東北大學(xué)《機(jī)器人技術(shù)》在線平時(shí)作業(yè)2答卷

《機(jī)器人技術(shù)》在線平時(shí)作業(yè)2-00001試卷總分:100得分:100一、單選題(共6道試題,共30分)機(jī)器人軌跡控制過(guò)程需要通過(guò)求解__________獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題答案:B2.為了獲得非常平穩(wěn)的加工過(guò)程，希望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí)：速度為零，加速度為零速度為零，加速度恒定速度恒定，加速度為零速度恒定，加速度恒定答案:A3.操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫(xiě)字，在哪個(gè)方向只有力的約束而無(wú)速度約束？X軸Y軸Z軸R軸答案:C4.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個(gè)表面有接觸的操作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難。此時(shí)應(yīng)該考慮：柔順控制PID控制模糊控制最優(yōu)控制答案:A5.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到____顆衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)，才可以解算出接收器的位置。2346答案:C6.應(yīng)用電容式傳感器測(cè)量微米級(jí)的距離，應(yīng)該采用改變________的方式。極間物質(zhì)介電系數(shù)極板面積極板距離電壓答案:C二、多選題(共2道試題,共10分)7.圖像工程是一門系統(tǒng)地研究各種圖像理論、技術(shù)和應(yīng)用的新的交叉學(xué)科。研究?jī)?nèi)容包括：____、_____、______三個(gè)層次及它們的工程應(yīng)用。圖像獲取圖像處理圖像增強(qiáng)圖像恢復(fù)圖像分析圖像理解答案:BEF8.諧波減速器特別適用于工業(yè)機(jī)器人的哪幾個(gè)軸的傳動(dòng)？S軸L軸U軸R軸B軸T軸答案:DEF三、判斷題(共10道試題,共60分)9.結(jié)構(gòu)型傳感器的原理比起物性型傳感器的原理相對(duì)清晰。答案:正確10.復(fù)合運(yùn)動(dòng)齊次矩陣的建立是由全部簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)齊次矩陣求和所形成的。答案:錯(cuò)誤11.運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持一種靈活傳動(dòng)比的隨動(dòng)系統(tǒng)。答案:正確12.日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)的學(xué)習(xí)功能主要表現(xiàn)在記住前一次的誤差，在后面的操控中主動(dòng)進(jìn)行調(diào)整。答案:正確13.傳感器的精度是指?jìng)鞲衅鞯臏y(cè)量輸出值與實(shí)際被測(cè)量值之間的誤差。答案:正確14.示教-再現(xiàn)控制的給定方式中分直接示教和間接示教。直接示教便是操作人員通過(guò)手動(dòng)控制盒上的按鍵，編制機(jī)器人的動(dòng)作順序，確定位置、設(shè)定速度或限時(shí)。答案:錯(cuò)誤15.數(shù)字信號(hào)處理DSP（DigitalSignalProcessing）包括對(duì)信號(hào)進(jìn)行采集、變換、濾波、估值、增強(qiáng)、壓縮、識(shí)別等方面。答案:正確16.一般說(shuō)來(lái)，齊次矩陣的乘積滿足交換律。答案:錯(cuò)誤17.機(jī)器人的