基于DSP芯片TMS320F240的步進(jìn)電機的調(diào)焦系統(tǒng)設(shè)計-基礎(chǔ)電子

精品文檔-下載后可編輯基于DSP芯片TMS320F240的步進(jìn)電機的調(diào)焦系統(tǒng)設(shè)計-基礎(chǔ)電子0引言：

當(dāng)攝影鏡頭拍攝運動的物體時，如果運動軌跡已知，攝影鏡頭必須對焦距進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而調(diào)整目標(biāo)的像點的位置，使得目標(biāo)始終位于焦點上，達(dá)到實時拍攝的目標(biāo)，傳統(tǒng)變焦大多是利用機械裝置完成的，比如凸輪機構(gòu)，齒條機構(gòu);但是由于機械加工工藝復(fù)雜，其精度、平穩(wěn)性和靈活性都難以滿足要求，為此本系統(tǒng)利用步進(jìn)電機帶動攝像機完成變焦，由于步進(jìn)點機地按照步進(jìn)角轉(zhuǎn)動，并且由DSP進(jìn)行控制，從而滿足了以上機械裝置無法完成地性能要求。實驗結(jié)果表明，本系統(tǒng)調(diào)焦曲線與理想曲線擬合度較好，拍攝已知運動軌跡的目標(biāo)，達(dá)到了滿意效果。

1調(diào)焦系統(tǒng)設(shè)計思想

在光學(xué)系統(tǒng)中，采用一組物鏡，調(diào)節(jié)軸向位移，物鏡光學(xué)系統(tǒng)物象關(guān)系是：

X′=f2/X

其中X′——像距(目標(biāo)像平面到主焦平面的距離);

X——物距(目標(biāo)距離);

f——光學(xué)系統(tǒng)焦距f=常量，像距X′與物距X成反比關(guān)系。

利用已知的攝影調(diào)焦曲線確定步進(jìn)電機轉(zhuǎn)動所需的步數(shù)和時間坐標(biāo)關(guān)系，存入F240數(shù)據(jù)存儲器中，利用F240運算速度快、片載FLASH存儲器大(16K字)的特點，準(zhǔn)確控制步進(jìn)電機控制器驅(qū)動步進(jìn)電機運轉(zhuǎn)，通過機械裝置實現(xiàn)攝影鏡頭焦距按照規(guī)定的曲線變化，從而實現(xiàn)實時拍攝運動物體的功能。

2硬件設(shè)計部分

2.1步進(jìn)驅(qū)動器UP-4HB03M簡介

UP-4HB03M是北京聯(lián)太工貿(mào)有限公司生產(chǎn)的專用步進(jìn)電機驅(qū)動器,4HBO3M適用于兩相六出頭混合式及四相混合式步進(jìn)電機，PWM恒流控制方式;可選擇半步(四相八拍)或者16細(xì)分兩種工作方式;驅(qū)動電流為0.3A連續(xù)可調(diào)，并且具有自動半流鎖定功能;脫機控制及其相位檢測功能;所有控制信號與功率驅(qū)動部分光電隔離;散熱外殼與驅(qū)動器內(nèi)部完全電絕緣。

2.2TMS320F240簡介

TMS320F240(以下簡稱F240)由DSP內(nèi)核和片內(nèi)外設(shè)組成。由于DSP內(nèi)核具有較快的計算和響應(yīng)處理速度，可以應(yīng)付高速應(yīng)用的要求，同時也為控制軟件的設(shè)計提供了更加有力的支持，使控制系統(tǒng)能夠完成更加復(fù)雜的功能、實現(xiàn)更好的控制效果。同時TMS320F240具有豐富的片內(nèi)外設(shè)，包括16路10位A/D轉(zhuǎn)換器、多個可編程的多路復(fù)用I/O引腳、硬件UART以及SPI總線等。特別是TMS320F240片內(nèi)設(shè)置了一個事件管理器(EPA)，可以提供6路全比較PWM通道，能方便地實現(xiàn)各種PWM波形的發(fā)生。這里使用F240主要是考慮F240速度快以及有豐富的I/O引腳資源;程序燒寫方便，利于更新曲線坐標(biāo)以及修改程序;性價比較高等因素。

2.3硬件設(shè)計

本系統(tǒng)的硬件接口電路如圖1所示，74ls14為反相器，接到DSP的I/O口以提高其驅(qū)動能力，CH1是一個八腳的插頭，用于外接步進(jìn)機的各項繞組。步進(jìn)電機以及攝影鏡頭部分從略。工作過程如下：首先獲得攝影調(diào)焦曲線，利用MATLAB軟件，得出時間位移坐標(biāo)，再換算成步進(jìn)電機轉(zhuǎn)動所需的步數(shù)時間坐標(biāo)，以數(shù)組的行式保存下來。在F240的數(shù)據(jù)存儲器中開辟空間存儲步數(shù)時間數(shù)組，利用F240定時器完成計時，I/O口輸出相應(yīng)寬度的脈沖信號，驅(qū)動步進(jìn)電機驅(qū)動器UP-4HB03M，其中CP為步進(jìn)脈沖輸入端;FREE為脫機端，高電平有效，F(xiàn)REE=1時，電機處于釋放狀態(tài);V/D為方向控制端，高低電平分別控制電機正反轉(zhuǎn)。

