安川伺服說(shuō)明書(shū)

高性能化功能模型跟蹤控制在機(jī)械的固有振動(dòng)頻率較低時(shí)，通過(guò)將機(jī)械系模型跟蹤控制在機(jī)械的固有振動(dòng)頻率較低時(shí)，通過(guò)將機(jī)械系模型化補(bǔ)償其滯后，從而抑制其振動(dòng)。利用該功能，可縮短低剛性機(jī)械的整定時(shí)間。機(jī)械共振抑制瀘波器當(dāng)機(jī)械產(chǎn)生高頻共振音時(shí)，設(shè)定與機(jī)械系共振頻率一致的振動(dòng)瀘波器，從而抑制共振。制振控制與機(jī)械的驅(qū)動(dòng)系發(fā)生振動(dòng)時(shí)，利用觀(guān)測(cè)控制使其減低，實(shí)現(xiàn)高伺服增益的驅(qū)動(dòng)。通過(guò)該功能，改善伺服特性。轉(zhuǎn)矩指令瀘波器由于軸共振引起伺服系起振時(shí)，通過(guò)轉(zhuǎn)矩指令瀘波器抑制軸共振。速度觀(guān)測(cè)控制由于采用了速度觀(guān)測(cè)，實(shí)現(xiàn)了低速下的平滑運(yùn)轉(zhuǎn)和定位整定時(shí)間的縮短。速度觀(guān)測(cè)控制由于采用了速度觀(guān)測(cè)，實(shí)現(xiàn)了低速下的平滑運(yùn)轉(zhuǎn)和定位整定時(shí)間的縮短。模式開(kāi)關(guān)為改善電機(jī)加減速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的過(guò)渡特性，速度環(huán)的P1（比例積分）控制和P（比例）控制可切換。從而抑制過(guò)調(diào)和欠調(diào)。前饋補(bǔ)償因加入了前饋補(bǔ)償，從而縮短了定位時(shí)間偏置當(dāng)欲縮短定位時(shí)間時(shí)，可根據(jù)負(fù)載條件使用/\前饋補(bǔ)償因加入了前饋補(bǔ)償，從而縮短了定位時(shí)間偏置當(dāng)欲縮短定位時(shí)間時(shí)，可根據(jù)負(fù)載條件使用/\零箝位功能使用速度控制時(shí)，有時(shí)即使速度指令為“0”由于漂移亦會(huì)產(chǎn)生移動(dòng)。零箝位動(dòng)作就是與速度指令低于設(shè)定值時(shí)，經(jīng)位置環(huán)將伺服鎖定而使其停轉(zhuǎn)的功能。在線(xiàn)自動(dòng)調(diào)整C聲電機(jī)自動(dòng)判別功能連接即動(dòng)，簡(jiǎn)單再生旺殳定二過(guò)載｝伺服驅(qū)動(dòng)器;密碼設(shè)定日」斷伺服電機(jī)的功率、規(guī)格、^需簡(jiǎn)單設(shè)定功能累積負(fù)載率80%間改計(jì)算機(jī)接I再于慣量恒定籍度的提高發(fā)出以無(wú)需調(diào)整伺服^益。再生負(fù)載率監(jiān)控避免腳意參改寫(xiě)用連接不適用電機(jī)時(shí)，有報(bào)警〃顯/示。運(yùn)行累積負(fù)載率監(jiān)控可監(jiān)控轉(zhuǎn)矩指令的有效轉(zhuǎn)矩運(yùn)算值?？杀O(jiān)控再生電力的負(fù)載率。再生負(fù)載率警，便于故障判斷。再生負(fù)載率警，便于故障判斷。報(bào)警記憶即使電源掉電，亦可記憶10次過(guò)去發(fā)生的報(bào)標(biāo)準(zhǔn)配備計(jì)算機(jī)接口，可進(jìn)行用戶(hù)參數(shù)的設(shè)定，速度轉(zhuǎn)矩指令，監(jiān)控波形的描繪及1：N通訊無(wú)需輸入指令，使用手操器亦可操作電機(jī)運(yùn)行，便于試運(yùn)轉(zhuǎn)。（N=14）o試運(yùn)饕方便*試運(yùn)饕方便*靈活應(yīng)用功能輸入輸出信號(hào)變換功能原點(diǎn)檢索在碼盤(pán)的原點(diǎn)脈沖位置定位停。用于電機(jī)軸和機(jī)械位置的匹配。通過(guò)與上位控制器之間的輸入輸出信號(hào)的分配，在9輸入輸出信號(hào)變換功能原點(diǎn)檢索在碼盤(pán)的原點(diǎn)脈沖位置定位停。用于電機(jī)軸和機(jī)械位置的匹配。