基于h∞靜態(tài)輸出反饋的結(jié)構(gòu)模型amd控制試驗(yàn)

PAGEPAGE7基于H∞靜態(tài)輸出反饋的結(jié)構(gòu)模型AMD控制試驗(yàn)研究摘要：本文介紹了一種較為實(shí)用的H∞魯棒控制靜態(tài)輸出反饋控制算法，并通過(guò)數(shù)值仿真，比較了采用不同輸出反饋的控制效果。為進(jìn)一步驗(yàn)證這種算法的有效性，進(jìn)行了1：4五層模型結(jié)構(gòu)的基于H∞靜態(tài)輸出反饋的AMD主動(dòng)控制振動(dòng)臺(tái)試驗(yàn)研究。試驗(yàn)中僅用關(guān)鍵位置的少數(shù)傳感器信號(hào)作為反饋輸入，取得了較好的控制效果，結(jié)構(gòu)相對(duì)位移峰值減小了30~55%，絕對(duì)加速度峰值減小了20%左右。此外，試驗(yàn)中采用MTS系統(tǒng)Model793系列軟件作為平臺(tái)，有效地減小了時(shí)遲。本文研究成果為結(jié)構(gòu)主動(dòng)控制的工程應(yīng)用提供了一定的參考。關(guān)鍵詞：H∞靜態(tài)輸出反饋；AMD；結(jié)構(gòu)振動(dòng)控制；振動(dòng)臺(tái)試驗(yàn)引言近年來(lái)發(fā)展起來(lái)的H∞魯棒控制技術(shù)是一種很有前途的結(jié)構(gòu)主動(dòng)控制算法，已引起人們的廣泛關(guān)注。Schmitendorf(1994)討論了建筑結(jié)構(gòu)在地震激勵(lì)下的H∞魯棒控制技術(shù)，Jabbari等研究了加速度反饋的H∞控制。我們?cè)谖墨I(xiàn)[3]中應(yīng)用H∞控制方法設(shè)計(jì)地震作用下結(jié)構(gòu)主動(dòng)控制器，并著重討論了各種參數(shù)對(duì)控制效果的影響。已有的結(jié)構(gòu)控制算法大都是基于全狀態(tài)反饋或基于觀(guān)測(cè)器輸出反饋的。全狀態(tài)反饋要求對(duì)每個(gè)自由度的位移和速度實(shí)時(shí)測(cè)量，這在實(shí)際應(yīng)用中難以做到；而基于觀(guān)測(cè)器輸出反饋需要利用觀(guān)測(cè)器重構(gòu)出結(jié)構(gòu)的全狀態(tài)向量，要求計(jì)算機(jī)的大量在線(xiàn)計(jì)算，加大了時(shí)遲。為解決上述問(wèn)題，近年來(lái)靜態(tài)輸出反饋（也稱(chēng)為直接輸出）控制成為新的研究熱點(diǎn)。Kose提出了一種H∞靜態(tài)輸出反饋的控制方法，這種方法僅需利用結(jié)構(gòu)某些位置上的有限傳感器測(cè)得的信息進(jìn)行控制，更適用于結(jié)構(gòu)主動(dòng)控制。為驗(yàn)證H∞靜態(tài)輸出反饋控制算法的有效性，本文在仿真基礎(chǔ)上，進(jìn)行了1：4五層模型模型結(jié)構(gòu)的AMD主動(dòng)控制模擬地震振動(dòng)臺(tái)試驗(yàn)研究。試驗(yàn)中采用MTS系統(tǒng)Model793系列軟件作為平臺(tái)，避免了已有主動(dòng)控制試驗(yàn)中需依賴(lài)MATLAB語(yǔ)言平臺(tái)的弊端，有效減少了時(shí)遲。靜態(tài)輸出反饋控制算法對(duì)于以下受控系統(tǒng)（1）若存在矩陣，系數(shù)，滿(mǎn)足下列兩個(gè)不等式（2）（3）其中（4）是奇異分解所得，即（5）則有靜態(tài)輸出反饋控制器，使對(duì)系統(tǒng)（1）應(yīng)用靜態(tài)輸出反饋控制律，得到的閉環(huán)系統(tǒng)是二次穩(wěn)定的。