安川NX機(jī)器人基礎(chǔ)教育培訓(xùn)

（優(yōu)選）安川NX機(jī)器人基礎(chǔ)教育培訓(xùn)聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前1頁，總共111頁。教材大綱●

一、機(jī)器人介紹●

二、手動(dòng)操作機(jī)器人●

三、機(jī)器人菜單講解●

四、機(jī)器人編程教導(dǎo)●五、應(yīng)用設(shè)定●

六、常見異常情況處理●

七、保養(yǎng)與備品聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前2頁，總共111頁。（一）

機(jī)器人介紹聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前3頁，總共111頁。YASKAWA機(jī)器人發(fā)展史K6SB、K10SB等K系列K6、K16、SK6等K系列K6、K16、SK6等K系列UP6、UP130等UP系列HP6、EA1400N等控制箱本體ERCMRCMRCⅡXRCNX100

聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前4頁，總共111頁。安川機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用焊接澆鑄水刀切割涂膠取放灌注、堆疊……聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前5頁，總共111頁。電弧焊聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前6頁，總共111頁。汽車零件業(yè)－澆鑄聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前7頁，總共111頁。水刀聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前8頁，總共111頁。涂膠聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前9頁，總共111頁。汽車零件業(yè)－取放聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前10頁，總共111頁。食品業(yè)－堆疊聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前11頁，總共111頁。汽車零件業(yè)－點(diǎn)焊汽車零件業(yè)－點(diǎn)焊聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前12頁，總共111頁。機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成變穩(wěn)壓器(周邊設(shè)備)本體焊接機(jī)(周邊設(shè)備)控制箱聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前13頁，總共111頁。電控箱本體1BC2BC1BC，2BC是給傳輸編碼器數(shù)據(jù)和伺服馬達(dá)供電控制箱與本體之連接3BC盟并立共同成長*當(dāng)前14頁，總共111頁。機(jī)器人本體一、本體型號(hào)后面數(shù)字的含義1、HP6是其負(fù)荷重量為6公斤2、HP20是其負(fù)荷重量為20公斤聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前15頁，總共111頁。HP6本體技術(shù)參數(shù)聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前16頁，總共111頁。UP20技術(shù)參數(shù)聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前17頁，總共111頁。EA1400本體技術(shù)參數(shù)聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前18頁，總共111頁。本體各軸運(yùn)動(dòng)方向聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前19頁，總共111頁。I/O模組伺服模組CPU模組NX100機(jī)器人控制箱NX100HP6控制箱內(nèi)部構(gòu)成：1、I/O模組2、CPU模組3、伺服模組4、電源供應(yīng)模組

焊接專用板電源供應(yīng)模組聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前20頁，總共111頁。電控箱操作面板聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前21頁，總共111頁?，F(xiàn)場(chǎng)討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前22頁，總共111頁。（二）

手動(dòng)操作機(jī)器人聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前23頁，總共111頁。安全注意事項(xiàng)●1、開機(jī)前應(yīng)確保本體動(dòng)作范圍內(nèi)無人無雜物●2、檢查控制箱與本體及與其他設(shè)備連接是否正確●3、檢查供給電源與機(jī)器人所需電源相匹配●4、檢查各個(gè)急停和暫停按鈕，確保其功能有效●5、本體運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，嚴(yán)禁人或物進(jìn)入其工作范圍之內(nèi)

其他安全注意事項(xiàng)詳見基礎(chǔ)教育訓(xùn)練教材相關(guān)內(nèi)容聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前24頁，總共111頁。正確開機(jī)步驟●1、打開變穩(wěn)壓器【電源開關(guān)】，按下電源【啟動(dòng)】按鈕?！?、打開控制箱【電源開關(guān)】，按照教導(dǎo)器畫面上提示按下【伺服按鈕】。聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前25頁，總共111頁。簡單帶動(dòng)機(jī)器人1、按下【伺服按鈕】使其燈亮起接通伺服電源2、按下控制柜操作盒上【教導(dǎo)】按鈕使其燈亮3、按下教導(dǎo)盒上的【教導(dǎo)鎖定】按鈕使其指示燈亮起4、注意本題的位置及姿勢(shì)，把速度調(diào)到低速，防止發(fā)生危險(xiǎn)5、用關(guān)節(jié)坐標(biāo)或直角坐標(biāo)帶動(dòng)機(jī)器人

