可編程序控制器程序設(shè)計方法

可編程序控制器程序設(shè)計方法第1頁/共63頁2實驗項目名稱實驗安排實驗室實驗室地點（樓號-房間號）每批組數(shù)每組人數(shù)開出時間PLC基本編程練習(xí)23612月2日10：00-11：30；11：30-1：00可編程控制實驗室2南232紅綠燈控制實驗23612月23日10：00-11：30；11：30-1：00可編程控制實驗室2南232混料罐控制實驗23612月24日9：00-10：30；1：00-2：30可編程控制實驗室2南232傳輸線控制實驗23612月24日10：30-12：00；2：30-4：00可編程控制實驗室2南232第2頁/共63頁3經(jīng)驗設(shè)計法：通常是直接建立輸入、輸出關(guān)系。設(shè)計步驟：1）根據(jù)被控設(shè)備的工作原理和生產(chǎn)工藝，配置輸入、輸出的元件編號。2）制定輸入、輸出的控制邏輯關(guān)系，理清輸出負(fù)載的起動條件、停止條件的邏輯組合，利用起保停電路或R/S指令編寫梯形圖。3）分析輸出負(fù)載的相互關(guān)系，添加必要的互鎖、聯(lián)鎖電路。4）檢查梯形圖是否符合編程規(guī)則要求，是否存在多線圈輸出等問題。5）離線調(diào)試，利用PLC開發(fā)系統(tǒng)提供的編程環(huán)境，根據(jù)被控設(shè)備的生產(chǎn)工藝運行程序，檢查是否滿足要求并做修改。6）在線調(diào)試，控制系統(tǒng)與被控設(shè)備聯(lián)機調(diào)試，優(yōu)化控制參數(shù)，如對定時時間、負(fù)載移動距離、過程控制參數(shù)等作出調(diào)整。

第3頁/共63頁4例7-1使用一個開關(guān)控制某一點火裝置，燃燒氣體為氫氣和氧氣的混合氣體，請編寫梯形圖程序。

設(shè)計分析：根據(jù)工作原理和工藝要求，輸入信號為一外部開關(guān)，帶自鎖功能；輸出為氫氣和氧氣，由于氫氧混合氣體儲存非常危險，所以采用兩個電磁閥分別控制氫氣和氧氣氣路，為避免氫氣回流引起爆炸，燃燒工藝要求點燃時先開氫氣閥門后開氧氣閥門，時間間隔在500ms左右，熄滅時先關(guān)氧氣閥門后關(guān)氫氣閥門。資源分配：輸入：I0.0輸出：Q0.0、Q0.1

第4頁/共63頁5例7-2：送料小車自動控制系統(tǒng)：I0.4處裝料，停10s后右行，遇I0.3停止卸料，15秒后左行至I0.4處裝料，如此反復(fù)。資源分配：I0.0：右行起動Q0.0：右行I0.1：左行起動Q0.1：左行I0.2：停止Q0.2：裝料