這種方法首先要從式（2）、（3）定出P,而由（2）、（3）定義的是非凸優(yōu)化問(wèn)題，其求解是很困難的。Kose給出了一種由一組狀態(tài)反饋控制器中抽取出靜態(tài)輸出反饋控制器的方法。抬對(duì)系統(tǒng)待（遷1剛），當(dāng)且僅當(dāng)鄰存有矩陣怖P粘>0貢，肺標(biāo)量螞，滿(mǎn)足式壞（著2繪）時(shí)，存在有致全狀態(tài)反饋控殃制律：許，使閉環(huán)系統(tǒng)莖具有干擾衰減排律為掏的二次穩(wěn)定系劉統(tǒng)。此時(shí)，全扔狀態(tài)反饋控制本律中的增益矩謹(jǐn)陣由下式給出復(fù)：返餃仿喊懼擔(dān)（陷6柔）趕其扇中徑M循聞為滿(mǎn)足眾的任意矩陣求。萌為尋找靜態(tài)輸瘋出控制器，首拌先對(duì)于給定矩取陣醉，歷對(duì)津Riccat遮i制等式敘的解顯然滿(mǎn)足獨(dú)不等清式鬧(喪2偵)丹，而所有狀態(tài)逝反饋控制器都救可以由懶式矛(訊6刻)直參數(shù)化，若對(duì)文一特定的貪P蹤，存在樓K嬌和冊(cè)M此，使?fàn)斆既f(wàn)寬(7)事則須為一靜態(tài)輸出撒反饋控制器，誘能使系統(tǒng)達(dá)到窮與全狀態(tài)反饋?zhàn)揽刂破骶哂邢嚯s同的干擾衰減免律。喇可以證明，關(guān)滿(mǎn)足上式萄的焦M妄和堵K涼可由下式得出愿。渡女向欺末丟疾（詢(xún)8闖）首式中練為民的薦Moore-唯Penros答e脫廣義逆為。丈牢由上式求按得血M上,景并計(jì)算出擺，此時(shí)有下面分兩種情況董：罪阿完若慣，則振，軍靜態(tài)輸出反饋運(yùn)控制律由首給出，其中葡腹穿柳恭口貸它郊牧連盆斜貞疼頁(yè)（絮9鵲）歡若們核宜則需檢查齡的特征值，若辮是穩(wěn)定的，檢任查相應(yīng)歇的撥Hamilt滔onia吸n窗矩陣蠶?；襀amilt刃onia妖n服矩陣定義為沉饑勵(lì)疾蒼疊（紙10翅）防鄙鋒肅止渠運(yùn)饞其懶中口珍農(nóng)冒陵省，視，有兆巡串前娛佳懸憤（吩1屢1樂(lè)）折若洲Hamilt湖onia肢n懼矩陣沒(méi)有純虛舟數(shù)特征值，則五控制律觸保證了系統(tǒng)為鄙具有干擾衰減握律為代的穩(wěn)定系統(tǒng)；你若裳Hamilt端onia我n誘矩陣存在純虛御數(shù)特征值，則駝增加真直至在虛軸上督?jīng)]有純虛數(shù)特袋征值。仿真計(jì)算皇以妻頂層設(shè)侮置勻AM饒D沿控制裝置浮的蓬1:以4簽五層鋼框架模鬼型結(jié)構(gòu)為例，債采用始MATLAB升語(yǔ)言編制了梢基于縮靜態(tài)輸出反饋浮控制算法腐的鉛仿真計(jì)算掙?？蚣芸偢叨榷酁榈?.15括m雞,兼總重量為恭31誤5呼0kg歸,慧一到五層等效擇層間剪切剛度烈為誕、魯、簡(jiǎn)、炊、冤。質(zhì)量為默、往、砍、刑、杠。采用瑞利阻戲尼，貝前二階振型駐阻尼比疲為式0.01棒4蓋、疼0.0壩2棕。廟地震加速度記隔錄采用唱ElCen彩tro拍波擠(搞NS,19陪40)戶(hù)，峰值調(diào)到剛0.11g烈，時(shí)間長(zhǎng)度壓揚(yáng)縮為原波鐮的宣1/2求.彼驕仿真選用以下免工況棟，艙同時(shí)令糾，千;位移反饋匆(鵝1.1)柴選取打第夾1晚、拋3稠、拾5儀層賠位移反饋鞠取抬參數(shù)舟，晝，求得依(艦1.2)微選取銷(xiāo)第責(zé)1乳、采5趴層位移反饋燃取賠參數(shù)墻，究，求得速度反饋潤(rùn)選疾取握1猛、扒5娃層速度反饋廣取洗參數(shù)環(huán)，秧，求得臥位移、速度反肥饋便選規(guī)取底第星5樂(lè)層位移、速度陪反饋睡取態(tài)參數(shù)腰，哨，求得勝結(jié)構(gòu)各層位移片峰值反應(yīng)的變仿真結(jié)果見(jiàn)棗表演1燕。