安川NX機(jī)器人基礎(chǔ)教育培訓(xùn)

（優(yōu)選）安川NX機(jī)器人基礎(chǔ)教育培訓(xùn)聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是1頁\一共有111頁\編輯于星期日教材大綱●

一、機(jī)器人介紹●二、手動操作機(jī)器人●

三、機(jī)器人菜單講解●

四、機(jī)器人編程教導(dǎo)●

五、應(yīng)用設(shè)定●六、常見異常情況處理●

七、保養(yǎng)與備品聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是2頁\一共有111頁\編輯于星期日（一）

機(jī)器人介紹聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是3頁\一共有111頁\編輯于星期日YASKAWA機(jī)器人發(fā)展史K6SB、K10SB等K系列K6、K16、SK6等K系列K6、K16、SK6等K系列UP6、UP130等UP系列HP6、EA1400N等控制箱本體ERCMRCMRCⅡXRCNX100

聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是4頁\一共有111頁\編輯于星期日安川機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用焊接澆鑄水刀切割涂膠取放灌注、堆疊……聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是5頁\一共有111頁\編輯于星期日電弧焊聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是6頁\一共有111頁\編輯于星期日汽車零件業(yè)－澆鑄聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是7頁\一共有111頁\編輯于星期日水刀聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是8頁\一共有111頁\編輯于星期日涂膠聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是9頁\一共有111頁\編輯于星期日汽車零件業(yè)－取放聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是10頁\一共有111頁\編輯于星期日食品業(yè)－堆疊聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是11頁\一共有111頁\編輯于星期日汽車零件業(yè)－點(diǎn)焊汽車零件業(yè)－點(diǎn)焊聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是12頁\一共有111頁\編輯于星期日機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成變穩(wěn)壓器(周邊設(shè)備)本體焊接機(jī)(周邊設(shè)備)控制箱聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是13頁\一共有111頁\編輯于星期日電控箱本體1BC2BC1BC，2BC是給傳輸編碼器數(shù)據(jù)和伺服馬達(dá)供電控制箱與本體之連接3BC盟并立共同成長*現(xiàn)在是14頁\一共有111頁\編輯于星期日機(jī)器人本體一、本體型號后面數(shù)字的含義1、HP6是其負(fù)荷重量為6公斤2、HP20是其負(fù)荷重量為20公斤聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是15頁\一共有111頁\編輯于星期日HP6本體技術(shù)參數(shù)聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是16頁\一共有111頁\編輯于星期日UP20技術(shù)參數(shù)聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是17頁\一共有111頁\編輯于星期日EA1400本體技術(shù)參數(shù)聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是18頁\一共有111頁\編輯于星期日本體各軸運(yùn)動方向聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是19頁\一共有111頁\編輯于星期日I/O模組伺服模組CPU模組NX100機(jī)器人控制箱NX100HP6控制箱內(nèi)部構(gòu)成：1、I/O模組2、CPU模組3、伺服模組4、電源供應(yīng)模組

焊接專用板電源供應(yīng)模組聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是20頁\一共有111頁\編輯于星期日電控箱操作面板聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是21頁\一共有111頁\編輯于星期日現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是22頁\一共有111頁\編輯于星期日（二）

手動操作機(jī)器人聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是23頁\一共有111頁\編輯于星期日安全注意事項(xiàng)●1、開機(jī)前應(yīng)確保本體動作范圍內(nèi)無人無雜物●2、檢查控制箱與本體及與其他設(shè)備連接是否正確●3、檢查供給電源與機(jī)器人所需電源相匹配●4、檢查各個急停和暫停按鈕，確保其功能有效●5、本體運(yùn)轉(zhuǎn)時，嚴(yán)禁人或物進(jìn)入其工作范圍之內(nèi)

