倒立擺實驗心得_第1頁
倒立擺實驗心得_第2頁
倒立擺實驗心得_第3頁
倒立擺實驗心得_第4頁
倒立擺實驗心得_第5頁
全文預(yù)覽已結(jié)束

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認領(lǐng)

文檔簡介

9002500.190025011000200110002000.1

倒立擺實驗個人心得李永超倒立擺實驗是一個經(jīng)典的控制實驗平臺，直線倒立擺通過小車的位移控制、擺桿的角度控制達到特定的實驗效果。在這個平臺上可以實驗并調(diào)節(jié)各種控制方法。經(jīng)典控制的PID控制、LQR控制等，也可做模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等現(xiàn)代控制。實驗仿真包括物理仿真、計算機仿真（數(shù)學仿真）、半實物仿真，在倒立擺試驗中涉及到兩種仿真,simulink建立模型進行仿真檢驗參數(shù)屬于數(shù)學仿真，理解倒立擺使用計算機和倒立擺共同完成仿真屬于半實物仿真。實驗最適合檢驗學習的成果，雖然開始做試驗時已經(jīng)學習了經(jīng)典控制理論，對各種控制理論和特性分析都比較熟悉。但是空有理論對如何進行試驗則是一無所知。討論很長時間后才理清頭緒，結(jié)合控制理論梳理實驗的目的和流程，這次試驗最開始的一個收獲便是清楚了知識是如何和實驗相結(jié)合相驗證的，也對理論的應(yīng)用有了進一步的認識。在列出試驗流程后我們依次分析進行試驗：首先是分析倒立擺模型，物理受力分析建立平衡方程，之后在simulink上進行建立模型，進行數(shù)學仿真，結(jié)合經(jīng)典理論的控制理論分析特性曲線，調(diào)整參數(shù)知道得到較理想的特性曲線。下一步就是連接倒立擺實物模型，進行半實物仿真。完成仿真實驗。在整個實驗過程中，在發(fā)現(xiàn)并且解決各種問題后，我對要成功做出倒立擺的仿真實驗總結(jié)了幾點注意事項。實際模型受力分析一定要準確，平衡方程是之后所有建模的基礎(chǔ)。Simulink建立模型一定要遵循實際模型，各環(huán)節(jié)之間輸入輸出信號的類型和大小一定要和實際相互對應(yīng)。參數(shù)調(diào)整時務(wù)必使特性曲線的響應(yīng)時間盡可能短，響應(yīng)力度要合適，太小容易無法實現(xiàn)有效反饋，太大容易出現(xiàn)震蕩，不利于穩(wěn)定。Demo建模時，信號的調(diào)理一定要準確，輸入realcontrol控制塊的各信號類型要正確。確定正確的起擺方式，在合理的參數(shù)下不正確的起擺方式也會造成實驗的失敗。參數(shù)調(diào)理時要有理論支持，各參數(shù)對曲線

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論