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開(kāi)講啦！麥子學(xué)院---在線職業(yè)教育未來(lái)我來(lái)掃一掃即可關(guān)注無(wú)人機(jī)先導(dǎo)課程10_增量式pid算法控制直流電機(jī)速度電機(jī)控制三環(huán)控制（電流環(huán)，速度環(huán)，位置環(huán)）電動(dòng)車(chē)，工業(yè)自動(dòng)化無(wú)人機(jī)至少應(yīng)該有電流環(huán)和速度環(huán)PID控制器類型選擇速度控制，一般應(yīng)用PI控制器即可由于速度閉環(huán)與位置無(wú)關(guān)，故選用增量式PI控制器。增量式PID的STM32實(shí)現(xiàn)定時(shí)器實(shí)現(xiàn)周期性采樣控制采樣時(shí)間必須很短，此處為10ms計(jì)算結(jié)果為當(dāng)前PWM占空比的變化量，所以寫(xiě)入寄存器時(shí)，必須加上占空比偏置Pwm＋＝kp[e(k)-e(k-1)]+ki*e(k)閉環(huán)控制與開(kāi)環(huán)控制的對(duì)比速度開(kāi)環(huán)系統(tǒng)，容易收到外界環(huán)境干擾而改變轉(zhuǎn)速速度閉環(huán)系統(tǒng)，能夠抵抗干擾，維持速度在設(shè)定值附近微小波動(dòng)演示環(huán)節(jié)STM32實(shí)現(xiàn)增量式PID算法直流電機(jī)速度閉環(huán)控制閉環(huán)控制和開(kāi)環(huán)控制對(duì)比感謝聽(tīng)講!麥子學(xué)院---在線職業(yè)教育未來(lái)我來(lái)

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