其他安全注意事項(xiàng)詳見基礎(chǔ)教育訓(xùn)練教材相關(guān)內(nèi)容聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是24頁\一共有111頁\編輯于星期日正確開機(jī)步驟●1、打開變穩(wěn)壓器【電源開關(guān)】，按下電源【啟動】按鈕。●2、打開控制箱【電源開關(guān)】，按照教導(dǎo)器畫面上提示按下【伺服按鈕】。聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是25頁\一共有111頁\編輯于星期日簡單帶動機(jī)器人1、按下【伺服按鈕】使其燈亮起接通伺服電源2、按下控制柜操作盒上【教導(dǎo)】按鈕使其燈亮3、按下教導(dǎo)盒上的【教導(dǎo)鎖定】按鈕使其指示燈亮起4、注意本題的位置及姿勢，把速度調(diào)到低速，防止發(fā)生危險5、用關(guān)節(jié)坐標(biāo)或直角坐標(biāo)帶動機(jī)器人

下面是關(guān)節(jié)坐標(biāo)和直角坐標(biāo)的操作

聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是26頁\一共有111頁\編輯于星期日關(guān)節(jié)坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是27頁\一共有111頁\編輯于星期日各軸運(yùn)動方向聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是28頁\一共有111頁\編輯于星期日直角坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是29頁\一共有111頁\編輯于星期日機(jī)器人教導(dǎo)盒功能聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是30頁\一共有111頁\編輯于星期日教導(dǎo)盒按鍵講解（1）聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是31頁\一共有111頁\編輯于星期日教導(dǎo)盒按鍵講解（2）聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是32頁\一共有111頁\編輯于星期日各鍵介紹（二）聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是33頁\一共有111頁\編輯于星期日教導(dǎo)盒按鍵講解（3）聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是34頁\一共有111頁\編輯于星期日各鍵介紹（三）聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是35頁\一共有111頁\編輯于星期日教導(dǎo)器畫面顯示菜單選擇區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)泛用表示區(qū)人機(jī)界面區(qū)(詳見基礎(chǔ)教材第10頁)操作按鈕菜單選擇區(qū)聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是36頁\一共有111頁\編輯于星期日狀態(tài)顯示區(qū)詳解聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是37頁\一共有111頁\編輯于星期日可能的軸組合聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是38頁\一共有111頁\編輯于星期日動作坐標(biāo)系統(tǒng)聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是39頁\一共有111頁\編輯于星期日速度聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是40頁\一共有111頁\編輯于星期日安全模式聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是41頁\一共有111頁\編輯于星期日運(yùn)轉(zhuǎn)方式聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是42頁\一共有111頁\編輯于星期日機(jī)器人狀態(tài)聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是43頁\一共有111頁\編輯于星期日換頁顯示聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是44頁\一共有111頁\編輯于星期日現(xiàn)場操作時間聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是45頁\一共有111頁\編輯于星期日運(yùn)動模式

1、MOVJ關(guān)節(jié)運(yùn)動2、MOVL直線運(yùn)動3、MOVC圓弧運(yùn)動4、MOVS曲線運(yùn)動請參考基礎(chǔ)教材第15頁—17頁聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是46頁\一共有111頁\編輯于星期日單一圓弧運(yùn)

動聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是47頁\一共有111頁\編輯于星期日連續(xù)圓弧運(yùn)動聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是48頁\一共有111頁\編輯于星期日單一曲線運(yùn)動聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是49頁\一共有111頁\編輯于星期日連續(xù)曲線運(yùn)動聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是50頁\一共有111頁\編輯于星期日現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是51頁\一共有111頁\編輯于星期日（三）

機(jī)器人菜單講解聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是52頁\一共有111頁\編輯于星期日NX100HP6主菜單聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是53頁\一共有111頁\編輯于星期日NX100HP6子菜單－程式聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是54頁\一共有111頁\編輯于星期日NX100HP6子菜單（2）聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是55頁\一共有111頁\編輯于星期日NX100HP6子菜單（3）聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是56頁\一共有111頁\編輯于星期日NX100HP6子菜單（4）聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是57頁\一共有111頁\編輯于星期日NX100HP6子菜單（5）

聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是58頁\一共有111頁\編輯于星期日NX100HP6子菜單（6）聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是59頁\一共有111頁\編輯于星期日NX100HP6子菜單（7）

聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是60頁\一共有111頁\編輯于星期日NX100HP6子菜單（8）

聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是61頁\一共有111頁\編輯于星期日現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是62頁\一共有111頁\編輯于星期日（四）

機(jī)器人編程教導(dǎo)聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是63頁\一共有111頁\編輯于星期日新程式的建立