Q0.3：卸料第5頁/共63頁6例7-3：設(shè)計兩次卸料小車自動控制系統(tǒng)：I0.4處裝料，停10s后右行，在I0.5、I0.3處輪流卸料，15秒后左行至I0.4處裝料，如此反復(fù).輸入I0.0右行起動I0.1左行起動I0.2停止I0.3右限行程開關(guān)I0.4左限行程開關(guān)I0.5中間行程開關(guān)輸出Q0.0右行Q0.1左行Q0.2裝料Q0.3卸料調(diào)試過程中會遇到的問題：①、左行到達I0.5處不能將M10.0置位導(dǎo)致下次右行到達X5處不能停止。②、往返經(jīng)過I0.5處注意不能出現(xiàn)卸料動作。第6頁/共63頁7經(jīng)驗設(shè)計法設(shè)計PLC的外部接線圖和梯形圖時應(yīng)注意：①、應(yīng)遵守梯形圖語言中的語法規(guī)定②、設(shè)置必要的中間環(huán)節(jié)③、盡量減少可編程控制器的輸入信號和輸出信號④、軟件聯(lián)鎖和硬件聯(lián)鎖都很重要⑤、梯形圖優(yōu)化⑥、注意外部負(fù)載的額定電壓經(jīng)驗設(shè)計法的實質(zhì)是試圖用輸入信號X直接控制輸出信號Y，如果無法直接控制，或為了實現(xiàn)記憶、聯(lián)鎖、互鎖等功能，只好被動地增加一些輔助元件和輔助觸點，不具有通用性。經(jīng)驗設(shè)計法存在的問題：缺少通用的易掌握的設(shè)計方法，試探性和隨意性強，對于復(fù)雜的控制系統(tǒng)，分析困難，修改繁瑣，使用過程中維修困難。第7頁/共63頁8◎順序控制：按照生產(chǎn)工藝預(yù)先規(guī)定的順序，在各個輸入信號作用下，根據(jù)內(nèi)部狀態(tài)和時間的順序，在生產(chǎn)過程中各個執(zhí)行機構(gòu)自動地有序地進行操作。◎設(shè)計思想：①、將系統(tǒng)的工作周期劃分為若干個順序相連的步，并用編程元件（輔助繼電器和狀態(tài)繼電器）代表各步。②、在任何一步內(nèi)，各輸出量的通斷狀態(tài)不變。③、相鄰兩步輸出量總的通斷狀態(tài)不同。④、用轉(zhuǎn)換條件控制代表各步的編程元件，按一定順序通或斷，進而控制各輸出繼電器?！蜣D(zhuǎn)換條件：使系統(tǒng)由當(dāng)前步進入下一步的信號。順序控制設(shè)計法——步進順控設(shè)計法第8頁/共63頁9◎設(shè)計方法：順序功能圖（狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖、功能表圖）順序功能圖是描述控制系統(tǒng)的控制過程、功能和特性的一種圖形。特點：●是可編程控制器位居首位的編程語言●是通用的技術(shù)語言●由步、有向連線、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件和動作（命令）組成◎順序控制設(shè)計法的實質(zhì)就是利用代表了各種輸入信號（包括輸入繼電器）的轉(zhuǎn)換條件去控制代表各步的編程元件，再由代表各步的編程元件去控制輸出繼電器。經(jīng)驗設(shè)計法中需要考慮的互鎖、聯(lián)鎖、自保持（自鎖）等功能在順序控制設(shè)計法中都是自然而然就實現(xiàn)了，在軟件設(shè)計方面提高了可靠性。