下面是關(guān)節(jié)坐標(biāo)和直角坐標(biāo)的操作

聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前26頁，總共111頁。關(guān)節(jié)坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前27頁，總共111頁。各軸運(yùn)動(dòng)方向聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前28頁，總共111頁。直角坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前29頁，總共111頁。機(jī)器人教導(dǎo)盒功能聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前30頁，總共111頁。教導(dǎo)盒按鍵講解（1）聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前31頁，總共111頁。教導(dǎo)盒按鍵講解（2）聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前32頁，總共111頁。各鍵介紹（二）聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前33頁，總共111頁。教導(dǎo)盒按鍵講解（3）聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前34頁，總共111頁。各鍵介紹（三）聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前35頁，總共111頁。教導(dǎo)器畫面顯示菜單選擇區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)泛用表示區(qū)人機(jī)界面區(qū)(詳見基礎(chǔ)教材第10頁)操作按鈕菜單選擇區(qū)聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前36頁，總共111頁。狀態(tài)顯示區(qū)詳解聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前37頁，總共111頁。可能的軸組合聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前38頁，總共111頁。動(dòng)作坐標(biāo)系統(tǒng)聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前39頁，總共111頁。速度聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前40頁，總共111頁。安全模式聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前41頁，總共111頁。運(yùn)轉(zhuǎn)方式聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前42頁，總共111頁。機(jī)器人狀態(tài)聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前43頁，總共111頁。換頁顯示聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前44頁，總共111頁?，F(xiàn)場(chǎng)操作時(shí)間聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前45頁，總共111頁。運(yùn)動(dòng)模式

1、MOVJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)2、MOVL直線運(yùn)動(dòng)3、MOVC圓弧運(yùn)動(dòng)4、MOVS曲線運(yùn)動(dòng)請(qǐng)參考基礎(chǔ)教材第15頁—17頁聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前46頁，總共111頁。單一圓弧運(yùn)

動(dòng)聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前47頁，總共111頁。連續(xù)圓弧運(yùn)動(dòng)聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前48頁，總共111頁。單一曲線運(yùn)動(dòng)聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前49頁，總共111頁。連續(xù)曲線運(yùn)動(dòng)聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前50頁，總共111頁。現(xiàn)場(chǎng)討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前51頁，總共111頁。（三）

機(jī)器人菜單講解聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前52頁，總共111頁。NX100HP6主菜單聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前53頁，總共111頁。NX100HP6子菜單－程式聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前54頁，總共111頁。NX100HP6子菜單（2）聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前55頁，總共111頁。NX100HP6子菜單（3）聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前56頁，總共111頁。NX100HP6子菜單（4）聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前57頁，總共111頁。NX100HP6子菜單（5）

聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前58頁，總共111頁。NX100HP6子菜單（6）聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前59頁，總共111頁。NX100HP6子菜單（7）

聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前60頁，總共111頁。NX100HP6子菜單（8）

聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前61頁，總共111頁?，F(xiàn)場(chǎng)討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前62頁，總共111頁。（四）

機(jī)器人編程教導(dǎo)聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前63頁，總共111頁。新程式的建立

1、在編輯模式下選擇【程式】菜單

2、選擇【建立新程式】，將會(huì)出現(xiàn)程式建立畫面

3、按【選擇】鍵

4、輸入程式名稱

5、按【輸入】鍵登錄

6、按【輸入】鍵確認(rèn)

（詳見基礎(chǔ)教材13頁）聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前64頁，總共111頁。范例定位精度講解聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前65頁，總共111頁。編程圖例聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前66頁，總共111頁。程式點(diǎn)1聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前67頁，總共111頁。程式點(diǎn)2聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前68頁，總共111頁。程式點(diǎn)3聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前69頁，總共111頁。程式點(diǎn)4聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前70頁，總共111頁。程式點(diǎn)5聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前71頁，總共111頁。程式點(diǎn)6聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前72頁，總共111頁。起點(diǎn)與終點(diǎn)重合聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前73頁，總共111頁。定位精度之等級(jí)用法

(詳見基礎(chǔ)教材18頁)聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前74頁，總共111頁。程式路徑確認(rèn)

1、把光標(biāo)移至程式的第一點(diǎn)，速度調(diào)至低速，按【前進(jìn)】鍵把機(jī)械臂帶到第一點(diǎn)位置2、按【前進(jìn)】鍵來檢查每個(gè)程式點(diǎn)是否正確，每按一次【前進(jìn)】鍵，機(jī)械臂就會(huì)移動(dòng)一個(gè)程式點(diǎn)。3、當(dāng)光標(biāo)下移至非移動(dòng)程式行時(shí)，機(jī)械臂將不會(huì)移動(dòng)至下一點(diǎn)此時(shí)需將光標(biāo)跳過該非移動(dòng)程式行，繼續(xù)確認(rèn)下面的程式點(diǎn)。4、把機(jī)器人帶到第一點(diǎn)位置。5、最后，按住【連鎖】+【測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)】機(jī)械臂將會(huì)把本程式所有程式行完整地運(yùn)行一遍。聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前75頁，總共111頁。程式點(diǎn)的修正—插入

開始將光標(biāo)移到欲插入程式點(diǎn)處用各軸操作鍵把機(jī)器人帶至所需位置設(shè)定運(yùn)動(dòng)模式設(shè)定運(yùn)動(dòng)速度按【插入】鍵按【輸入】鍵（見基礎(chǔ)教材30頁）聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前76頁，總共111頁。程式點(diǎn)的修正—?jiǎng)h除

開始將機(jī)器人帶到欲刪除點(diǎn)位置確認(rèn)光標(biāo)是在欲刪除點(diǎn)按【刪除】鍵按【輸入】鍵說明：如果光標(biāo)不停的閃爍，則說明光標(biāo)不在欲刪除點(diǎn)上（見基礎(chǔ)教材32頁）聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前77頁，總共111頁。程式點(diǎn)的修正—變更