1、在編輯模式下選擇【程式】菜單

2、選擇【建立新程式】，將會出現(xiàn)程式建立畫面

3、按【選擇】鍵

4、輸入程式名稱

5、按【輸入】鍵登錄

6、按【輸入】鍵確認(rèn)

（詳見基礎(chǔ)教材13頁）聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是64頁\一共有111頁\編輯于星期日范例定位精度講解聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是65頁\一共有111頁\編輯于星期日編程圖例聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是66頁\一共有111頁\編輯于星期日程式點(diǎn)1聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是67頁\一共有111頁\編輯于星期日程式點(diǎn)2聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是68頁\一共有111頁\編輯于星期日程式點(diǎn)3聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是69頁\一共有111頁\編輯于星期日程式點(diǎn)4聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是70頁\一共有111頁\編輯于星期日程式點(diǎn)5聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是71頁\一共有111頁\編輯于星期日程式點(diǎn)6聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是72頁\一共有111頁\編輯于星期日起點(diǎn)與終點(diǎn)重合聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是73頁\一共有111頁\編輯于星期日定位精度之等級用法

(詳見基礎(chǔ)教材18頁)聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是74頁\一共有111頁\編輯于星期日程式路徑確認(rèn)

1、把光標(biāo)移至程式的第一點(diǎn)，速度調(diào)至低速，按【前進(jìn)】鍵把機(jī)械臂帶到第一點(diǎn)位置2、按【前進(jìn)】鍵來檢查每個程式點(diǎn)是否正確，每按一次【前進(jìn)】鍵，機(jī)械臂就會移動一個程式點(diǎn)。3、當(dāng)光標(biāo)下移至非移動程式行時，機(jī)械臂將不會移動至下一點(diǎn)此時需將光標(biāo)跳過該非移動程式行，繼續(xù)確認(rèn)下面的程式點(diǎn)。4、把機(jī)器人帶到第一點(diǎn)位置。5、最后，按住【連鎖】+【測試運(yùn)轉(zhuǎn)】機(jī)械臂將會把本程式所有程式行完整地運(yùn)行一遍。聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是75頁\一共有111頁\編輯于星期日程式點(diǎn)的修正—插入

開始將光標(biāo)移到欲插入程式點(diǎn)處用各軸操作鍵把機(jī)器人帶至所需位置設(shè)定運(yùn)動模式設(shè)定運(yùn)動速度按【插入】鍵按【輸入】鍵（見基礎(chǔ)教材30頁）聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是76頁\一共有111頁\編輯于星期日程式點(diǎn)的修正—刪除

開始將機(jī)器人帶到欲刪除點(diǎn)位置確認(rèn)光標(biāo)是在欲刪除點(diǎn)按【刪除】鍵按【輸入】鍵說明：如果光標(biāo)不停的閃爍，則說明光標(biāo)不在欲刪除點(diǎn)上（見基礎(chǔ)教材32頁）聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是77頁\一共有111頁\編輯于星期日程式點(diǎn)的修正—變更

開始將光標(biāo)移至欲變更處用各軸操作鍵移動至所需位置按【變更】鍵按【輸入】鍵（見基礎(chǔ)教材32頁）聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是78頁\一共有111頁\編輯于星期日程式內(nèi)容復(fù)制、剪切、貼上

