國開電大《機器人技術(shù)及應用》形考任務1國家開放大學試題答案

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的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，是一類具有良好越障能力的移動機構(gòu)，對于野外環(huán)境中的復雜地形具有很強的適應能力。答案：對題目：球面坐標型機械臂主要由一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)構(gòu)成，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與基座相連，移動關(guān)節(jié)與末端執(zhí)行器連接。答案：對題目：球形機器人是一種具有球形或近似球形的外殼，通過其內(nèi)部的驅(qū)動裝置實現(xiàn)整體滾動的特殊移動機器人。答案：對題目：所謂特種機器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度機器人。答案：錯題目：通過面接觸而構(gòu)成的運動副，稱為低副；通過點或線接觸而構(gòu)成的運動副稱為高副。答案：對題目：腿式（也稱步行或者足式）機構(gòu)的研究最早可以追溯到中國春秋時期魯班設(shè)計的木車馬。答案：對題目：為了與周邊系統(tǒng)及相應操作進行聯(lián)系與應答，機器人還應有各種通信接口和人機通信裝置。答案：對題目：為提高輪式移動機器人的移動能力，研究者設(shè)計出了可實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)的全向輪。答案：對題目：一般認為Unimate和Versatran機器人是世界上最早的工業(yè)機器人。答案：對題目：運動副可以根據(jù)其引入約束的數(shù)目進行分類，引入一個約束的運動副稱為二級副。答案：錯題目：在機構(gòu)中，每一構(gòu)件都以一定的方式與其他構(gòu)件相互連接，這種由兩個構(gòu)件直接接觸的可動連接稱為運動副。答案：錯題目：在平面機構(gòu)中，每個構(gòu)件只有3個自由度。每個平面低副（轉(zhuǎn)動副和移動副）提供1個約束，每個平面高副提供2個約束。答案：錯二、選擇題題目：如圖所示為圓柱面坐標型機械臂，其由一個使手臂豎直運動的移動關(guān)節(jié)和一個帶有豎直旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成，另一個移動關(guān)節(jié)與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸正交，這種機械臂在空間中具有。答案：2個移動和1個轉(zhuǎn)動的性能題目：設(shè)平面機構(gòu)中的活動構(gòu)件數(shù)為N，在未用運動副連接之前，這些活動構(gòu)件的自由度總答案：3N題目：SCARA機械臂具有（）個平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。答案：3題目：機器人的機械本體機構(gòu)基本上分為（）類。答案：2題目：連桿懸架系統(tǒng)和獨立驅(qū)動輪系也成為目前（）的主流設(shè)計。答案：星球探測機器人題目：輪式移動機構(gòu)具有以下（）特點？答案：可靠性比較好題目：輪式移動機構(gòu)適用于在（）高速和高效地移動。答案：規(guī)則的硬路面上題目：沈陽自動化所研制的“靈蜥-H答案：混合式移動機器人題目：答案：自由度偏多、重量比較大題目：答案：錐形輪、變形車輪、半步行輪題目：答案：半步行輪和棘爪式車輪題目：答案：圓柱副題目：在變徑輪和變形車輪的設(shè)計中，借鑒了（）的設(shè)計，使得車輪可以主動變形進行越障。答案：放縮機構(gòu)三、簡答題題目：具有蠕動、滾動步態(tài)的機器人可以設(shè)計成哪種類型？舉例說明這種類型機器人的運動方式?？梢栽O(shè)計成蛇形機器人。答案：ACM-R5是一款由日本立命館大學研制的水陸兩棲蛇形機器人，它由9個模塊化單元組成，不僅可以實現(xiàn)傳統(tǒng)蛇形機器人的基本步態(tài)，還另外開發(fā)了S型滾動步態(tài)以及螺旋滾動步態(tài)，具有更強的地面及水下適應能力。UnifiedSnake是由卡耐基·梅隆大學開發(fā)的一款具有大扭矩、輕量化、低耗能等特點的實用型蛇形機器人，并進一步對其垂直攀爬、水平外攀爬步態(tài)進行研究，增強了機器人的野外偵察能力。題目：為了縮短維護和修理時間，節(jié)約維修成本可以將工業(yè)機器人設(shè)計為什么結(jié)構(gòu)特點的機器人？說明這種設(shè)計思路的優(yōu)點？答案：可以設(shè)計為可重構(gòu)模塊化機器人，由若干離散模塊組成，每個模塊具有相對獨立的功能和結(jié)構(gòu)，這些模塊之間能夠以多種方式實現(xiàn)物理連接，不同的組合方式可以構(gòu)成不同的形狀以及不同的功能，其組合變形的方式稱為重組?？芍貥?gòu)模塊化機器人的特點是模塊間的互換性強，可以大大縮短維護和修理時間，節(jié)約維修成本。由于模塊化機器人具有模塊種類少、單種數(shù)量多的特點，故在保證加工質(zhì)量的同時，可降低生產(chǎn)成本。題目：分析多面體機器人的滾動機理都有哪些？答案：依靠質(zhì)心超出支撐區(qū)域使機體翻滾，從而實現(xiàn)移動。依靠速度和慣性，使機體的ZMP超出支撐區(qū)域使機體實現(xiàn)運動。題目：分析復合式移動機器人的結(jié)構(gòu)與優(yōu)點？答案：在未知非典型地形環(huán)境中，單一的移動模式很難滿足機器人通過性的要求。為了獲得更好的地面適應能力，除了在移動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)上改進以獲得更高的越障能力之外，通常還將若干個不同類型的單一移動裝置（輪子、履帶或者腿）疊加到一個機器人本體上，使得機器人同時具有多種移動方式，兼有所疊加模