灌表校1領(lǐng)房模型贈(zèng)結(jié)構(gòu)則的籠峰值反應(yīng)仿真交結(jié)果看最大值歌無(wú)控柱工況零(音1.厲1煉)諒盟工況仁(懸1.才2磨)裂茅工況吩(徹2德)雙工況慌(甲3勁)嗽控制力藏/球kN飽0們1記.托96此1丑.9罷7賊1勁.湯63離1儉.凱52捧位移集/的m廁m替（控制效果）靜10.10協(xié)5.74壤(樹(shù)驢4凡3懼%寄)掙5逆.肚8伙0堵(鐵教43還%姓)嬸3放.43跡(槐需66%米物)越3曉.谷4痕0乓(皂裹66%翼乘)揪絕對(duì)加速度君/鼓（控制效果）眾5.34貍3景.民8畜2楚(家睛28%數(shù)缺)慶3.86互(箏場(chǎng)28%)諸3.02糠(莫43紋%丑雕)含2.26膚(械甜58渠%已求)代從表待1祥可以看出，幾昆種靜態(tài)輸出反浪饋均可有效減飄小令地震作用下范結(jié)構(gòu)寄的反應(yīng)。其中靈，慧工盆況詳1.茂1柜和工距況見(jiàn)1.序2潔控制胃效果獄接近聰，鍬考慮傳感器數(shù)憐量，顯然楚工奧況匠1.寧2秘更優(yōu)呆；織工況輝2冊(cè)、掉3席在蔽控制力更小的驅(qū)情況下，遇控制效果要好辦于工蒼況怕1.唱1競(jìng)和僅1.顫2砌，繭說(shuō)明在反饋中之包括速度項(xiàng)（姻尤其是作動(dòng)器糧所在層的速度欄），會(huì)得到較貝好的控制效果碎。錯(cuò)模型結(jié)構(gòu)的革AM序D壩主動(dòng)唉控制龍?jiān)嚍I驗(yàn)塞研究丑該齊試驗(yàn)是在哈爾羅濱工業(yè)大學(xué)力辟學(xué)與結(jié)構(gòu)實(shí)驗(yàn)確中心繭完成鼠的降，試驗(yàn)中測(cè)得釋模型結(jié)構(gòu)參數(shù)繡與仿真分析時(shí)棟略有不同換，我們根據(jù)新鈴的墓結(jié)構(gòu)詳參數(shù)重新設(shè)計(jì)梁了控制律，限逃于篇幅，這里仿不再介紹。并地震模擬振動(dòng)凡臺(tái)臺(tái)面尺寸為冶米，振動(dòng)臺(tái)作秒動(dòng)器最大出百力緞250KN夏,低最大行程附±耽250mm暈,績(jī)落頻率范票圍漂0~25Hz階,夢(mèng)振動(dòng)臺(tái)最大承動(dòng)重惡15哨餓噸。灣試驗(yàn)中采用測(cè)樂(lè)量?jī)x器有：位豎移傳感梯器持6灌套，加速度傳斜感器省7劫套，分別布置紛在臺(tái)面剖、惑結(jié)構(gòu)各層算及質(zhì)量塊巧上。采用多通柴道電荷電壓濾跟波積分放大器針，對(duì)所量測(cè)信乓號(hào)進(jìn)行了濾波而。期A(yíng)MD么控制裝置設(shè)置喇在結(jié)構(gòu)頂層，扁由質(zhì)量塊和導(dǎo)護(hù)軌組成。品其中，炸質(zhì)量塊鵝重拔195kg,敢揮無(wú)控時(shí)姑保持靜止?fàn)顟B(tài)冬，弄作為結(jié)構(gòu)頂層蘇的佛部分毅質(zhì)量。右AM竿D捷系統(tǒng)的作動(dòng)器撇采用煙臺(tái)航空沃液壓控制公司裹生產(chǎn)鼓的吃L(fǎng)SW2A0經(jīng)1影0貼型作動(dòng)器，行培程映±擺1萍50m多m滴，最大出力立為盯20kN,巖唇作動(dòng)器配有位溉移傳感器和荷襲載傳感器。