開始將光標(biāo)移至欲變更處用各軸操作鍵移動(dòng)至所需位置按【變更】鍵按【輸入】鍵（見基礎(chǔ)教材32頁）聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前78頁，總共111頁。程式內(nèi)容復(fù)制、剪切、貼上

和反向貼上復(fù)制:復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)剪切:從程式中復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)，并在程式中刪除貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容插入程式中反向貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容反向插入程式中(詳見基礎(chǔ)教材36頁)聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前79頁，總共111頁。MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00MOVLV=100暫存區(qū)復(fù)制剪切貼上插入暫存區(qū)內(nèi)容反向貼上圖解聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前80頁，總共111頁。1、復(fù)制和剪切范圍設(shè)定在顯示程式內(nèi)容中，將光標(biāo)移至指定區(qū)域按【移位】+【選擇】將光標(biāo)移至指定程式行聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前81頁，總共111頁。范圍設(shè)定圖解聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前82頁，總共111頁。2、復(fù)制按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【復(fù)制】聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前83頁，總共111頁。3、剪切按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【剪切】聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前84頁，總共111頁。4、貼上選擇【貼上】選擇【是】在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前85頁，總共111頁。5、反向貼上在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【反向貼上】選擇【是】聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前86頁，總共111頁。速度變更進(jìn)入所要變更速度的程式，把光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)指令上按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)的【編輯】菜單在下拉菜單中選擇【速度變更】選擇所要變更速度的運(yùn)動(dòng)模式輸入新的數(shù)值【輸入】鍵【輸入】鍵聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前87頁，總共111頁。常用程式指令功能講解聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前88頁，總共111頁。程式復(fù)制在編輯模式下選擇【程式】主菜單，再選擇[程式選擇]菜單進(jìn)入所要復(fù)制的程式，按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)在下拉菜單中選擇【復(fù)制】在下面的人機(jī)界面區(qū)中輸入新程式名稱，按【輸入】鍵選擇【是】聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前89頁，總共111頁。程式刪除在編輯模式下選擇[程式]主菜單，再選擇【程式選擇】菜單按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)，選擇【程式】菜單在下拉菜單中選擇【刪除】把光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的程式上，按【選擇】鍵選擇【是】聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前90頁，總共111頁。機(jī)器人再生運(yùn)動(dòng)聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前91頁，總共111頁?，F(xiàn)場(chǎng)操作時(shí)間聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前92頁，總共111頁。現(xiàn)場(chǎng)討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前93頁，總共111頁。（五）

應(yīng)用與設(shè)定聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前94頁，總共111頁。工具資料之設(shè)定1(詳見基礎(chǔ)教材53頁)聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前95頁，總共111頁。工具資料之設(shè)定2聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前96頁，總共111頁。五點(diǎn)校正法(詳見基礎(chǔ)教材55頁)聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前97頁，總共111頁。使用者坐標(biāo)的設(shè)定(詳見基礎(chǔ)教材59頁)聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前98頁，總共111頁。現(xiàn)場(chǎng)討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前99頁，總共111頁。（六）

常見異常情況處理聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前100頁，總共111頁。沖突檢知（外部軸）異常代碼：4315否是將光標(biāo)移至【重置】上按【選擇】鍵按【首頁】在主菜單中選擇【機(jī)器人】選擇【沖突檢知等級(jí)】把光標(biāo)移至“有效”上按[選擇]鍵把“有效”變?yōu)椤盁o效”把機(jī)器人移至安全位置將【沖突檢知等級(jí)】中的“無效”恢復(fù)為“有效”出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與干涉物體相抵觸聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前101頁，總共111頁。撞擊檢知器動(dòng)作

異常代碼：4110選擇主菜單下的【機(jī)器人】選擇【過行程與撞擊檢知】把光標(biāo)移至“解除”上，按【選擇】鍵把光標(biāo)移至“警告重置”上，按【選擇】鍵重新送上伺服電源，將機(jī)械臂移至安全位置把光標(biāo)移至“取消”上，按【選擇】鍵將“取消”變更為“解除”是否將光標(biāo)移至“重置”上按【選擇】鍵出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與碰撞物體相抵觸聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前102頁，總共111頁。絕對(duì)值資料超出容許范圍絕對(duì)值資料超出容許范圍異常警告發(fā)生將光標(biāo)移至“重置”上按【選擇】鍵打開伺服電源進(jìn)行位置確認(rèn)可以自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)異常代碼：4107聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前103頁，總共111頁。位置確認(rèn)

選擇主菜單中的【機(jī)器人】選擇【第二原點(diǎn)】按住【前進(jìn)】鍵，使脈波值與第二原點(diǎn)值相符按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)中的【資料】菜單再下拉菜單中選擇【確認(rèn)位置】選擇“是”聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前104頁，總共111頁。落下量容許范圍異常出現(xiàn)異常訊息后把光標(biāo)移至【重置】上按【重置】鍵恢復(fù)正常操作異常代碼：4511聯(lián)盟并立共同成長*當(dāng)前10