圖1硬件接口電路圖

3軟件設(shè)計：

由于電機的運行和轉(zhuǎn)動步數(shù)以及兩步之間間隔時間有關(guān)系，故采用計時器計時的方法來計算時間，F(xiàn)240初始化程序如下：

voidInitcpu(void)//初始化F240程序

{*WDCR=0x6f;//禁止自帶的看門狗功能;

*CKCR1=0x69;//外部輸入晶振為20MHZ，F(xiàn)240工作在20MHZ;

*CKCR0=0xc3;//系統(tǒng)時鐘為10MHZ;

*SYSCR=0x4000;}//F240輸出頻率CLKOUT=IOPC1(I/O管腳);

F240初始化后，計時器的基本計時時間為0.1?s，考慮到F240定時器是16位計數(shù)器，這難以滿足計算長時間的需求，所以采用通過計算進(jìn)入定時器中斷的次數(shù)來計算長時間的方法。例如設(shè)置定時器周期寄存器值為800即*T1PR=800，那么進(jìn)定時器中斷時間為800*0.1=80?s如果計時為1s的話，則只需進(jìn)12500次中斷即可，以此類推;故定義的數(shù)組內(nèi)容表示如下：

inttable[]={25,800,255,//第1行

......}//第n行

其中25為電機步數(shù);800為定時器周期寄存器值;255每兩步間所要進(jìn)入定時器中斷的次數(shù)。實現(xiàn)準(zhǔn)確地控制步進(jìn)電機控制器關(guān)鍵在于由F240I/O口產(chǎn)生規(guī)定的脈沖信號，提供給步進(jìn)電機控制器從而驅(qū)動步進(jìn)電機正確轉(zhuǎn)動，程序中包括F240初始化、電機正轉(zhuǎn)、等待、電機反轉(zhuǎn)幾個程序模塊。程序流程圖如圖2所示：

圖2程序流程圖

以下是實現(xiàn)電機正轉(zhuǎn)的程序。程序中變量解釋：step：用于存儲數(shù)組中電機步數(shù);everystep：用于存儲數(shù)組中每兩步間所要進(jìn)定時中斷的次數(shù);flag：數(shù)組行數(shù)標(biāo)志(程序假設(shè)需正轉(zhuǎn)36組)。

voidinterruptINT2_ISR()

{while(*EVIVRA==0x0027)//是否是定時器中斷

{if(flag36)//用來完成正轉(zhuǎn)

{

if(steptotal==step)//是否走完數(shù)組每行規(guī)定的步數(shù)

{flag++;//數(shù)組行標(biāo)志加1

steptotal=0;//電機轉(zhuǎn)動步數(shù)清零

step=table[++j];//更新電機運行步數(shù)數(shù)據(jù)

*T1PR=table[++j];//更新定時器定時周期

everystep=table[++j];//更新需要進(jìn)入定時器中斷次數(shù)

*T1CNT=0;}//從零開始計時，啟動定時器

i++;//循環(huán)標(biāo)志位加1

if(i==1)*PADATDIR=0xff05;//提供下降沿，正轉(zhuǎn)，不脫機

else{if(i==everystep)

{i=0;

steptotal++;}//電機每轉(zhuǎn)一步標(biāo)志位加1

else

*PADATDIR=0xff04;//CP腳為高電平為產(chǎn)生下降沿準(zhǔn)備,正轉(zhuǎn)，不脫機

}

*IMR=0x02;//開定時器中斷

enable();//開啟F240總中斷

}

}

4實驗結(jié)果及其注意事項

電機轉(zhuǎn)動的步數(shù)和時間坐標(biāo)都是由主機端通過MATLAB仿真取得的，因此實際調(diào)焦曲線的與理想曲線的擬合程度大大提高了;步進(jìn)電機控制器采用四相八拍運行方式，并且由DSP進(jìn)行控制，步進(jìn)機地按照步進(jìn)角(0.9度)轉(zhuǎn)動。實際應(yīng)用該調(diào)焦系統(tǒng)調(diào)整攝影鏡頭，拍攝運動軌跡已知的目標(biāo)，達(dá)到了滿意的效果。

定時器時間的準(zhǔn)確計算對高精度地測量一些物理量是非常重要的。當(dāng)需要定時器計算的時間比較長時，定時器計數(shù)還不夠，這時就需要利用定時器自身的中斷，即短時間定時一到就進(jìn)入定時器中斷服務(wù)子程序，利用進(jìn)入的次數(shù)來達(dá)到計時的目的。

5結(jié)束語

本文對基于DSPTMS320F240利用步進(jìn)驅(qū)動器UP-4HB03M控制步進(jìn)電機進(jìn)行了研究，改進(jìn)