第9頁/共63頁10初始步：與初始狀態(tài)相對應(yīng)的步，如M0.0，一般是等待起動的相對靜止?fàn)顟B(tài)，用雙線方框表示，一個系統(tǒng)至少應(yīng)該有一個初始步。動作（命令）：系統(tǒng)在某一步被控對象應(yīng)完成的“動作”（對于施控系統(tǒng)也可稱為“命令”），并用與相應(yīng)步相連的矩形框中的文字或符號表示；動作可有多個，但沒順序之分，畫法可由右圖所示；要表明是存儲型還是非存儲型。步初始步動作活動步：系統(tǒng)所處的當(dāng)前步，相應(yīng)的動作被執(zhí)行；處于不活動狀態(tài)時，相應(yīng)的非存儲型動作被停止執(zhí)行，存儲型動作則視前面的執(zhí)行情況，已被置位指令置位的動作不會改變狀態(tài)。動作的繪制1、步：一個工作周期中若干個順序相連的階段，用編程元件M、S或數(shù)字表示，如右圖中的M0.0～M0.3。第10頁/共63頁112、有向連線：活動步隨時間推移和轉(zhuǎn)換條件的出現(xiàn)進展的路線和方向。①、各步按先后次序用有向連線連接②、從上到下、從左至右的有向連線箭頭可省略轉(zhuǎn)換：實現(xiàn)活動步的進展，與控制過程的發(fā)展相對應(yīng)，用與有向連線垂直的短劃線表示。轉(zhuǎn)換條件：與轉(zhuǎn)換相關(guān)的邏輯組合，可以用文字語言、布爾代數(shù)表達式、圖形符號組成。雙平行線：用來表明順序功能圖中有兩個或兩個以上步當(dāng)轉(zhuǎn)換條件滿足時同時進入活動狀態(tài)或由活動狀態(tài)同時變?yōu)椴换顒訝顟B(tài)的情況。第11頁/共63頁123、順序功能圖的基本結(jié)構(gòu)①、單序列：由一系列相繼激活的步組成，每一步后僅有一個轉(zhuǎn)換，每個轉(zhuǎn)換后僅有一步。②、選擇序列●選擇序列的開始稱為分支，轉(zhuǎn)換符號只能標(biāo)在水平連線之下，只允許同時選擇一個序列?！襁x擇序列的結(jié)束稱為合并，轉(zhuǎn)換符號只允許標(biāo)在水平連線之上。③、并行序列●并行序列的開始稱為分支，水平連線用雙線表示，轉(zhuǎn)換符號只能標(biāo)在水平連線之上，只能有一個轉(zhuǎn)換符號，轉(zhuǎn)換條件的實現(xiàn)導(dǎo)致幾個序列同時激活?！癫⑿行蛄械慕Y(jié)束稱為合并，水平連線用雙線表示，轉(zhuǎn)換符號只允許標(biāo)在水平連線之下。④、子步（類似于子程序）：便于全局的描述。第12頁/共63頁134、順序功能圖中轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的基本原則①、轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的條件●該轉(zhuǎn)換所有的前級步都是活動步?！裣鄳?yīng)的轉(zhuǎn)換條件得到滿足。②、轉(zhuǎn)換實現(xiàn)應(yīng)完成的操作●使所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號相連的后續(xù)步都變?yōu)榛顒硬??！袷顾杏捎邢蜻B線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號相連的前級步都變?yōu)椴换顒硬健τ趩涡蛄?、選擇序列、并行序列，轉(zhuǎn)換的前級步、后續(xù)步有所不同，應(yīng)予以注意。第13頁/共63頁145、注意事項：①、兩個步絕對不能直接相連，必須用一個轉(zhuǎn)換將它們隔開。②、兩個轉(zhuǎn)換也不能直接相連，必須用一個步將它們隔開。③、順序功能圖中的初始步一般對應(yīng)于系統(tǒng)等待起動的初始狀態(tài)，應(yīng)利用一個適當(dāng)?shù)男盘枌⒊跏疾街脼榛顒硬?，?xí)慣上采用初始化脈沖和手動到自動的切換信號作為轉(zhuǎn)換條件。