通過(guò)與上位控制器之間的輸入輸出信號(hào)的分配，在9個(gè)信號(hào)中可進(jìn)行3類(lèi)選擇。除可分別使用位置，速度及轉(zhuǎn)矩控制外，亦可進(jìn)行各控制模式的切換。電流（轉(zhuǎn)矩）限制—限制通過(guò)電機(jī)的最大電流，抑制過(guò)大的轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生，應(yīng)用于防止機(jī)械損壞。絕對(duì)值編碼器編碼器分頻可使用絕對(duì)值編碼器。使用了絕對(duì)值編碼器，將無(wú)需原點(diǎn)復(fù)位動(dòng)作，斷電復(fù)位后，可即時(shí)起可對(duì)編碼器脈沖任意分頻，可自由設(shè)定上位制器的定位分辨率。絕對(duì)值編碼器編碼器分頻可使用絕對(duì)值編碼器。使用了絕對(duì)值編碼器，將無(wú)需原點(diǎn)復(fù)位動(dòng)作，斷電復(fù)位后，可即時(shí)起可對(duì)編碼器脈沖任意分頻，可自由設(shè)定上位制器的定位分辨率。反轉(zhuǎn)模式無(wú)需變更電機(jī)及碼盤(pán)的連線(xiàn)，通過(guò)用戶(hù)常數(shù)的設(shè)定，可根據(jù)正、反轉(zhuǎn)指令將電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向，變更為其反方向。標(biāo)準(zhǔn)逆轉(zhuǎn)模式正轉(zhuǎn)指令CCWCW反轉(zhuǎn)模式無(wú)需變更電機(jī)及碼盤(pán)的連線(xiàn)，通過(guò)用戶(hù)常數(shù)的設(shè)定，可根據(jù)正、反轉(zhuǎn)指令將電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向，變更為其反方向。標(biāo)準(zhǔn)逆轉(zhuǎn)模式正轉(zhuǎn)指令CCWCW反轉(zhuǎn)指令CWCCW防止超程I無(wú)應(yīng)用所有指令脈沖形態(tài)（符號(hào)+脈沖串，CW脈沖+CCV脈沖90C相位差2防止超程I制動(dòng)聯(lián)鎖輸出帶制動(dòng)電機(jī)的制動(dòng)開(kāi)、關(guān)信號(hào)?？膳c電機(jī)通電狀態(tài)，轉(zhuǎn)速狀態(tài)取得聯(lián)鎖，切實(shí)保持制動(dòng)

當(dāng)機(jī)械可動(dòng)部超過(guò)其可移動(dòng)范圍時(shí)，停止驅(qū)動(dòng)處理再伺服驅(qū)動(dòng)器通過(guò)再生處理電路，吸收伺服電機(jī)減速運(yùn)行時(shí)等情況下產(chǎn)生的再生電力。在負(fù)載慣量很大的情況下，或因運(yùn)轉(zhuǎn)條件不同，超過(guò)其功率時(shí)，需使用外置再生電阻。

檢測(cè)偏差脈沖計(jì)數(shù)器中所記入脈沖數(shù)，是否已進(jìn)入用戶(hù)參數(shù)所設(shè)定的定位完成范圍。動(dòng)態(tài)制動(dòng)所謂動(dòng)態(tài)制動(dòng)，即機(jī)械在運(yùn)行中停電或急停時(shí)，電機(jī)所產(chǎn)生的能量，通過(guò)電機(jī)電阻、外接電阻使其消耗掉的急停功能。防止機(jī)械損壞及事故發(fā)生。

內(nèi)部設(shè)定速度選擇電機(jī)可運(yùn)行于用戶(hù)參數(shù)所設(shè)定的速度下。（第1速度、第2速度、第3速度）軟起動(dòng)I指令脈沖可設(shè)定電機(jī)的加減速時(shí)間，使運(yùn)轉(zhuǎn)平滑起動(dòng)