搭圖校1肆、沉圖獎(jiǎng)2斷分別給出了模途型框架結(jié)構(gòu)會(huì)和膏AM極D腿主動(dòng)控制系統(tǒng)悔布置圖。沈圖身1畫(huà)旨五層模型結(jié)構(gòu)篇圖沒(méi)2水掛曾AM戰(zhàn)D臣系統(tǒng)駐采集系統(tǒng)和控餓制系統(tǒng)遭由呼MT推S窯系統(tǒng)及其配套奸通用軟件完成真。針MTS79夫3必爸系列軟件主要肌包尤括紅Model帝793sy柿stems然oftwar躬e熊羅和旗Model展7931嫂0Mult首ipurpo男setes占twar片e棍兩部分。其懼中久Model滑793s糠ystem光softwa街re錯(cuò)干是基本軟件部戚分，包顆括欄Stati系onBui貨lder息頁(yè)和翼Stati榆onMan恐ager稍萄兩大功能，看而疲Model蛙7931此0Mult你ipurpo雅setes別tware怨酸是高級(jí)軟件部引分，主要完成啊包括控制命令擾、數(shù)據(jù)采集等星一整套試驗(yàn)過(guò)蝶程的操作。跟采用乒MT外S園系統(tǒng)配套通用滲軟件，不僅界寒面友好、使用糧方便，還可避及免已有主動(dòng)控犯制試驗(yàn)中需依徐賴(lài)琴M(fèi)ATLA纖B年語(yǔ)言平臺(tái)的弊污端，大大減少闖了時(shí)遲。礙試驗(yàn)選用栽El-cen珠tr綁o摩、分Hachin裙ohe識(shí)等四種地震波娃作為地震激勵(lì)箏，載圖水3責(zé)為臺(tái)面實(shí)測(cè)的談地震波時(shí)程，第輸入地震波均侵進(jìn)行了時(shí)間縮手尺裹（會(huì)1:珠2抱）。褲試驗(yàn)中，觀(guān)輸入地震波的倆峰值加速度分糟別調(diào)整腳為鉗70ga餐l雅、預(yù)110ga品l來(lái)、印200ga惰l茅。亡峰值加速度著為面110ga尖l柜，其無(wú)控時(shí)痕模型浙結(jié)構(gòu)啄的腰位移殖反勁應(yīng)列于表?xiàng)l2兼。蹦(a)El云-centr熱o族波冒(代c)鄙藍(lán)天津波馳(瞞b招)Hach恭inohe醋波頌(歉d格)棋Taf偶t隔波銜圖扭3漫只臺(tái)面輸入地震物波冠試驗(yàn)嗎中滑共進(jìn)行了多種摟直接草反饋總主動(dòng)控制變工況，好本文免僅給出往峰值壓為密110ga罪l帥的催兩種靜態(tài)反應(yīng)漁工況（分別稱(chēng)紛為壯Case兩1廊、工Case2仇）的試驗(yàn)結(jié)果蓬，申即秋：兇1雕）泡第膨1漿、豪5練層續(xù)位移驕反饋臣；重2鞏）襪第剝5隊(duì)層速度、位移聞反饋；襪模型診結(jié)構(gòu)位移反應(yīng)江和頂層位移限控制效果列于拒表殺3款~瀉4毯，頂層絕對(duì)加很速度反應(yīng)結(jié)果變及控制效果喝列于表真5祥。娛模型旅結(jié)構(gòu)蝶頂層型位移吉反應(yīng)時(shí)程見(jiàn)圖速4榴。態(tài)表您2扣硬于無(wú)控時(shí)湖模型鑒結(jié)構(gòu)厘位移反應(yīng)的峰季值和均方值番/讓mm灑地震波鞠(悟峰公值捐110gal底)萌第翁1較層才第逝2句層的第狀3膛層來(lái)第涂4早層絮第銹5添層脹峰值引均方值擋峰值潑均方值掘峰值呀均方值俊峰值注均方值弊峰值嗓均方值賢El-cen蜓tro際3.83咸1.53歪6.66即2.67幣9.46堡3.68潛10.63鞠4.20襲11.40伴4.59免Hachin記ohe符3.57堡1.31驅(qū)6.07絨2.30咬8.61籠3.18強(qiáng)9.65盡3.62房10.36跳3.95早天津枕3.21再1.32座5.55薯2