初始步必不可少，通常該步只做初始化工作，沒有輸出，故可作為系統(tǒng)停止?fàn)顟B(tài)。④、自動控制系統(tǒng)應(yīng)能多次重復(fù)執(zhí)行同一工藝過程，因此在順序功能圖中一般應(yīng)有由步和有向連線組成的閉環(huán)，便于實現(xiàn)多種工作方式（單步、單循環(huán)、周期循環(huán)）。⑤、在單序列中，只有當(dāng)某一步的前級步是活動步時，該步才有可能變成活動步。第14頁/共63頁15舉例：某剪板機示意如右圖所示，開始時壓鉗和剪刀在上限位置，限位開關(guān)I0.0和I0.1為ON，按下起動按鈕I1.0，工藝流程如下：首先板料右行（Q0.0為ON）至限位開關(guān)I0.3動作；壓鉗下行（Q0.1為ON并保持）壓緊板料后，壓力繼電器I0.4為ON，壓鉗保持壓緊；剪刀開始下行（Q0.2為ON），剪斷板料后，I0.2變?yōu)镺N；壓鉗和剪刀同時上行（Q0.3和Q0.4為ON，Q0.1和Q0.2為OFF），它們分別碰到限位開關(guān)I0.0和I0.1后，分別停止工作并開始下一周期工作，剪完10塊料后停止工作加工工作（停在初始狀態(tài)）。第15頁/共63頁16主要介紹以下幾種編程方法：●使用起保停電路的編程方式●使用順控繼電器指令的編程方式●以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式●仿順控繼電器指令的編程方式常見系統(tǒng)梯形圖的典型結(jié)構(gòu)：●要注意手動、自動切換時對初始步的處理●公用程序可前后都有順序控制梯形圖的編程技術(shù)

