畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）基于組態(tài)軟件實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的監(jiān)控系統(tǒng)

基于組態(tài)軟件實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的監(jiān)控系統(tǒng)摘要在自動(dòng)化領(lǐng)域很多都用到了監(jiān)控系統(tǒng)，這樣就能使工人不用在現(xiàn)場監(jiān)控就能了解生產(chǎn)線上的運(yùn)轉(zhuǎn)狀況了，大大挺高了生產(chǎn)效率，減少了人員開支，也降低了人員傷亡的發(fā)生，對(duì)企業(yè)的效益有很大的提高。本文闡述了基于組態(tài)軟件的機(jī)械手監(jiān)控系統(tǒng)，該系統(tǒng)提供了靈活的組態(tài)工具，人機(jī)交互界面好能方便地獲取和存儲(chǔ)機(jī)械手模型位置和狀態(tài)信息，能充分實(shí)現(xiàn)工業(yè)各領(lǐng)域的管理控制、數(shù)據(jù)采集、連續(xù)控制及統(tǒng)計(jì)過程控制，它既能夠滿足裝配作業(yè)內(nèi)容改變頻繁的重復(fù)操作，又能加大生產(chǎn)效益，降低人身事故發(fā)生，且該系統(tǒng)還具有實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集、報(bào)表輸出、預(yù)報(bào)報(bào)警分析、便于升級(jí)擴(kuò)充等功能。關(guān)鍵詞：組態(tài)；機(jī)械手；控制AbstractManyofthemareusedintheautomationofthemonitoringsystem,soastoenableworkerstoknowtheproductionlinewithouthavingtomonitoratthesceneontherunningsituation,significantlyhigherproductivity,reducedpersonnelexpenses,reducingcasualtiesoccurred,ontheefficiencyofenterpriseshavegreatlyimproved.ThisarticleexplainedhasbasedongroupStatesoftwareofmanipulatormonitoringsystem,thesystemprovideshasflexibleofgroupStatetools,human-computerinteractioninterfacegoodcanconvenienttogetsandstoragemanipulatormodellocationandstateinformation,canfullimplementationindustrialtheareaofmanagementcontrol,anddataacquisition,andcontinuouscontrolandthestatisticsprocesscontrol,itbothtomeetAssemblyjobcontentchangefrequentlyofrepeatoperation,andcanincreasedproductionbenefit,reducepersonalaccidentoccurs,andthesystemalsohasreal-timedataacquisition,andreportoutput,andforecastalarmanalysis,andeasyupgradeexpanded,function.Keywords：configuration；manipulator；controlit目錄TOC\o"1-3"\h\u31602基于組態(tài)軟件實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的監(jiān)控系統(tǒng) 131339摘要 18197引言 322484第一章緒論 4179191.1本課題研究的意義 4195571.2本課題研究的背景 4208491.3本課題研究的內(nèi)容 56339第二章機(jī)械手 