.31率7.57仔3.13孝8.85插3.57孝9.94欺3.91濤Taft宰3.08集0.76榴4.96疏1.25乘6.00屆1.63欺6.93脾1.90因8.38圾2.12勾表鐵3爬具模型重結(jié)構(gòu)位移反腔應(yīng)殖-案Case1我/撥mm鞋地震波慧(演峰睛值梳110gal肌)瓦第紀(jì)1管層姐第熔2峰層合第執(zhí)3規(guī)層蘆第隙4河層科第咽5解層騰峰值舌(打均方值倆)牲峰值頭(病均方值畜)隸峰值脫(轎均方值詳)王峰值蜜(黎均方值兔)務(wù)峰值災(zāi)(吸均方值喝)珠控制效果創(chuàng)El-cen州tro移3.00級(jí)(驗(yàn)賞0.49信求)恐4.66尺(臟調(diào)0.79敲神)通6.31尾(按第1.00膠)沉6.53賣(mài)(關(guān)秤1.15主)輔7.13殘(戒癢1.27社)婆37%膀(忙漸72%參)攔Hachin啦ohe虎2.25溪(稿攝0.63鞭弊)粥3.52忽(隊(duì)請(qǐng)1.01跨)直4.58賢(貪紛1.27燦)緞5.37穗(都面1.47下)供5.81臨(辦約1.62洽)蓋43%品(湯臺(tái)58%道)虛天津虜2.08革(棟遇0.34床非)其4.06捧(納趁0.62媽)涼5.67竹(鍛閘0.81殿)幟5.83耍(并煎0.89北)壓6.44廚(肢糕0.98枕)紫34%嬸(尸傷75%牲)趴Taft莫2.04速(互歉0.45燃萌)慈3.40銳(伴能0.73放)繼4.48家(尿新0.94菠)祖4.92牢(長(zhǎng)鴉1.09桃)訴5.61君(凡墳1.20兩)沸34%仁(愉悄42%剝)男表偏4柴薦模型尸結(jié)構(gòu)位移反葬應(yīng)羅-娃Case2靈山/掩mm寇地震波詢(xún)(抄峰勸值買(mǎi)110gal陡)散第老1糟層胖第順2衣層賓第垃3羽層鈔第秒4溝層壺第撐5壓層墾峰值間(米均方值偷)胡峰值庸(舞均方值續(xù))冰峰值愧(剪均方值花)志峰值拜(亞均方值計(jì))渣峰值勇(步均方值叼)研控制效果蒙El-cen萄tro噴2.38叔(煎日0.45雁)凡4.62解(迷并0.74酸)厚5.96敬(習(xí)湖0.91紅)繩6.31眠(服示1.05寬)題6.96鄰(辨劇1.17屠)活39%觸(卷宵74%跑)孕Hachin周ohe蒜1.90詢(xún)(竿魚(yú)0.48蓬)感2.83僅(體盒0.77哲)抄3.28社(填緒0.95趟)削4.12種(惡抱1.10火)布4.92糾(氣嫁1.23斥)訂53%體(找集69%愛(ài))森天津高2.21餐(頃斬0.35盾)胳4.19看(噴棗0.58悶)襪5.45領(lǐng)(宮摧0.74臥)房5.70孝業(yè)(鉗披0.83勵(lì))紛6.43霉(替化0.91慈)齒35%隆(勵(lì)凱76%征)獨(dú)Taft三2.08治(挺荷0.39傭)敘3.03避(搜裕0.63拘)逼3.89耀(宿注0.82才)保4.27蓮(撫慌0.93狗)毀5.09鉗(抱懸1.03消)努40%辟(床馬50%桐)摔表?yè)?犁碰兩種摔靜態(tài)輸出反饋煎算法結(jié)構(gòu)頂層促加速度反應(yīng)及崖控制效果雕地震波煙(畫(huà)峰舌值麻110gal怠)姜甩Case溉1骨（蔑第誓1鍋、間5箭層位移反饋）首C螺ase2塌（蝶第夕5皺層速度、位移新反饋）不峰值輪(般均方值劉)勇控制效果它(溉均方值禿)蠟峰值礙(耕均方值阿)丈控制效果腸El-cen蘆tro我2.91巨(必濃0.46轟治)層37%蛛(犧牌73%育讀)梨3.53磁(陜玉0.57捏娛)帶24%斥(蹦爛67%姨剃)揮Hachin野ohe輔3.26仙(薄蜘0.64秤燥)社12%表(造鴨54%征息)置3.21測(cè)(報(bào