軟起動(dòng)功能設(shè)定顯示用戶(hù)參數(shù)種類(lèi)用戶(hù)參數(shù)No.名稱(chēng)單位下限上限出廠(chǎng)設(shè)定功能選擇參數(shù)Pn000功能選擇基本開(kāi)關(guān)---0000Pn001功能選擇應(yīng)用開(kāi)關(guān).1,3---0000Pn002功能選擇應(yīng)用開(kāi)關(guān)2,3---0000Pn003功能選擇應(yīng)用開(kāi)關(guān)3---0002PnIOO速度環(huán)增益Hz1200040Pn1O1速度環(huán)積分時(shí)常數(shù)0.01/mn102位置環(huán)增益1/s1200040Pn103慣量比-%-~0~10000~0~Pn104第2速度環(huán)增益Hz1200040Pn105第2速度環(huán)積分時(shí)常數(shù)0.01/mn106第2位置環(huán)增益1/s200040Pn107偏置Min-104500Pn108偏置幅見(jiàn)指令單位02507Pn109%01000Pn10A前饋瀘波時(shí)常數(shù)0.01ms064000Pn10B增益關(guān)系應(yīng)用開(kāi)關(guān),3---0000增皿相關(guān)參數(shù)Pn10C模式開(kāi)關(guān)（轉(zhuǎn)矩指令）%0800200Pn10D模式開(kāi)關(guān)（速度指令）Min-10100000Pn10E模式開(kāi)關(guān)（加速度）10min-1/s030000Pn10F模式開(kāi)關(guān)（偏差脈沖）P指令單位0100000Pn110在線(xiàn)自學(xué)習(xí)相關(guān)開(kāi)關(guān)3---0010Pn111速度反饋補(bǔ)償,2%1100100Pn11201000100Pn1130100001000Pn1140400200Pn115予置參數(shù)0100032Pn116（請(qǐng)勿使用）0100016Pn11720100100Pn11850100100位置相關(guān)參數(shù)Pn200位置控制指令形態(tài)選擇開(kāi)關(guān)3--0000Pn201PG分頻比,3,5P/r161638416384Pn202電子齒輪比（分子）,3-1655354Pn203電子齒輪比（分母）,3-1655351Pn204位置指令加減速時(shí)常數(shù)0.01ms064000Pn205多路旋轉(zhuǎn)限制設(shè)定「,3Rev06553565535油市木日￥Pn300速度指令輸入增益0.01V/額定速度1503000600Pn301內(nèi)部設(shè)定速度1Min-1010000100Pn302內(nèi)部設(shè)定速度2Min-1010000200Pn303內(nèi)部設(shè)定速度3Min-1010000300速度相關(guān)參數(shù)Pn304JOG速度Min-1010000500Pn305軟起動(dòng)加速時(shí)間ms0100000Pn306軟起動(dòng)減速時(shí)間ms0100000Pn307速度指令瀘波器時(shí)常數(shù)0.01ms06553540Pn308速度F/B瀘波器時(shí)常數(shù)0.01ms0655350轉(zhuǎn)矩相關(guān)參數(shù)Pn400轉(zhuǎn)矩指令輸入增益0.1V/額定轉(zhuǎn)矩1010030Pn401轉(zhuǎn)矩指令瀘波器時(shí)常數(shù)0.01ms065535100Pn402正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制%0800800Pn403反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制%0800800Pn404正轉(zhuǎn)外部轉(zhuǎn)矩限制%0800100Pn405反轉(zhuǎn)外部轉(zhuǎn)矩限制%0800100Pn406非常停止轉(zhuǎn)矩%0800800Pn407轉(zhuǎn)矩控制時(shí)的速度限制Min-101000010000接點(diǎn)相關(guān)參數(shù)Pn500定位完成范圍指令單位02507Pn501零箝位水平Min-101000010Pn502旋轉(zhuǎn)檢測(cè)水平Min-111000020Pn503速度一致信號(hào)檢測(cè)范圍Min-1010010Pn504NEAR言號(hào)范圍指令單位12507Pn505過(guò)調(diào)范圍256指令單位1327671024Pn506抱閘指令一伺服關(guān)滯后時(shí)間10ms0500