586682.1機(jī)械手的動(dòng)作過程分解 55332.2歐姆龍PLC的I/O分配表及通訊連接表 625804第三章機(jī)械手組態(tài)畫面的設(shè)計(jì)和完成后的工作狀態(tài) 842743.1機(jī)械手組態(tài)畫面的設(shè)計(jì) 8139043.2機(jī)械手組態(tài)畫面的屬性設(shè)置 1064523.3組態(tài)畫面實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫創(chuàng)建 15179783.4組態(tài)畫面動(dòng)態(tài)效果/腳本程序 162883第四章機(jī)械手組態(tài)畫面的監(jiān)控與PLC連接 20123594.2通訊設(shè)備屬性設(shè)置 2170584.3通訊設(shè)備端口連接 22262704.4通訊連接測試 2319169第五章機(jī)械手組態(tài)畫面運(yùn)行結(jié)果 2418770結(jié)論 256663參考文獻(xiàn) 266843致謝 27引言工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，它是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支，它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的職能和適應(yīng)性。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術(shù)，因而更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉力量大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛的得到應(yīng)用，而且在某些方面機(jī)械手已經(jīng)逐漸取代了人類勞動(dòng)。全中文工業(yè)自動(dòng)化控制組態(tài)軟件(MonitorandControlGeneratedSystem,MCGS)是一套基于Windows平臺(tái)的,用于快速構(gòu)造和生成上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)的組態(tài)軟件系統(tǒng),集動(dòng)畫顯示、流程控制、數(shù)據(jù)采集、設(shè)備控制與輸出企業(yè)監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)等功能,廣泛應(yīng)用于工程領(lǐng)域，用MCGS系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手圖形仿真系統(tǒng)的機(jī)械手,就得到了更加廣泛的運(yùn)用，它提供的靈活的組態(tài)工具，人機(jī)交互界面好能方便地獲取和存儲(chǔ)機(jī)械手模型位置和狀態(tài)信息，能充分實(shí)現(xiàn)工業(yè)各領(lǐng)域的管理控制、數(shù)據(jù)采集、連續(xù)控制及統(tǒng)計(jì)過程控制，它既可以用于實(shí)際生產(chǎn),能夠滿足裝配作業(yè)內(nèi)容改變頻繁的重復(fù)操作;又可以用于科學(xué)實(shí)驗(yàn)和科學(xué)研究,它能夠使人直觀地了解機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成、動(dòng)作原理等,所以MCGS開發(fā)設(shè)計(jì)和研究機(jī)械手具有比較廣泛的實(shí)際意義和應(yīng)用前景。第一章緒論1.1本課題研究的意義組態(tài)是使用軟件工具對(duì)計(jì)算機(jī)及軟件的各種資源進(jìn)行配置，達(dá)到使計(jì)算機(jī)或軟件按照預(yù)先設(shè)置、自動(dòng)執(zhí)行特定任務(wù)，滿足使用者要求的目的。這是一個(gè)通過專用軟件定義系統(tǒng)的過程。組態(tài)軟件能利用系統(tǒng)軟件提供的工具，通過簡單形象的組態(tài)工作構(gòu)成系統(tǒng)。