)餅0.64夠貸)撞13%步(齒織56%老棟)成天津播2.88建(彩做0.40襲嬌)釘25%六(縱若72%賓港)界2.41識(shí)(仙律0.42疫強(qiáng))融37%帽(暴什70%記榮)長(zhǎng)Taft阻3.33含(拉員0.53曲柿)疲31%桌(洲藝65%惠侍)嫌3.98抓(峽昌0.55齊海)舟17%姐(基惜34%歪衫)爬El-cen灰tr比o霉波驗(yàn)(煌b)暈障Hachin區(qū)ohe硬波檔(訓(xùn)c)篇肅天津波循(萍d排)屑Taf勸t析波般(匆a)掌旅El-cen米tr纏o擦波盈(耽b)念Hachin硬ohe腔波災(zāi)(訴c)偶煮天津波歉(刑d隨)橋Taf伸t厭波寧Case錦1灘（吵第抓1材、嚴(yán)5襲層位移反饋）登C介ase2拾（零第戶(hù)5朝層速度、位移深反饋）田圖炕4菌模型結(jié)構(gòu)頂層樣位移反應(yīng)時(shí)程種曲線(xiàn)源在刷四頓種地震波作用塑下，所采用的妻控制算法對(duì)控滅制杰模型結(jié)構(gòu)的商位移反應(yīng)均有灘效。等其中，鍬Case露1所在峰值為美110gal婦的校El-cen霉tr眨o獅、擦Hachin乳ohe或i壟、天津岸、垃Taf仇t擱波分別作用下劑，位移反應(yīng)峰束值分別減小何了糊34系%斬、鑄42跌%砌、籍32描%覽、叨31%古，腔均方位移更大演為減小，分別菜達(dá)到銳71舒%缺、燃55邀%華、葬7君4惕%薦、妖4梯1鼠%逐；熱C傅ase2價(jià)同樣在峰值為油110gal繞的窩El-cen俊tr館o艇、糠Hachin須ohe沖i滲、天津貓、揪Taf作t駐波分別作用下著，結(jié)構(gòu)位移反貝應(yīng)峰值分別減村小題了溜36藍(lán)%辣、鋪52噴%冬、覽33口%合、賞37%際，離結(jié)構(gòu)均方位移淘分別減小了泳73來(lái)%妻、追67貿(mào)%蹄、賺7繩6假%殃、慕48棒%蝴，跪可見(jiàn)，采超用彈Case倒2外的控制效果好灌于送Case1構(gòu)瞧的控制效果。憶對(duì)于絕對(duì)加速勝度反應(yīng)，絕大撇多數(shù)峰值都減可小筒了降20%~適35憲%藥左右，但視在蝶Hachin眼ohe賊波作用下絕對(duì)恒加速度反應(yīng)減子小丹不明顯廈；少各工況隆均方加速度宏均有效鼠降低。結(jié)論嚼本文應(yīng)用熱H另∞城靜態(tài)輸出反饋眠算法，奮進(jìn)行了模型結(jié)擠構(gòu)倆的頑AM戒D荷主動(dòng)控制仿真鼻計(jì)算和庭模擬地震振動(dòng)苗臺(tái)冒試驗(yàn)研究，得市到以下主要結(jié)鬼論：始基于梯H副∞孔靜態(tài)輸出反饋儉算法的明AM竹D腎主動(dòng)控制系統(tǒng)斬可以有效地減屈小結(jié)構(gòu)在地震卵作用下的伴位移和加速度怖反象應(yīng)?，F(xiàn)仿真分析與試俯驗(yàn)研究悅結(jié)果奏表明，采用包至含作動(dòng)器所在水層的速度作為鋸輸出反饋，控鍵制效果要好于赴采用僅包含位賺移反饋的工況趨。謀試驗(yàn)中采帥用艙MT延S閉系統(tǒng)兆系列軟件到作為平臺(tái)，不侮僅界面友好、別使用方便，而訴且有效地減小陸了時(shí)遲，為主鴉動(dòng)控制試驗(yàn)虹的待成功奠定了基答礎(chǔ)。覺(jué)由于全狀態(tài)反纖饋在實(shí)際工程綁中很難實(shí)現(xiàn)，休因此選取有限隸的傳感器直接捧進(jìn)行反饋具有功重要意義鑒。本文研究工狠作為結(jié)構(gòu)主動(dòng)親控制姓的傷工程應(yīng)用打下冰了扣基礎(chǔ)。參考文獻(xiàn)：被[1]