根據(jù)系統(tǒng)的順序功能圖設(shè)計梯形圖的方法，稱為順序控制梯形圖的編程方式。第16頁/共63頁17特點：起保停電路僅僅使用與觸點和線圈有關(guān)的指令，任何一種可編程序控制器的指令系統(tǒng)都有這一類指令，因此這是一種通用的編程方式，可以用于任意型號的可編程序控制器。1、單序列的編程方式一、使用起保停電路的編程方式第17頁/共63頁182、選擇序列的編程方式①、選擇序列的分支：如某一步的后面有N條分支組成的選擇序列，則該步的結(jié)束條件為：將N個后續(xù)步對應(yīng)的輔助繼電器的常閉觸點串聯(lián)。第18頁/共63頁19②、選擇序列的合并：如某步之前有N個轉(zhuǎn)換（即分支合并），則代表該步的輔助繼電器的起動電路由N條分支并聯(lián)而成，各支路由前級步的輔助繼電器的常開觸點與相應(yīng)轉(zhuǎn)換條件串聯(lián)而成。第19頁/共63頁203、并行序列的編程方式①、并行序列的分支：如當(dāng)前活動步，且轉(zhuǎn)換條件滿足，則各分支的起動電路由組成，當(dāng)前步變?yōu)椴换顒硬剑赐Ｖ梗煞种е腥我徊降某ｉ]觸點完成。第20頁/共63頁21②、并行序列的合并：各并行分支的結(jié)束步與轉(zhuǎn)換條件串聯(lián)作為合并步的起動電路，停止電路由后續(xù)步的常閉觸點完成。第21頁/共63頁224、小閉環(huán)問題（僅有兩步的閉環(huán)的處理）通過增加一步解決，不完成任何實際動作，只起延時作用。第22頁/共63頁235、雙線圈輸出問題處理方法：①、某一輸出（Q）僅在一步中接通，可將其線圈與該步輔助繼電器線圈并聯(lián)。②、若輸出在多步中接通，可將各步輔助繼電器并聯(lián)后驅(qū)動該輸出線圈。第23頁/共63頁24例：第24頁/共63頁251、基本概念①、指令介紹：

LSCR：將S_bit的值裝載到堆棧和順控繼電器（SCR）中。格式：LSCRS_bitSCRT：SCR傳輸指令將程序控制權(quán)從一個激活的SCR段傳遞到另一個SCR段。格式：SCRTS_bit

SCRE：SCR結(jié)束指令則標(biāo)志著SCR段的結(jié)束。格式：SCRECSCRE：SCR條件結(jié)束指令，可以使程序退出一個激活的程序段而不執(zhí)行CSCRE與SCRE之間的指令。CSCRE指令不影響任何S位，也不影響S堆棧。②、編程元件：S二、使用順控繼電器指令的編程方式第25頁/共63頁26③、順控繼電器指令特點：Ⅰ、SCR堆棧的結(jié)果值決定是否執(zhí)行SCR程序段。SCR堆棧的值會被復(fù)制到邏輯堆棧中，因此可以直接將輸出線圈連接到左側(cè)的能流線上而不經(jīng)過中間觸點。順控區(qū)：LSCR指令標(biāo)志著SCR段的開始，SCRE指令則標(biāo)志著SCR段的結(jié)束。Ⅱ、不能把同一個S位用于不同程序中。例如：如果在主程序中用了S0.1，在子程序中就不能再使用它。Ⅲ、當(dāng)順控繼電器斷開時，CPU不執(zhí)行它驅(qū)動的電路塊（即CPU只執(zhí)行活動步對應(yīng)的程序），在沒有并行序列時，任何時候只有一個活動步，因此大大縮短了掃描周期，也允許雙線圈輸出（在一個掃描周期內(nèi)，同一元件的幾條輸出指令只有一條被執(zhí)行）。第26頁/共63頁27Ⅳ、在SCR段之間不能使用JMP和LBL指令，就是說不允許跳入、跳出?？梢栽赟CR段附近使用跳轉(zhuǎn)和標(biāo)號指令或者在段內(nèi)跳轉(zhuǎn)。Ⅴ、在SCR段中不能使用END指令。Ⅵ、在LSCR指令與SCRE指令之間的所有邏輯操作的執(zhí)行取決于S堆棧的值。而在SCRE指令和下一條LSCR指令之間的邏輯操作則不依賴于S堆棧的值。Ⅶ、執(zhí)行SCRT指令可以使當(dāng)前激活的程序段的S位復(fù)位，同時使下一個將要執(zhí)行的程序段的S位置位。在SCRT指令指行時，復(fù)位當(dāng)前激活的程序段的S位并不會影響S堆棧。SCR段會一直保持能流直到退出。第27頁/共63頁282、單序列的編程方式第28頁/共63頁293、選擇序列的編程方式①、選擇序列的分支：如某一步的后面有N條選擇序列分支，則該步的順控觸點開始的電路塊中應(yīng)有N條分別指明各轉(zhuǎn)換條件和轉(zhuǎn)換目標(biāo)的并聯(lián)電路。第29頁/共63頁30②、選擇序列的合并：分支的合并是在正確地確定每一步的轉(zhuǎn)換條件和轉(zhuǎn)換目標(biāo)后“自然”完成的。第30頁/共63頁314、并行序列的編程方式①、并行序列的分支：若某步為一并行分支的開始，當(dāng)該步變?yōu)榛顒硬?，且轉(zhuǎn)換條件滿足，用SET指令置位對應(yīng)的并行序列步第31頁/共63頁32②、并行序列的合并：合并前應(yīng)滿足各序列確保同步（可設(shè)置等待步），將各序列的轉(zhuǎn)換條件“與”作為實現(xiàn)合并的轉(zhuǎn)換條件，但應(yīng)注意各序列結(jié)束時應(yīng)將輸出線圈切斷（可將轉(zhuǎn)換條件的常閉觸點串入輸出線圈）第32頁/共63頁335、對所有的初始狀態(tài)（S0～S9），每一狀態(tài)下的分支電路數(shù)總和不能大于16個，并且在每一分支點分支數(shù)不能大于8個（對其它編程方式不限）系統(tǒng)規(guī)定————根源與CPU堆棧資源有關(guān)第33頁/共63頁34舉例：第34頁/共63頁35梯形圖：第35頁/共63頁36轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的條件：Ⅰ、該轉(zhuǎn)換所有的前級步為活動步