組態(tài)軟件具有用戶可訂制的功能，能開發(fā)可編程控制器的控制對(duì)象；還具有強(qiáng)大的通訊功能，可以通過RS232接口和可編程控制器之間進(jìn)行通訊，并監(jiān)控可編程控制器的所有存儲(chǔ)器、控制器及I／O接口的狀態(tài)，以變量值形式傳輸?shù)接?jì)算機(jī)上，供上位機(jī)使用、處理。正如文獻(xiàn)所述：組態(tài)軟件能以靈活多樣的組態(tài)方式提供良好的用戶開發(fā)界面和間接的使用方法，具有實(shí)時(shí)多任務(wù)、接口開放、使用靈活、功能多樣和運(yùn)行可靠的特點(diǎn)。本課題對(duì)機(jī)械手的研究是在工業(yè)機(jī)械手的基礎(chǔ)上，加上MCGS軟件對(duì)其進(jìn)行監(jiān)控，使其在作業(yè)時(shí)更加人性化、經(jīng)濟(jì)化、智能化、現(xiàn)代化。1.2本課題研究的背景自2000年以來，國內(nèi)監(jiān)控組態(tài)軟件產(chǎn)品、技術(shù)、市場都取得了飛快的發(fā)展，應(yīng)用領(lǐng)域日益拓展，用戶和應(yīng)用工程師數(shù)量不斷增多。充分體現(xiàn)了“工業(yè)技術(shù)民用化”的發(fā)展趨勢。監(jiān)控組態(tài)軟件是在信息化社會(huì)的大背景下，隨著工業(yè)IT技術(shù)的不斷發(fā)展而誕生、發(fā)展起來的。在整個(gè)工業(yè)自動(dòng)化軟件中，監(jiān)控組態(tài)軟件屬于基礎(chǔ)型工具平臺(tái)。監(jiān)控組態(tài)軟件給工業(yè)自動(dòng)化、信息化、智能化以及社會(huì)信息化帶來深遠(yuǎn)的影響，它帶動(dòng)著整個(gè)社會(huì)生產(chǎn)、生活方式的發(fā)展與變化，這種變化仍在繼續(xù)發(fā)展。因此組態(tài)軟件作為新生事物尚處于高速發(fā)展時(shí)期，目前還沒有專門的研究機(jī)構(gòu)就它的理論與實(shí)踐進(jìn)行研究、總結(jié)和探討，更沒有形成獨(dú)立、專門的理論研究機(jī)構(gòu)。所以說，監(jiān)控軟件的發(fā)展前景還是很廣大的。我們要致力于此領(lǐng)域的不斷研究，盡快地使我國的監(jiān)控組態(tài)軟件與世界的高科技接軌，從而促進(jìn)我們國民經(jīng)濟(jì)的更好，更快發(fā)展。1.3本課題研究的內(nèi)容本問設(shè)計(jì)的機(jī)械手主要內(nèi)容就是設(shè)計(jì)出一款利用MCGS工程組態(tài)軟件使靜止的機(jī)械手動(dòng)態(tài)化,特別是通過編寫腳本程序?qū)崿F(xiàn)了對(duì)機(jī)械手的定時(shí)控制,建立了實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng),使機(jī)械手在利用MCGS軟件對(duì)機(jī)械手的作業(yè)動(dòng)作狀態(tài)實(shí)施監(jiān)視與控制時(shí)，能方便地獲取和存儲(chǔ)機(jī)械手模型位置和狀態(tài)信息，使機(jī)械手在工業(yè)中發(fā)揮更加有效的作用,大大提高工作者的工作效率，而且在增加效率的同時(shí)也大大減少了人力資源和人員傷亡，使企業(yè)的效益大大的增加，這樣的機(jī)械手，將會(huì)更加經(jīng)濟(jì)、快捷和實(shí)用。從本質(zhì)上提高工業(yè)的生產(chǎn)效率，使其創(chuàng)造出更大的產(chǎn)值。第二章機(jī)械手2.1機(jī)械手的動(dòng)作過程分解從原點(diǎn)開始，按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降。下降到底碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷點(diǎn)，機(jī)械手下降停止；同時(shí)接通夾緊電磁閥，機(jī)械手夾緊。夾緊后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升。上升到頂時(shí)，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷點(diǎn)，機(jī)械手上升停止；同時(shí)接通右移電磁閥，機(jī)械手右移。