ABB機器人控制器概述

機器人控制器概述

ROBOTCONTROLLER當前1頁，總共42頁?？刂葡到y(tǒng)

控制柜擴展型緊湊型當前2頁，總共42頁?？刂乒窀攀?.控制柜門2.主電源開關3.LED指示板4.控制面板5.時間計數器6.服務接口(可選)7.示教器連接口8.示教器懸掛架9.示教器電纜懸掛架10.開門手柄擴展型緊湊型當前3頁，總共42頁?？刂乒駜炔堪鍢俗RAC1:柜門

AC2:柜的后壁和可選的Harting連接板AC3:底板

AC4:轉動單元

AC5:右側壁（正視圖）AC6:左側壁（正視圖）AC7:頂板控制柜的后壁、側壁和旋轉單元等處，有不同的元件、連接器和接線端子板。當前4頁，總共42頁。(Coversremoved)控制柜概述當前5頁，總共42頁?？刂乒裨恢脭U展型控制柜當前6頁，總共42頁。控制柜元件位置緊湊型控制柜當前7頁，總共42頁。S4P+噴涂控制系統(tǒng)構成構成:計算機模塊軸驅動單元模塊機箱控制模塊分布式輸入/輸出&通訊模塊機械手模塊電源模塊當前8頁，總共42頁?？刂葡到y(tǒng)—計算機模塊計算機底板主計算機軸計算機輸入/輸出計算機存儲器計算機底板閃盤軸計算機輸入/輸出計算機主計算機當前9頁，總共42頁。主計算機板指示燈狀態(tài)說明查錯/故障源綠色LED–電源當板上通電時,亮綠色.不亮則檢查電源,電纜和連接器.黃色LED–硬盤當IDE總線有數據傳送給硬盤時,黃燈閃爍.紅/綠LED–狀態(tài)LED顯示計算機在啟動和運行時的狀態(tài).在啟動期間狀態(tài)LED1電源給電,閃爍紅色.2主引導裝載,固定紅色3應用程序啟動,閃爍綠色4運行中,固定綠色

當檢測錯誤時,LED的狀態(tài)原因保持閃爍紅色通電自檢(POST)錯誤,嚴重的硬件(SBC)錯誤保持固定紅色硬盤驅動器訪問錯誤保持閃爍綠色SBC以外的硬件錯誤,應用軟件被破壞保持固定綠色系統(tǒng)運行中計算機模塊主計算機板DSQC500/540當前10頁，總共42頁。控制系統(tǒng)—驅動單元模塊驅動單元模塊可包含1個或2個伺服驅動系統(tǒng)。第一個系統(tǒng)稱作“主伺服驅動系統(tǒng)”，用來控制機械手的軸和可能在軌道上使用的臺車?？蛇x配的第二個系統(tǒng)，稱作“輔助伺服驅動系統(tǒng)”，可用來操縱機械手內的(或者在外部控制柜中的)涂料泵，或者可用來控制CBS(CartridgeBellSystem)系統(tǒng)。驅動單元由軸計算機板、整流器、驅動單元以及串行測量單元等組成。警告！在運行當中，驅動單元內有危險電壓(370VDC）。即使在電源切斷的情況下，該危險電壓也存在于整流器板上，并因此貫穿驅動單元。在機器人的制動器斷開情況之下，如果手動移動機器人手臂，則在驅動單元內就會產生危險電壓,即使是在斷電的時候也如此.當前11頁，總共42頁。驅動系統(tǒng)構成:整流器單元DSQC345馬達驅動單元DSQC346驅動單元接線板CBG伺服驅動接口單元ASDI伺服驅動接口板SDI伺服驅動接線板SDC

整流器VCP串行測量單元SMU測量系統(tǒng)接線板CBC

串行測量單元DSQC562(SMB)控制系統(tǒng)—驅動單元模塊當前12頁，總共42頁。驅動單元模塊整流器單元DSQC345

輸入電壓：DC2,DC2/T260VACDC3430VAC輸出電壓：DC2,DC2/T370VDC

DC3

390VDC

當前13頁，總共42頁。驅動單元模塊電機驅動單元DSQC346規(guī)格溫度范圍：0-70℃最高散熱溫度：90℃額定直流電壓：340V最高直流電壓：380V最高電源電壓：180V所需的相電感：2mH整流交換頻率：5kHz