Ⅱ、相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件得到滿足：利用R、S指令有：

SET指令將后續(xù)步激活為活動步，RST指令將前級步復(fù)位注意：由于S、R指令執(zhí)行時間極短，故不能將輸出繼電器的線圈與R、S指令并聯(lián)，應(yīng)另外用代表步的輔助繼電器的常開觸點驅(qū)動。三、以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式單序列第36頁/共63頁371、選擇序列的編程方式①、分支第37頁/共63頁38②、合并第38頁/共63頁392、并行序列的編程方式①、分支第39頁/共63頁40②、合并第40頁/共63頁41例：液體混合裝置如圖所示，上限位、下限位和中限位液位傳感器被液體淹沒時為ON，閥A、B、C為電磁閥，線圈通電時打開，斷電時關(guān)閉。初始時容器為空，閥門關(guān)閉，傳感器為OFF。按下起動按鈕后，打開閥A，液體A流入容器，中限位開關(guān)變?yōu)镺N時，關(guān)閉閥A，打開閥B，液體B流入容器，當(dāng)液面到達上限位開關(guān)時，關(guān)閉閥B，電機M開始運行攪拌液體，6s后停止攪拌，打開閥C，放出混合液，當(dāng)液面降至下限位開關(guān)之后再過2s，容器放空，關(guān)閉閥C，打開閥A，開始下一周期操作。按下停止按鈕，在當(dāng)前工作周期的操作結(jié)束后，停止在初始狀態(tài)。第41頁/共63頁42方法提出：針對沒有STL指令的PLC。設(shè)計方法：用輔助繼電器代替狀態(tài)繼電器，用輔助繼電器觸點替代STL觸點。特點：Ⅰ、與替代STL觸點的常開觸點相連的觸點要使用AND/ANI指令Ⅱ、對代表前級步的復(fù)位由用戶程序用RST指令實現(xiàn)Ⅲ、不允許雙線圈輸出，若某繼電器在N步中均接通，應(yīng)將代表這幾步的輔助繼電器的常開觸點并聯(lián)后去控制該線圈四、仿STL指令的編程方式第42頁/共63頁431、單序列的編程方式第43頁/共63頁442、選擇序列的編程方式①、選擇序列的分支第44頁/共63頁45②、選擇序列的合并第45頁/共63頁463、并行序列的編程方式①、并行序列的分支可省略復(fù)位前級步（另一分支已經(jīng)做過）第46頁/共63頁47注：以上電路輸出均不能出現(xiàn)雙線圈輸出，如有此情況應(yīng)單獨處理。②、并行序列的合并第47頁/共63頁481、編程方式的通用性①、起保停電路通用型最強，適合于任意型號的PLC，它僅由觸點和線圈組成。②、STL類專為順序控制梯形圖設(shè)計，僅限有STL類指令的PLC，應(yīng)用面較窄。③、對于有置位、復(fù)位功能（且分開）的PLC，可采用以轉(zhuǎn)換為中心和仿STL指令的編程方式，應(yīng)用范圍廣。對于置位、復(fù)位功能在一起的PLC，可采用鎖存繼電器編程方式（OMRON）五、各種編程方式的比較第48頁/共63頁492、不同編程方式設(shè)計的程序長度比較①、一般用STL指令設(shè)計的程序最短②、用其它各種編程方式設(shè)計的程序長度相差不大③、對某些編程方式（如起保停）程序長度與輸出繼電器是否僅在功能表圖中某一步接通有關(guān)。注：PLC的用戶程序存儲器一般是足夠用的，程序稍長所增加的工作量也很小，沒有必要在縮短用戶程序上花太多的精力。第49頁/共63頁503、電路結(jié)構(gòu)與其它方面的比較①、使用起保停電路，以代表步的編程元件為中心，用一個電路來實現(xiàn)對這些編程元件的復(fù)位和置位。②、以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式：直接、充分地體現(xiàn)了轉(zhuǎn)換的基本原則，無論是單序列、并行序列、選擇序列，代表步的輔助繼電器的置位、復(fù)位功能的設(shè)計方法都相同。該方法思路清楚，易理解和掌握，適用于復(fù)雜系統(tǒng)的設(shè)計。第50頁/共63頁51③、STL指令和仿STL指令的編程方式：以STL觸點或輔助繼電器的常開觸點為中心（與左側(cè)母線相連）Ⅰ、當(dāng)它們閉合時，驅(qū)動在該步接通的輸出繼電器；Ⅱ、為實現(xiàn)下一步轉(zhuǎn)換作好準(zhǔn)備（轉(zhuǎn)換條件、轉(zhuǎn)換目標(biāo)）；Ⅲ、用指令或由系統(tǒng)程序?qū)⑶凹壊綄?yīng)的編程元件復(fù)位。應(yīng)注意二者的區(qū)別第51頁/共63頁52④、STL指令的優(yōu)點Ⅰ、轉(zhuǎn)換實現(xiàn)時，對前級步的狀態(tài)寄存器和由它驅(qū)動的輔助繼電器的復(fù)位由系統(tǒng)程序完成。Ⅱ、STL觸點具有與主控指令相同的特點：LD移至STL觸點右端，對選擇序列分支實現(xiàn)極為方便（如圖示）。Ⅲ、與條件跳步指令（CJ）類似，CPU不執(zhí)行處于斷開狀態(tài)的STL觸點驅(qū)動的電路塊中的指令（在沒有并行序列時，僅有一個STL觸點接通）。Ⅳ、允許雙線圈現(xiàn)象，不采用STL指令的編程方式應(yīng)特別注意。第52頁/共63頁53常見工作方式：●手動————通常由經(jīng)驗設(shè)計法即可實現(xiàn)，功能單一●單步●單周期（單循環(huán)）●連續(xù)●回初始態(tài)●回原點（HOME）●半自動方式（故障運行方式）：當(dāng)某些控制器件失靈或故障時設(shè)備能夠維持的某種運行方式，通常是短時運行，器件更換或故障排除后能夠迅速恢復(fù)到自動運行方式下，是設(shè)備的一種補救措置六、具有多種工作方式的系統(tǒng)的編程方式以檢修、調(diào)試為主要目的自動工作方式通常用于機構(gòu)校零或為連續(xù)運行做好準(zhǔn)備手動→自動的切換應(yīng)使系統(tǒng)進入自動運行的初始狀態(tài)連續(xù)運行方式下系統(tǒng)通常都處在循環(huán)工作狀態(tài)，如遇有循環(huán)次數(shù)的要求，則利用計數(shù)器實現(xiàn)，在循環(huán)程序執(zhí)行之前或執(zhí)行之后，應(yīng)將控制循環(huán)的次數(shù)復(fù)位，復(fù)位操作應(yīng)放在循環(huán)之外。第53頁/共63頁54多種工作方式的梯形圖結(jié)構(gòu)：第54頁/共63頁55兩地小車工作過程和控制面板示意圖例：設(shè)計具有多種工作方式的兩地送料小車的控制梯形圖，要