右移到位時(shí)，碰到右限位開關(guān)，右移電磁閥斷點(diǎn)，機(jī)械手右移停止若此時(shí)工作臺(tái)上無工件，則光電開關(guān)接通，同時(shí)下降電磁閥通電，機(jī)械手下降。下降到底時(shí)，碰到下限位開關(guān)，下限位電磁閥斷點(diǎn)，機(jī)械手停止下降；同時(shí)夾緊電磁閥斷點(diǎn)，機(jī)械手放松；放松后，上升電磁閥接通，機(jī)械手上升。上升到頂時(shí)，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷點(diǎn)，上升停止；同時(shí)接通左移電磁閥，機(jī)械手左移，左移到原點(diǎn)時(shí)，碰到左限位開關(guān)。左移電磁閥斷點(diǎn)，左移停止。此時(shí)，機(jī)械手經(jīng)過8步動(dòng)作完成一個(gè)周期圖2機(jī)械手的動(dòng)作示意圖圖3機(jī)械手動(dòng)作分析圖2.2歐姆龍PLC的I/O分配表及通訊連接表序號(hào)輸入地址說明序號(hào)輸入地址說明1啟動(dòng)11上料氣缸下限位2停止12物料檢測（光電）3手爪夾緊傳感器13推料一氣缸后限位40.03旋轉(zhuǎn)左限位（接近）14推料一氣缸前限位5旋轉(zhuǎn)右限位（接近）15推料二氣缸后限位6伸出臂前點(diǎn)16推料二氣缸前限位7縮回臂后點(diǎn)17電感式傳感器（推料1氣缸）8提升氣缸上限位18電容式傳感器（推料2氣缸）9提升氣缸下限位19傳送帶物料檢測光電傳感器10上料氣缸上限位20序號(hào)輸出地址說明序號(hào)輸出地址說明1送料電機(jī)10推料一氣缸（伸出）2上料電磁閥11推料二氣缸（縮回）3臂氣缸伸出12推料二氣缸（伸出）4臂氣缸返回13手爪夾緊5提升氣缸下降14停止指示6提升氣缸上升15啟動(dòng)指示7旋轉(zhuǎn)氣缸正轉(zhuǎn)16變頻器正轉(zhuǎn)變頻器低速度8旋轉(zhuǎn)氣缸反轉(zhuǎn)179推料一氣缸（縮回）18通訊連接輸入通訊連接輸出歐姆龍PLC組態(tài)stardownstopuprightleft第三章機(jī)械手組態(tài)畫面的設(shè)計(jì)和完成后的工作狀態(tài)MCGS(MonitorandControlGeneratedSystem，監(jiān)視與控制通用系統(tǒng))是aidu/view/4305987.htm"北京昆侖通態(tài)自動(dòng)化軟件科技研發(fā)的一套基于Windows平臺(tái)的，用于快速構(gòu)造和生成上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)的組態(tài)軟件系統(tǒng)，主要完成現(xiàn)場數(shù)據(jù)的采集與監(jiān)測、前端數(shù)據(jù)的處理與控制，可運(yùn)行于MicrosoftWindows95/98/Me/NT/2000/xp等aike.baidu/view/880.htm"操作系統(tǒng)。它的主要功能有：簡單靈活的可視化操作界面、實(shí)時(shí)性強(qiáng)、有良好的并行處理性能、豐富、生動(dòng)的多媒體畫面、完善的安全機(jī)制、強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)功能、多樣化的報(bào)警功能、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫為用戶分步組態(tài)提供極大方便、支持多種硬件設(shè)備，實(shí)現(xiàn)“設(shè)備無關(guān)”、方便控制復(fù)雜的運(yùn)行流程、良好的可維護(hù)性、用自建文件系統(tǒng)來管理數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，系統(tǒng)可靠性更高和設(shè)立對(duì)象元件庫，組態(tài)工作簡單方便，下面是利用組態(tài)的機(jī)械手的監(jiān)控系統(tǒng)。