當前14頁，總共42頁。驅動單元模塊伺服驅動接口單元ASDIASDI單元是驅動系統(tǒng)單元的控制器，控制泵和CBS系統(tǒng)。這個單元由伺服驅動接口板SDI和伺服驅動連接器板SDC組成.當前15頁，總共42頁。驅動單元模塊串行測量單元SMU串行測量單元測量所有的電機位置，并將其反饋給軸計算機。馬達的位置是通過安裝在每臺馬達上面的解碼器來測量的。串行測量單元SMU用在機械手的軸和CBS處理器上面。

當前16頁，總共42頁。控制系統(tǒng)—機箱控制模塊機箱控制模塊（CabinetControlModule）由帶有計算機板ACPX的機箱控制板ACCB和安裝在該控制板上的風扇監(jiān)視板FFB組成。模塊定位在控制柜的背板上。

當前17頁，總共42頁。機箱控制模塊機箱控制板ACCB

3.accb原理.doc功能:

各種CAN通道的分配。CAN1.1用于外部通訊，而CAN1.2用于機械手通訊。CAN1和CAN2都源自I/O計算機.噴漆過程和通用目的的數字和模擬輸入/輸出。信號通路。示教器通訊、串行I/O、到I/O和軸計算機的狀態(tài)信號、串行測量裝置、串行通訊、傳動系統(tǒng)串行通訊以及ALED通訊都要通過ACCB控制板?；镜?、與安全相關的開關和繼電器的自動監(jiān)視。使用安全電路的雙電路布局來檢查安全信號差異。當出現電路差異情況時，必須確定故障條件，并要重現這樣的故障條件，以使得以后能夠啟動自動監(jiān)視信號。

當前18頁，總共42頁。機箱控制模塊機箱控制板ACCB

accb原理.doc功能:

啟動電路。對來自機器人控制系統(tǒng)的所有與安全相關的功能的狀態(tài)信號進行求和。吹掃系統(tǒng)監(jiān)視器。由ACCB控制板監(jiān)視AEXB控制板上的“Purge（吹掃）”控制器。編碼器輸入。ACCB控制板包含兩個編碼器輸入，這些輸入可以用于“conveyortracking（輸送跟蹤）”。冷卻風扇監(jiān)視。不同的冷卻風扇具有不同的、可由ACCB控制板讀取的旋轉速度。當風扇旋轉速度低于1000rpm時，將產生一個故障狀態(tài)信號。AEXB控制板和ALED控制板之間的串行通訊。當前19頁，總共42頁?？刂葡到y(tǒng)—機械手模塊(AMCM)串行測量板軸制動與電機溫度檢測噴涂系統(tǒng)的涂料及空氣的模擬控制噴涂機閥門的開/關噴涂機的清洗、換色組成:機械手控制板MCOB-02連接板MCCBCBS傳感器接口板MCCC當前20頁，總共42頁?？刂葡到y(tǒng)—繼電器單元和外部接口單元組成:ACRB控制板,AEXB板,ZB板當前21頁，總共42頁?？刂葡到y(tǒng)—繼電器單元ACRB用于控制系統(tǒng)中與各繼電器有關的功能TheACRBunitservesasacentralpointforvariousfunctionsinthecontrolsystemsuchasemergencystopchainandrunchainwithassociatedrelaysandalsotostreamlinewiringtoreducecablebranchingetc.當前22頁，總共42頁?？刂葡到y(tǒng)—外部接口單元AEXBAEXB單元是一個多功能單元,它包括以下功能:對示教器上的使能裝置和急停功能的電纜監(jiān)測.吹掃接口和監(jiān)測.防爆I/O接口.安全監(jiān)測和控制.CAN終端.串行測量信號的通道當前23頁，總共42頁。TheAEXBunitisamultiplefunctionunitandincludesfollowingmainfunctions.?Cablemonitoringfortheenablingdeviceandemergencystopfunctionslocatedintheteachpendantunit.FailsafecontrolelectronicsforExisafetysignalforrelaydriveintothesafetychain.?Purgeinterfaceandmonitoring.Thepurgecontrolunitisforsafetyreasonsimplementedintwochannels.Channeloneisimplementedincontrolelectronics.ChanneltwoisimplementedinsoftwarelocatedintheAEXBSingleChipMicroController.TheAEXBSingleChipMicroControllerismonitoredfromtheACCBCPUandMicroController.?Exi-I/Ointerface.ExiequipmentisconnectedtozenerbarriersandroutedtoinputstotheAEXBSingleChipMicroController.?Safetymonitoringandcontrol.Allsafetycircuitsareimplementedintwochannelshardwareandmonitoredfromsoftwareandcontrolelectronic.?CANtermination.CANcommunicationtothemanipulatorisroutedthroughtheAEXBunitpurgerelays.?Routingofserialmeasurementsignals.TheRS422signaltotheserialmeasurementsystemlocatedinthemanipulatorisroutedthroughtheAEXBunitpurgerelays.Themeasurementsystemcommunicationlineisalsogalvanicisolatedthroughoptocouplers當前24頁，總共42頁?？刂葡到y(tǒng)—齊納阻擋單元ZB齊納阻擋單元齊納阻擋單元I/O配線齊納阻擋單元是一個電路,它對輸出電壓和電流設置極限值.這意味著在危險區(qū)內,短路等情況下,短路火花將由齊納阻擋單元限制,使其不能產生足夠的能量使危險氣體點火.12VDC18VDC當前25頁，總共42頁。ZenerBarrierAzenerbarrierisacircuitwhichsetsalimitforvoltageandcurrentoftheoutput.Thehazardousarea,thesparkproducedwillbelimitedbythezenerbarrierandnotabletoproducesufficientenergytocauseignitionofhazardousgases.當前26頁，總共42頁?？刂葡到y(tǒng)Misc.—系統(tǒng)指示燈板ALED原理圖當前27頁，總共42頁?？刂葡到y(tǒng)—分布式輸入/輸出&通訊模塊標準連接可選連接當前28頁，總共42頁。StandardDigitalI/OThesystemprovidesconnectionsfor16digitalinputsand16digitaloutputsforgeneralpurposeconnections.StandardProcessI/OThestandardprocessI/Oconnectionsareusedwhenpaintcontrolsystemsareconnectedinthecontrolcabinet.TheprocessI/Oconnectionsalsoprovideconnectionsforconveyorencoderandconveyorsyncswitch.當前29頁，總共42頁。EthernetCommunicationThecontrolsystemincludesEthernetconnectionasstandard.ThiscommunicationcanbeusedtoconnectaPCtotherobotcontrolcabinet.TheEthernetcommunicationcanbeusedtodownloadprogramsmadeonaPCtotherobot,downloadconfigurationfilestotherobot,makeback-upofrobotprogramsandconfigurations,etc.FormoreinformationontheEthernetconnection,see’EthernetCommunication’onpage591.CANBusCommunicationThesystemincludes2CANbusconnectionsasstandard.OneoftheseCANbusescanbeusedforconnectionofdistributedI/Ounitsand/orfieldbusunits,andtheotherCANbuscanbeusedforcontrollingtherobotfromaplantcomputerwhene.g.morerobotsareworkinginacell,ortoaddextralengthtotheCANbuscontrolledbytherobot.FormoreinformationontheCANbus,see’CANBusDescription’onpage506.當前30頁，總共42頁。分布式輸入/輸出&通訊模塊—CANbus布線當前31頁，總共42頁。分布式輸入/輸出&通訊模塊—DEVICENET地址當前32頁，總共42頁。分布式輸入/輸出&通訊模塊—輸入/輸出板當前33頁，總共42頁。分布式輸入/輸出&通訊模塊—輸入/輸出板當前34頁，總共42頁?？刂葡到y(tǒng)—電源模塊電源單元，轉動單元的后視圖

當前35頁，總共42頁。電源模塊工藝電源DSQC506工藝電源為AC/DC電源供給:驅動系統(tǒng)輸入/輸出單元示教器面板串行測量板制動器風扇冷卻設備規(guī)格:電源輸入:單相230VAC/50/60Hz,最大電流8.7A電池輸入:14.5V–21.6V電源輸出:+24VSYS

3.5A+24VI/0

9.0A+24VBRAKE

7.0A+24VCOOL

7.0A+24VCPU4.5A+15VCPU2.0A-15VCPU0.5A信號輸出:BATON-N,ACOK,DCOK通訊接口:SMBus系統(tǒng)管理總線協(xié)議

MC監(jiān)測所有直流輸出的狀態(tài)當前36頁，總共42頁。電源模塊計算機電源DSQC505計算機電源為DC/DC電源供給:計算機系統(tǒng)規(guī)格:電源輸入:24VDC最大4.5A電源輸出:+3.3VCPU3-9A+5VCPU8-12A+12VCPU1A-12VCPU0.5A輸出