（接上頁(yè)）種類(lèi)用戶(hù)參數(shù)No.名稱(chēng)單位下限上限出廠(chǎng)設(shè)定接點(diǎn)相應(yīng)參數(shù)Pn507抱閘指令輸出速度水平Min,1010000100Pn508伺服關(guān)-抱閘指令等時(shí)間10ms1010050Pn509瞬停保持時(shí)間Ms20100020Pn50A輸入信號(hào)選擇1,32100Pn50B輸入信號(hào)選擇2,36543Pn50C輸入信號(hào)選擇3,38888Pn50D輸入信號(hào)選擇4,38888Pn50E輸出信號(hào)選擇13211Pn50F輸出信號(hào)選擇20000Pn510輸出信號(hào)選擇30000其它參數(shù)Pn600再生電阻功率410W0410000,604Pn601予置參數(shù)（請(qǐng)勿使用）-010000,60<備注>探1多轉(zhuǎn)速限制只有當(dāng)Pn002,2絕對(duì)碼盤(pán)使用法設(shè)定為［2］時(shí)有效，除此之外，多轉(zhuǎn)速限制設(shè)定數(shù)據(jù)即使變更，多轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)亦在［+32767-32768］范圍內(nèi)進(jìn)行處理。探2速度觀(guān)測(cè)的用戶(hù)參數(shù)在Pn110,1為［0］的情況下有效。探3該用戶(hù)參數(shù)變更的情況下，為使其功能有效，主回路及控制電源off后，需要再次將電源ON（電源再上電）探4通常設(shè)定為［0］。再生電阻外置時(shí)，設(shè)定再生電阻的功率值（W。探5PG（碼盤(pán)）分頻比，13位碼盤(pán)（2048P/R）時(shí)，設(shè)定成2048以上時(shí)不分頻。探6上限值是適用伺服驅(qū)動(dòng)的最大輸出功率（V）。報(bào)警顯示報(bào)警碼輸出監(jiān)視面板顯示AL01AL02AL03XXX伺服驅(qū)動(dòng)器EEPRO數(shù)據(jù)異常（參數(shù)損壞）主回路檢測(cè)部分異常!1參數(shù)設(shè)定異常RGS電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器容量不符RidoXX過(guò)電流或散熱器過(guò)熱（1.5KW以上）nseooX冉生異常（電阻斷路或短路）再生過(guò)載RwaXXo過(guò)壓欠壓RSioXo超速Hli□z月yooo過(guò)載（瞬時(shí)最大負(fù)載）過(guò)載（連續(xù)最大負(fù)載）DB過(guò)載突然電阻過(guò)載散熱器過(guò)熱（注）30W-1.0KW時(shí)顯示RS；XXX編碼器支持報(bào)警R8S—~flaw-編碼器和數(shù)檢驗(yàn)編碼器電池報(bào)警編碼器絕對(duì)值報(bào)警RSR呂Efi5；編碼器超速編碼器過(guò)熱速度指令A(yù)/D異常轉(zhuǎn)矩指令A(yù)/D異常rztoF伺服驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)異常RCoXo防暴走RCB^編碼器清零異常、多轉(zhuǎn)速限制設(shè)定異常RCSRCfa編碼器通訊異常編碼器參數(shù)異常編碼器回波異常ooX位置偏差過(guò)大RFXoX電源線(xiàn)欠相Fi33ooX主回路電源布線(xiàn)異常（注）0:LO信號(hào)，X日信號(hào)再生電阻5.5kw以上的伺服驅(qū)動(dòng)器（SGDM-6C以上），再生能量處理用再生電阻外接，對(duì)應(yīng)于伺服驅(qū)動(dòng)器的規(guī)格，需要如下再生電阻外形圖#*謂仃|制動(dòng)電源(LPSE-2HC1,LPDE-1HC1形)規(guī)格伺服包規(guī)格SGDM再生電阻形式6OADAJUSP-RAO475ADAJUSP-RAO51AADA1EADA規(guī)格WHDM1M2概略質(zhì)量JUSP-RAO422O35O9218O3354kgJUSP-RAO53OO35O9525O3357kg樣子續(xù)號(hào)型號(hào)額定值接線(xiàn)（分色）輸入電壓輸出電壓輸入