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1。)和=P-RP指t。%。sK)()1()1K2212012。g(t)10e0.2te0.5t為105。ctsu(t)u(t)(t)u(t)]u(t)Ci0i00RR12)(t)即0(RR)u(t)RRC)i2120122i12012012i2iU(s)G(s)0122U(s)RRRRi12124、寫出閉環(huán)傳遞函數(shù)(s)4,n,t040s、r(t)2tr(t)e4(s)()Gntct4nKKKsKs2nK22nn22422Knn4424.3200t002snKA1KeK(sK)s(sKKn(s)0()GssKN(s)nnωω211G(s))1122,得和=10和1011(或,2121100010000得)2s100(10ss(100KG(s):rr013a12Kdd342rD32rReD(j)K0Im()0Dj32rrKrK9rrs(s22s3rKKr,r4Kr4K90KG(s)121則L(1)K,得)10和=10012G(s)20sss11G()10j1j11001A)0122110100(s)90tg0.1tg0.011110:1001A)131.6rad/s得320c22110100)90tg0.1tg0.0190tg3.16tg0.31618011110ccc180)180180020c04-或或L)0L)c24.3rad/scG(s)、并求其相角裕度00G(s)、5cG(s)G(s)L)GC0c)L01LcKG(s))110s(ss121則L(1)K,得K100)10和=2012100100故原系統(tǒng)的開環(huán)傳函為0(s)211s(0.11)(0.051)sss(s1)(s1)1020()90tg10.1tg1:s0024.3rad/sc)90tg10.1tg120810ccc180)18020828100c280011s1s1s1s1'3.125s1100s11G(s))21c'1(s)G(s)G為0c3.125s1100(3.125sG(sG(s))0csss100s1ssssD(s)ssss100(3.125s0.5s15.005s100.15s313.5s02432s40.5100.15100s15.005313.503s289.7100004s296.8
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