3.1機(jī)械手組態(tài)畫面的設(shè)計(jì)在MCGS組態(tài)平臺(tái)，單擊“用戶窗口”，“在用戶窗口”中單擊“新建窗口”按鈕，則產(chǎn)生新“窗口0”，選中“窗口0”，單擊“窗口屬性”，“進(jìn)入窗口屬性設(shè)置”，將“窗口名稱”改為：機(jī)械手；將“窗口標(biāo)題”改為：機(jī)械手；在“窗口位置”中“最大化顯示”，如下圖。圖5新建窗口圖選中剛創(chuàng)建的“機(jī)械手”用戶窗口，單擊“動(dòng)畫組態(tài)”，進(jìn)入動(dòng)畫制作窗口。圖6組態(tài)畫面創(chuàng)建圖3.2機(jī)械手組態(tài)畫面的屬性設(shè)置創(chuàng)建好畫面后對(duì)畫面進(jìn)行屬性設(shè)置，這里先介紹機(jī)械手的設(shè)置，雙擊機(jī)械手進(jìn)入單元屬性如下圖。（注：第一個(gè)圖原名設(shè)置與其它幾個(gè)相同）圖7組態(tài)畫面屬性設(shè)置進(jìn)入動(dòng)畫連接，點(diǎn)擊進(jìn)入動(dòng)畫組態(tài)屬性設(shè)置進(jìn)行水平移動(dòng)設(shè)置，如下圖。圖8動(dòng)畫組態(tài)屬性設(shè)置根據(jù)上面的操作對(duì)組態(tài)畫面的畫面進(jìn)行相同的操作，如圖所示。（注：右爪同左爪）圖9左爪的動(dòng)態(tài)屬性設(shè)置設(shè)置圖10物體的動(dòng)態(tài)屬性設(shè)置設(shè)置圖11啟動(dòng)、停止屬性設(shè)置圖12最初的上升、下降標(biāo)志設(shè)置圖13左移、右移標(biāo)志設(shè)置圖14最后的上升、下降標(biāo)志設(shè)置3.3組態(tài)畫面實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫創(chuàng)建在制作動(dòng)畫時(shí)，要先寫好實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫，如圖所示，單擊新增對(duì)象，就可新增數(shù)據(jù)變量了。下圖為機(jī)械手實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫。圖15數(shù)據(jù)庫變量圖3.4組態(tài)畫面動(dòng)態(tài)效果/腳本程序進(jìn)入運(yùn)行策略，點(diǎn)擊循環(huán)策略，進(jìn)入策略組態(tài)，如下圖。圖16運(yùn)行策略圖圖16策略組態(tài)圖在空白處右鍵點(diǎn)擊，選擇新建策略行，如下圖。圖17策略運(yùn)行圖再在空白處右鍵點(diǎn)擊，選擇策略工具箱，如下圖。圖18策略工具箱圖在策略工具箱中點(diǎn)中腳本程序拖到方框中，如下圖。圖19腳本程序創(chuàng)建圖雙擊腳本程序就可以編寫腳本程序了，如下圖所寫。圖20腳本程序?qū)懭雸D第四章機(jī)械手組態(tài)畫面的監(jiān)控與PLC連接設(shè)備窗口組態(tài),設(shè)備窗口是MCGS系統(tǒng)的重要組成部分,負(fù)責(zé)建立系統(tǒng)與外部硬件設(shè)備的連接,使得MCGS能從外部設(shè)備讀取數(shù)據(jù)并控制外部設(shè)備的工作狀態(tài),實(shí)現(xiàn)對(duì)工業(yè)過程的實(shí)時(shí)監(jiān)控。在“設(shè)備工具箱”中選擇“歐姆龍Hostlink”,進(jìn)行設(shè)備窗口屬性設(shè)置。在“設(shè)備調(diào)試”選項(xiàng)卡中,“通訊狀態(tài)標(biāo)志”欄中,若顯示“0”則表示通訊正常,若顯示“-1”則表示通訊不正常。如下圖新增“設(shè)備0-[串口通訊父設(shè)備]”和“設(shè)備1-[歐姆龍Hostlink]”后，進(jìn)行設(shè)置。在設(shè)備窗口中設(shè)置參數(shù)和通訊連接，如下圖所示。圖21設(shè)備窗口圖右鍵單擊，選中設(shè)備工具箱，點(diǎn)擊設(shè)備管理，在設(shè)備管理選擇要通訊的設(shè)備型號(hào)，如下圖所示。圖22設(shè)備管理設(shè)備選擇圖選擇好要通訊的設(shè)備的設(shè)備后，雙擊進(jìn)入進(jìn)行屬性設(shè)置，如下圖。圖23設(shè)備屬性設(shè)置圖在通道連接中點(diǎn)擊快速連接，把與PLC要連接的I/O點(diǎn)創(chuàng)建好，如下圖所示。