和反向貼上復(fù)制:復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)剪切:從程式中復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)，并在程式中刪除貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容插入程式中反向貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容反向插入程式中(詳見基礎(chǔ)教材36頁)聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是79頁\一共有111頁\編輯于星期日MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00MOVLV=100暫存區(qū)復(fù)制剪切貼上插入暫存區(qū)內(nèi)容反向貼上圖解聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是80頁\一共有111頁\編輯于星期日1、復(fù)制和剪切范圍設(shè)定在顯示程式內(nèi)容中，將光標(biāo)移至指定區(qū)域按【移位】+【選擇】將光標(biāo)移至指定程式行聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是81頁\一共有111頁\編輯于星期日范圍設(shè)定圖解聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是82頁\一共有111頁\編輯于星期日2、復(fù)制按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【復(fù)制】聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是83頁\一共有111頁\編輯于星期日3、剪切按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【剪切】聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是84頁\一共有111頁\編輯于星期日4、貼上選擇【貼上】選擇【是】在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是85頁\一共有111頁\編輯于星期日5、反向貼上在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【反向貼上】選擇【是】聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是86頁\一共有111頁\編輯于星期日速度變更進(jìn)入所要變更速度的程式，把光標(biāo)移至運(yùn)動指令上按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)的【編輯】菜單在下拉菜單中選擇【速度變更】選擇所要變更速度的運(yùn)動模式輸入新的數(shù)值【輸入】鍵【輸入】鍵聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是87頁\一共有111頁\編輯于星期日常用程式指令功能講解聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是88頁\一共有111頁\編輯于星期日程式復(fù)制在編輯模式下選擇【程式】主菜單，再選擇[程式選擇]菜單進(jìn)入所要復(fù)制的程式，按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)在下拉菜單中選擇【復(fù)制】在下面的人機(jī)界面區(qū)中輸入新程式名稱，按【輸入】鍵選擇【是】聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是89頁\一共有111頁\編輯于星期日程式刪除在編輯模式下選擇[程式]主菜單，再選擇【程式選擇】菜單按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)，選擇【程式】菜單在下拉菜單中選擇【刪除】把光標(biāo)移至所要刪除的程式上，按【選擇】鍵選擇【是】聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是90頁\一共有111頁\編輯于星期日機(jī)器人再生運(yùn)動聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是91頁\一共有111頁\編輯于星期日現(xiàn)場操作時間聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是92頁\一共有111頁\編輯于星期日現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是93頁\一共有111頁\編輯于星期日（五）

應(yīng)用與設(shè)定聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是94頁\一共有111頁\編輯于星期日工具資料之設(shè)定1(詳見基礎(chǔ)教材53頁)聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是95頁\一共有111頁\編輯于星期日工具資料之設(shè)定2聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是96頁\一共有111頁\編輯于星期日五點(diǎn)校正法(詳見基礎(chǔ)教材55頁)聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是97頁\一共有111頁\編輯于星期日使用者坐標(biāo)的設(shè)定(詳見基礎(chǔ)教材59頁)聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是98頁\一共有111頁\編輯于星期日現(xiàn)場討論與問答聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是99頁\一共有111頁\編輯于星期日（六）

常見異常情況處理聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是100頁\一共有111頁\編輯于星期日沖突檢知（外部軸）異常代碼：4315否是將光標(biāo)移至【重置】上按【選擇】鍵按【首頁】在主菜單中選擇【機(jī)器人】選擇【沖突檢知等級】把光標(biāo)移至“有效”上按[選擇]鍵把“有效”變?yōu)椤盁o效”把機(jī)器人移至安全位置將【沖突檢知等級】中的“無效”恢復(fù)為“有效”出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與干涉物體相抵觸聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是101頁\一共有111頁\編輯于星期日撞擊檢知器動作

異常代碼：4110選擇主菜單下的【機(jī)器人】選擇【過行程與撞擊檢知】把光標(biāo)移至“解除”上，按【選擇】鍵把光標(biāo)移至“警告重置”上，按【選擇】鍵重新送上伺服電源，將機(jī)械臂移至安全位置把光標(biāo)移至“取消”上，按【選擇】鍵將“取消”變更為“解除”是否將光標(biāo)移至“重置”上按【選擇】鍵出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與碰撞物體相抵觸聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是102頁\一共有111頁\編輯于星期日絕對值資料超出容許范圍絕對值資料超出容許范圍異常警告發(fā)生將光標(biāo)移至“重置”上按【選擇】鍵打開伺服電源進(jìn)行位置確認(rèn)可以自動運(yùn)轉(zhuǎn)異常代碼：4107聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是103頁\一共有111頁\編輯于星期日位置確認(rèn)

選擇主菜單中的【機(jī)器人】選擇【第二原點(diǎn)】按住【前進(jìn)】鍵，使脈波值與第二原點(diǎn)值相符按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)中的【資料】菜單再下拉菜單中選擇【確認(rèn)位置】選擇“是”聯(lián)盟并立共同成長*現(xiàn)在是104頁\一共有111頁\編輯于星期日落下量容許范圍異常出現(xiàn)異常訊息后把光標(biāo)移至【重置】上按【重置】鍵