圖24通道連接設(shè)置圖創(chuàng)建好后在設(shè)備調(diào)試中看是否通訊連接正常（注：0通訊連接正常，1通訊連接失?。?，如下圖所示。圖25通訊連接測試圖第五章機(jī)械手組態(tài)畫面運(yùn)行結(jié)果現(xiàn)場機(jī)械手運(yùn)行動(dòng)作組態(tài)畫面機(jī)械手運(yùn)行動(dòng)作機(jī)械手啟動(dòng)、停止控制可由組態(tài)設(shè)置的開關(guān)來控制。當(dāng)機(jī)械手伸臂時(shí)畫面顯示機(jī)械手不動(dòng)。當(dāng)機(jī)械手下移抓取物體時(shí)畫面顯示機(jī)械手抓取物體動(dòng)作。當(dāng)機(jī)械手上移時(shí)畫面顯示機(jī)械手上移。當(dāng)機(jī)械手縮臂時(shí)畫面顯示機(jī)械手不動(dòng)。當(dāng)機(jī)械手右移時(shí)畫面顯示機(jī)械手右移。當(dāng)機(jī)械手伸臂時(shí)畫面顯示機(jī)械手不動(dòng)。當(dāng)機(jī)械手下移放開物體時(shí)畫面顯示機(jī)械手下移放開物體。當(dāng)機(jī)械手復(fù)位從新開始時(shí)畫面顯示機(jī)械手復(fù)位從新開始。當(dāng)機(jī)械手發(fā)生故障時(shí)畫面顯示機(jī)械手那部位出現(xiàn)故障。結(jié)論組態(tài)技術(shù)在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用使得對(duì)機(jī)械手運(yùn)行情況能進(jìn)行有效、實(shí)時(shí)、便捷的監(jiān)控。本文的創(chuàng)新點(diǎn)包括：首先，基于組態(tài)技術(shù)的機(jī)械手控制既保證了生產(chǎn)的安全性和高效性，同時(shí)還減輕了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。其次，由于選用的組態(tài)軟件具有良好的擴(kuò)展性和與設(shè)備無關(guān)性，在工業(yè)現(xiàn)場設(shè)備和控制要求進(jìn)行更改時(shí)，能快速的完成控制系統(tǒng)的修改。最后，基于組態(tài)技術(shù)的機(jī)械手控制系統(tǒng)還充分發(fā)揮了兩級(jí)分布式系統(tǒng)的優(yōu)勢。上位機(jī)具有便捷的計(jì)算、圖形、控制和操作能力，強(qiáng)大的數(shù)據(jù)管理能力。下位機(jī)可編程控制器具有優(yōu)良的控制驅(qū)動(dòng)能力、健壯的工業(yè)現(xiàn)場適應(yīng)性和對(duì)實(shí)時(shí)事件的及時(shí)處理能力。本文利用MCGS工程組態(tài)軟件使靜止的機(jī)械手動(dòng)態(tài)化,特別是通過編寫腳本程序?qū)崿F(xiàn)了對(duì)機(jī)械手的定時(shí)控制,建立了實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng),使機(jī)械手控制更加直觀,人機(jī)界面友好,大大提高工作者的工作效率。參考文獻(xiàn)［1］李瑞先.組態(tài)王軟件在監(jiān)控系統(tǒng)中的應(yīng)用［J］.電器傳動(dòng)自動(dòng)化，2006，28（5）：49-51.［2］北京亞控科技發(fā)展.組態(tài)王Version6．5用戶手冊(cè)［Z］.2003.32-45.［3］溫照方.SIMATICS7-200可編程序控制器教程［M］.北京：北京理工大學(xué)出版社，2002.8-12.［4］袁川來.基于S7－200的多關(guān)節(jié)機(jī)械手的PLC控制［J］.現(xiàn)代電子技術(shù)，2006，29（7）：113-［5］李冬清.S7-200系列PLC與監(jiān)控計(jì)算機(jī)通信實(shí)現(xiàn)方法［J］.冶金動(dòng)力，2005，（5）：91-92.［6］張萬忠.可編程控制器應(yīng)用技術(shù)［M］.化學(xué)出版社，2002［7］賈貴禮.組態(tài)軟件控制技術(shù)［M］.北京理工大學(xué)出版社，2007［8］廖常初.FX系列PLC編程及應(yīng)用［M］.機(jī)械工業(yè)出版社，2005致謝這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)是學(xué)習(xí)階段一次非常難得的理論與實(shí)際相結(jié)合的機(jī)會(huì)，通過這次比較完整的基于組態(tài)軟件的機(jī)械手監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)，我擺脫了單純的理論知識(shí)學(xué)習(xí)狀態(tài)，和實(shí)際設(shè)計(jì)的結(jié)合鍛煉了我的綜合運(yùn)用所學(xué)的專業(yè)基礎(chǔ)知識(shí)，解決實(shí)際工程問題的能力，同時(shí)也提高我查閱文獻(xiàn)資料、設(shè)計(jì)手冊(cè)、設(shè)計(jì)規(guī)范以及電腦制圖等其他專業(yè)能力水平，而且通過對(duì)整體的掌控，對(duì)局部的取舍，以及對(duì)細(xì)節(jié)的斟酌處理，都使我的能力得到了鍛煉，經(jīng)驗(yàn)得到了豐富，并且意志品質(zhì)力，抗壓能力及耐力也都得到了不同程度的提升。這次畢業(yè)設(shè)計(jì)可以順利的完成并得到各方面的提升，得益于導(dǎo)師梁方英老師和黃忠慧老師的精心指導(dǎo)。從論文的選題到課題研究工作的展開，論文的撰寫與修改，無不凝聚著梁老師的精心指導(dǎo)。梁老師淵博的知識(shí)，嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的治學(xué)態(tài)度，敏銳的學(xué)術(shù)洞察力，對(duì)學(xué)術(shù)的不斷追求和創(chuàng)新使本人終生受益。在此，對(duì)梁方英老師和黃忠慧老師表示衷心感謝和誠摯的敬意

在本課題的研究過程中，同學(xué)也給予了很多的提示和幫助，本人在此表示感謝。最后，向所有在大學(xué)階段關(guān)心和幫助過我的老師，同學(xué)和朋友表示衷心的感謝。2011/06/1801:01110kV肇慶變電站電氣部分初步設(shè)計(jì)2011/06/1801:01468Q發(fā)動(dòng)機(jī)缸體雙面臥式鉆床總體設(shè)計(jì)及左主軸箱設(shè)計(jì)2011/06/1801:01ABS防抱死系統(tǒng)設(shè)計(jì)2011/07/0713:35CA1050汽車驅(qū)動(dòng)橋主減速器設(shè)計(jì)2011/06/1801:01CA6110發(fā)動(dòng)機(jī)曲軸的加工工藝及夾具設(shè)計(jì)2011/06/1801:01CA6140撥叉專用夾具設(shè)計(jì)(831008型號(hào))2011/06/1801:01CA6140撥叉零件工藝及工裝設(shè)計(jì)2011/06/1801:01CA6140機(jī)床后托架加工工藝及夾具設(shè)計(jì)2011/06/1801:01CA6140機(jī)床法蘭盤課程設(shè)計(jì)2011/06/1801:01CA6140車床主軸箱體的設(shè)計(jì)與工藝分析及鏜模設(shè)計(jì)2011/06/1812:57CA6140車床刀架的工藝規(guī)程和銑上頂面工裝設(shè)計(jì)2011/06/1801:01CA6140車床床身加工工藝及夾具設(shè)計(jì)2011/06/1801:01CA6140車床手柄座設(shè)計(jì)2011/06/1801:01CA6140車床撥叉(831007型號(hào))設(shè)計(jì)2011/06/1801:01CA6140車床撥叉機(jī)械加工工藝規(guī)程及工藝裝備設(shè)計(jì)8310072011/08/0619:24CA6140車床撥叉零件的機(jī)械加工工藝規(guī)程及夾具設(shè)計(jì)8310032011/06/1801:01CA6140車床法蘭盤831004工藝規(guī)程設(shè)計(jì)2011/06/1801:01CA6140車床法蘭盤工藝規(guī)程設(shè)計(jì)2011/06/1801:01CA6140車床法杠桿的加工工藝設(shè)計(jì)(φ25mm孔的銑床夾具)2011/06/1801: