小車避障設(shè)計說明書-機械專業(yè)設(shè)計

本科專業(yè)設(shè)計說明書機械專業(yè)設(shè)計設(shè)計說明書設(shè)計題目：小車避障目錄緒論 2一．問題的提出與分析 31.1問題的提出 31.2問題的分析 3二.拼裝小車 32.1搭建車體 32.2安裝電機 42.3遇到的問題與解決方案 4三.焊電路板 53.1選擇電路板 53.2焊接電路元器件 5四.編程 64.1編寫包含電機函數(shù)的頭文件 64.2編寫包含電機函數(shù)的C文件 64.3編寫包含電機函數(shù)的主程序 104.4編寫避障判斷函數(shù)的頭文件 134.5編寫傳感器判斷程序 14五.調(diào)試程序 165.1步驟 165.2遇到的問題與解決方案 16六.實驗結(jié)果 17七.總結(jié)（感想） 18八.致謝 18緒論機器人是先進制造技術(shù)和自動化裝備的典型代表，是人造機器的“終極”形式。它涉及到機械、電子、自動控制、計算機、人工智能、傳感器、通訊與網(wǎng)絡(luò)等多個學(xué)科和領(lǐng)域，是多種高新技術(shù)發(fā)展成果的綜合集成，因此它的發(fā)展與眾多學(xué)科發(fā)展密切相關(guān)，代表了高科技發(fā)展的前沿。隨著電子技術(shù)的不斷發(fā)展人們發(fā)明了各式各樣的具有感知，決策，行動和交互能力的機器人，自第一臺工業(yè)機器人誕生以來，機器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機械、電子、冶金、交通、宇航、國防等多個領(lǐng)域。近年來機器人的智能水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生活方式，隨著它在人類生活領(lǐng)域中的應(yīng)用不斷擴大，將會給人們的生產(chǎn)生活帶來了巨大的影響。在國外機器人的發(fā)展有如下趨勢。一方面機器人在制造業(yè)應(yīng)用的范圍越來越廣闊，其標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化的程度越來越高，功能也越來越強，并向著技術(shù)和裝備成套化的方向發(fā)展；另一方面，機器人向著非制造業(yè)應(yīng)用以及微小型方向發(fā)展，如表演型機器人，服務(wù)機型器人，機器人玩具等。國外研究機構(gòu)正試圖將機器人應(yīng)用于人類活動的各個領(lǐng)域。在我國機器人主要應(yīng)用于工業(yè)制造領(lǐng)域，我國工業(yè)機器人現(xiàn)在的總裝機量約為120000臺，其中國產(chǎn)機器人占有量約為1/3，即40000多臺。與世界機器人總裝機臺數(shù)7500萬臺相比，中國總裝機量僅占萬分之十六[1]。對中國這樣一個擁有13億人口的大國來說，僅在機器人數(shù)量上就和發(fā)達(dá)國家有著很明顯的差距。因此大力發(fā)展我國的機器人事業(yè)刻不容緩。智能小車可以理解為機器人的一種特例，它是一種能夠通過編程手段完成特定任務(wù)的小型化機器人。與普遍意義上的機器人相比智能小車制作成本低廉，電路結(jié)構(gòu)簡單，程序調(diào)試方便，具有很強的趣味性，為此其深受廣大機器人愛好者以及高校學(xué)生的喜愛。全國大學(xué)生電子設(shè)計競賽每年都設(shè)有智能小車類的題目，由此可見國家對高校機器人研究工作的重視程度。其實智能車，就是一個機器人，其可以分為三大結(jié)構(gòu)：傳感器檢測、機械執(zhí)行、中央處理器。智能車通過感知導(dǎo)引線和障礙物，可以實現(xiàn)避障等功能，且可以通過一套完整的控制策略，改善小車的行駛狀況，達(dá)到更加穩(wěn)定的狀態(tài)。要完成上述的功能設(shè)計，傳感檢測部分可以采用能夠感知清晰的圖像的攝像頭，或者選用人們常用的光電對管傳感器來感測路況。而智能小車的機械部分，可以采用四輪車（帶有舵機）、或者三輪車（前輪為萬向輪），電機則只需使用直流電機即可。對于主控芯片CPU，我們選擇簡單易用的51單片機或高級復(fù)雜額ARM等芯片，通過配合軟件編程，可以很好的實現(xiàn)自動尋跡、避障的功能一．問題的提出與分析1.1問題的提出機器人避障是機器人智能控制的一個基本功能。機器人避障可以有不同的方法，這里只介紹一種基本的思路和方法。當(dāng)機器人前方安裝有三個傳感器而且探測距離不同時，在前進過程中，遠(yuǎn)距離傳感器先探測到物體后，作出動作，改變運動方向，如果改變方向沒有障礙物或運動軌跡可以避開障礙物，則改變一次方向即可完成任務(wù)，但當(dāng)機器人調(diào)整角度較小，運動軌跡中，半個身體不能夠避開障礙物時，機器人近距離探測傳感器還可以控制機器人調(diào)整姿態(tài)，避開障礙物。1.2問題的分析 避障小車是運用AT89S52為核心芯片、以3個光電傳感器、以及2個電機為基本構(gòu)架。通過傳感器模塊精確測距離遠(yuǎn)近，將模擬電流信號轉(zhuǎn)化成數(shù)字信號，通過改變高低電平，向芯片傳送高電平1，表示前方無障礙。遇到障礙時，正前方傳感器由1變0，表示前方有障礙，通過芯片驅(qū)動電機，右輪正轉(zhuǎn)，左輪反轉(zhuǎn)，車子向右轉(zhuǎn)。當(dāng)左側(cè)遇到障礙，左側(cè)傳感器由1變0，左輪正轉(zhuǎn)，右輪反轉(zhuǎn)，車子向右轉(zhuǎn)。當(dāng)右側(cè)遇到障礙，右側(cè)傳感器由1變0，右輪正轉(zhuǎn)，左輪反轉(zhuǎn)，車子向左轉(zhuǎn)。當(dāng)三個方向都有障礙，傳感器同時從1變成0，兩輪停止轉(zhuǎn)動，小車停止。二.拼裝小車圖SEQ圖\*ARABIC1圖SEQ圖\*ARABIC1小車正面圖我們選擇搭建一個四輪車（后輪驅(qū)動），因為這種模型是我們在生活中最常見，也常使用的。我們選用了132x180的帶小孔的板子作為小車的底盤，然后用金屬條搭建小車框架，為了滿足設(shè)計要求，我們在板子上安裝了4個金屬條，目的是固定電池，又在電池外圍安裝4個金屬條和一個96x132板子作為小車頂棚，在車的前部搭建一個可以安裝的傳感器的橫杠，后來經(jīng)過多次試驗，為了避免前方傳感器在轉(zhuǎn)彎時碰撞，所以改成如圖一所示的樣子，在完成的基本搭建后，然后我們開始確定光電傳感器位置，考慮到種種原因，我們選擇在車的兩側(cè)安裝2個傳感器，在車的前部安裝1個傳感器，如上方圖一所示；2.2安裝電機然后如圖二的樣子連接后驅(qū)動輪，現(xiàn)在板子上面用螺絲固定一個金屬條，這樣就可以用金屬條上的螺紋連接后驅(qū)動輪模板；最后如圖三連接前面的萬向輪。圖SEQ圖\*CHINESENUM3二小車后輪驅(qū)動安裝圖圖SEQ圖\*CHINESENUM3三小車前輪安裝圖2.3遇到的問題與解決方案問題：在連接后驅(qū)動輪的時候，我們遇到了連接電機正負(fù)極的導(dǎo)線斷開，導(dǎo)致電機不能正常運轉(zhuǎn)。解決方案：首先我們要用電焊把電機正負(fù)極的觸點上的塑料熔開，然后用鑷子把覆蓋在觸點上的塑料弄干凈，接著將觸點與一個小金屬絲焊接上，最后將小金屬絲與導(dǎo)線焊接上，完成電機導(dǎo)線的修復(fù)工作。三.焊電路板3.1選擇電路板啟誠機器人電氣模塊主要有四種控制器，分別是MEGA48、MEGA16、MEGA128、89S52，每種控制器控制主板相同，基本輸入輸出點數(shù)相同，但每種控制器的可擴展性各不相同。我們在經(jīng)過討論后選擇了AT89S52單片機，因為AT89S52單片機可以滿足本次實驗設(shè)計所想要達(dá)到的功能和效果。該單片機更加高效和低能，并且適用于多種編程器，更利于我們后續(xù)的程序設(shè)計。3.2焊接電路元器件首先我們按要求完成了對AT89S52核心板和主板元器件的安裝；完成對電器元件的焊接，如下圖六注意：焊接時要從低到高的順序，先焊小元器件再焊大元器件，特別是先焊接USB接口和電阻這類器件。圖六電路板圖四.編程4.1編寫包含電機函數(shù)的頭文件/**************************************************程序名稱：DCmotor.h 程序描述：包含電機函數(shù)的頭文件/**************************************************/#ifndef_DCmotor_h_#define_DCmotor_h_#include<AT89X52.h>#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedint#defineulongunsignedlong#definef'f'#defineforward'f'#defineb 'b'#definebackward'b'voidDC_Motor_Config(ucharm,ucharz,uintn);//直流電機配置函數(shù)voidDC_Motor_Stop(uchark);//電機停止函數(shù)voiddelay_ms(unsignedintx);//延時函數(shù)#endif4.2編寫包含電機函數(shù)的C文件/**************************************************程序名稱：DCmotor.c 程序描述：包含電機函數(shù)的C文件/**************************************************/#include"DCmotor.h"externuinttim0;//PWM0輸出波形的計數(shù)控制externuinttim1;//PWM1輸出波形的計數(shù)控制externuinttim2;//PWM2輸出波形的計數(shù)控制externuinttim3;//PWM3輸出波形的計數(shù)控制sbitDIR0=P1^0;sbitDIR1=P1^3;sbitDIR2=P2^4;sbitDIR3=P2^6;/**************************************************【函數(shù)原形】；delay_ms(unsignedintx); 【函數(shù)描述】：延時函數(shù)（單位：100us）【修改時間】:dong.2014.04.16 /**************************************************/voiddelay_ms(unsignedintx){unsignedinti,j;i=0;for(i=0;i<x;i++){j=108;while(j--);}}/*==============================================================================【函數(shù)原形】:voidmotor(unsignedcharm,unsignedcharz,unsignedcharn)【參數(shù)說明】:m:選擇電機用, 可輸入1,2,3,41：左前電機，2：左后電機，3：右前電機，4：右后電機z:選擇方向用, 可輸入f/forward(前進),b/backward(后退)n:電機轉(zhuǎn)速,范圍為1--100 【修改時間】:dong.2014.04.13 ==============================================================================*/voidDC_Motor_Config(ucharm,ucharz,uintn)//{unsignedinttmp=0; switch(m)判斷電機位置 { case1: if((z==backward)||(z==b)) { DIR2=1; } elseif((z==forward)||(z==f)) { DIR2=0; } tim2=n; break; case2: if((z==backward)||(z==b)) { DIR1=1; } elseif((z==forward)||(z==f)) { DIR1=0; } tim1=n; break; case3: if((z==backward)||(z==b)) { DIR3=0; } elseif((z==forward)||(z==f)) { DIR3=1; } tim3=n; break; case4: if((z==backward)||(z==b)) { DIR0=0; } elseif((z==forward)||(z==f)) { DIR0=1; } tim0=n; break; default: break; }}/*==============================================================================【函數(shù)原形】:voidDC_Motor_Stop(uchark)【參數(shù)說明】:k:選擇電機用, 可輸入1,2,3,4，1：左前電機，2：左后電機，3：右前電機，4：右后電機 【修改時間】:dong.2014.04.16 ==============================================================================*/voidDC_Motor_Stop(uchark){ DC_Motor_Config(k,b,5); delay_ms(12);延時12毫秒 DC_Motor_Config(k,f,1);}4.3編寫包含電機函數(shù)的主程序/**************************************************程序名稱：避障 程序描述：測試小車避障1.左右兩個傳感器的測量距離約為16cm，前面的傳感器約為27cm2.LED的P0端為1時不亮3.傳感器遇到障礙物時輸出低電平4.無將P0口設(shè)為0xff；【修改時間】:dong.2016.09.22 /**************************************************/#include<AT89X52.h>#include"DCmotor.h"#include"BiZhang.h"sbitPWM0=P1^2;sbitPWM1=P1^4;sbitPWM2=P2^5;sbitPWM3=P2^7;sbitBeep=P1^1; //Beep=0,蜂鳴器響int timer=0; //波形周期intcount0=0; //PWM0輸出波形的計數(shù)控制intcount1=0; //PWM1輸出波形的計數(shù)控制intcount2=0; //PWM2輸出波形的計數(shù)控制intcount3=0; //PWM3輸出波形的計數(shù)控制uinttim0; //PWM0輸出波形的計數(shù)控制uinttim1; //PWM1輸出波形的計數(shù)控制uinttim2; //PWM2輸出波形的計數(shù)控制uinttim3; //PWM3輸出波形的計數(shù)控制/**************************************************【函數(shù)原型】:Tim2_Init() 【函數(shù)描述】：初始化時鐘T2和中斷【修改時間】:dong.2016.09.22 /**************************************************/voidTim2_Init(){ T2MOD=0x00; TH2=(65535-500)/256; //定時500us為周期 TL2=(65535-500)%256; RCAP2H=(65535-500)/256; //定時500us為周期RCAP2寄存器中存放要放入T2的初值 RCAP2L=(65535-500)%256; ET2=1; //允許T2的中斷 TR2=1; //啟動T2 EA=1; //開中斷}/**************************************************【函數(shù)原型】:voidmain();【函數(shù)描述】：在蜂鳴器響一聲后進行時鐘T2的初始化(Tim2_Init()), 設(shè)定左后和右后兩個電機的狀態(tài)，之后利用while循環(huán)檢測是否遇到障礙【修改時間】:dong.2016.09.22 /**************************************************/voidmain(){ Beep=0; delay_ms(100); Beep=1; Tim2_Init(); DC_Motor_Config(4,f,50); DC_Motor_Config(2,f,50); while(1) { Bi_Sensor(); }}/**************************************************【函數(shù)原型】:PWM_Cyle2() 【函數(shù)描述】：利用T2計時中斷產(chǎn)生PWM波，【修改時間】:dong.2016.09.22 /**************************************************/voidPWM_Cyle2()interrupt5{ timer++; //控制PWM波周期 count0++; //PWM0計數(shù) count1++; //PWM1計數(shù) count2++; //PWM2計數(shù) count3++; //PWM3計數(shù) if(count0==tim0) { PWM0=0; count0=0; } if(count1==tim1) { PWM1=0; count1=0; } if(count2==tim2) { PWM2=0; count2=0; } if(count3==tim3) { PWM3=0; count3=0; } if(timer==100) { PWM0=1; PWM1=1; PWM2=1; PWM3=1; timer=0; count0=0; count1=0; count2=0; count3=0; }}4.4編寫避障判斷函數(shù)的頭文件/**************************************************程序名稱：BiZhang.h 程序描述：包含三個光電傳感器完成循跡的判斷函數(shù)的頭文件/**************************************************/#ifndef_BiZhang_h_#define_BiZhang_h_#include<AT89X52.h>#include"Dcmotor.h"voidBi_Sensor(); //聲明循跡傳感器判斷函數(shù)#endif4.5編寫傳感器判斷程序/**************************************************程序名稱：BiZhang.c 程序描述：包含三個光電傳感器判斷的函數(shù)主體/**************************************************/#include"Dcmotor.h"#include"BiZhang.h"sbitl_sensor=P0^0; //左側(cè)傳感器sbitr_sensor=P0^1; //右側(cè)傳感器sbitf_sensor=P0^2; //前方傳感器sbity_sensor=P0^3;//下方傳感器/*==============================================================================【函數(shù)原形】:voidBi_Sensor()【函數(shù)描述】:三個光電傳感器判斷完成循跡功能 【修改時間】：dong.2014.04.16 ==============================================================================*/voidBi_Sensor(){ if((l_sensor==0)||((f_sensor==0)&&(l_sensor==0))) //如果左邊或是前面和左面同時有障礙有障礙， { DC_Motor_Config(4,b,20); //右轉(zhuǎn) DC_Motor_Config(2,f,20); } if((r_sensor==0)||((f_sensor==0)&&(r_sensor==0))) //如果右邊或是前面和右面同時有障礙有障礙，， { DC_Motor_Config(2,b,50); //左轉(zhuǎn) DC_Motor_Config(4,f,50); } if((f_sensor==0)&&(l_sensor==0)&&(r_sensor==0)) //如果前面左右均有障礙 { DC_Motor_Config(2,f,1); DC_Motor_Stop(4); } if((f_sensor==0)&&((l_sensor!=0)&&(r_sensor!=0))) //如果只是前面有障礙 { DC_Motor_Config(4,b,50); //右轉(zhuǎn) DC_Motor_Config(2,f,50); delay_ms(10); }if(y_sensor!=0)如果下面沒有障礙（懸崖）{DC_Motor_Config(2,b,50);右后方向后退DC_Motor_Config(4,b,10); delay_ms(25); } else { DC_Motor_Config(4,f,14); //自行 DC_Motor_Config(2,f,20); } 五.調(diào)試程序5.1步驟實驗設(shè)備：臺式計算機、可編程下載線纜、寶貝車機器人、障礙物實驗步驟：第一步，準(zhǔn)備好啟誠機器人控制器主板和MEGA128、AT89S52主板，將AT89S52插入控制器主板，連接好下載電纜；第二步，打開GCC軟件，建立相應(yīng)工程文件和編寫實驗程序；第三步，將必須的三個頭文件拷貝到工程文件和源程序文件夾內(nèi)；第四步，編譯實驗程序；第五步，打開主板電源，使用SLISP下載程序后關(guān)閉電源，取下電纜，將寶貝車機器人放置在開闊場地上；第六步，按啟動鍵，在機器人前方放置障礙物觀察實驗結(jié)果；第七步，關(guān)閉控制器電源，取下MEGA128控制器主板，按方向插入AT89S52控制器主板，連接好下載電纜；第八步，打開KeilC軟件，建立相應(yīng)工程文件和編寫實驗程序；第九步，將必須的兩個頭文件拷貝到工程文件和源程序文件夾內(nèi)；第十步，編譯實驗程序；重復(fù)第五、六步，觀察實驗結(jié)果；實驗結(jié)果：機器人遠(yuǎn)距離傳感器看見障礙物后向左調(diào)整姿態(tài)繼續(xù)前進，如果右側(cè)傳感器運動過程中還能看到障礙物，應(yīng)進行二次調(diào)整，不能撞在障礙物上。5.2遇到的問題與解決方案在錄入程序的時候，由于晶振和核心板出現(xiàn)虛焊導(dǎo)致程序不能錄入，我們當(dāng)時不知道為什么會出現(xiàn)這種情況，在嘗試多次無果的情況下，找到老師。在老師的幫助下，我們找到了問題的所在，并解決了虛焊的問題。在調(diào)試程序的時候，小車不能走直線，通過多次修改程序和多次試驗，小車走了直線。在三個光電傳感器同時輸出低電平的時候，小車并不能停止運行，表現(xiàn)為小車抽搐運動，在多次調(diào)試程序無果的情況下，找到了老師，并解決了這個問題。在實驗的時候，由于光電傳感器受到干擾太大，導(dǎo)致總是無法避免傳感器撞墻，于是我們改變了傳感器與車體間的連接機構(gòu)，將機體片安裝在傳感器下面。但是由于反光嚴(yán)重導(dǎo)致傳感器一直輸?shù)碗娖?。為了解決這個問題，我們在機體片上纏了黑色膠布，從而達(dá)到了保護傳感器的目的。六.實驗結(jié)果小車達(dá)到了預(yù)期的避障目的，也達(dá)成添加的避崖的目的小車的最后樣子如下圖四五圖四小車俯視圖1圖五小車俯視圖2七.總結(jié)（感想）（1）在對模塊化機器人的組裝調(diào)整中，我們熟悉了各種結(jié)構(gòu)件的使用技巧，為設(shè)計更復(fù)雜的構(gòu)型打好了基礎(chǔ)；（2）通過“避障小車”的設(shè)計實驗，我們走過了一個工程設(shè)計的簡要流程，從需求分析到整體方案設(shè)計，再到設(shè)備選型和細(xì)節(jié)設(shè)計，最終完成樣機調(diào)試，且這方法在工程實踐中具有一定的通用性；（3）熟悉了用電腦聯(lián)機調(diào)試主板工作狀態(tài)及其部分傳感器的使用。（4）此次實踐是培養(yǎng)我們綜合運用所學(xué)知識,發(fā)現(xiàn),提出,分析和解決實際問題,鍛煉實踐能力的重要環(huán)節(jié),.隨著科學(xué)技術(shù)發(fā)展的日新日異，現(xiàn)在機器人的應(yīng)用在我們生活中日益增加，使我了解了一些關(guān)于機器人的知識。此次實驗也使我加深了對本課程的學(xué)習(xí)興趣以及和隊員的感情。我覺得，知識上的收獲重要，精神上的豐收更加可喜。挫折是一份財富，經(jīng)歷是一份擁有。這個課程必將成為我人生旅途上一個非常美好的回憶！八.致謝歷時三周的專業(yè)設(shè)計已經(jīng)告一段落。經(jīng)過自己不斷的搜索努力以及張老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計已經(jīng)基本完成。在三位老師的帶領(lǐng)下，我們克服了這次實踐中的種種困難，在此特別感謝三位老師。這三個周的設(shè)計是對過去所學(xué)知識的系統(tǒng)提高和擴充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。由于自身水平有限，設(shè)計中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正?；贑8051F單片機直流電動機反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計與研究基于單片機的嵌入式Web服務(wù)器的研究MOTOROLA單片機MC68HC（8）05PV8/A內(nèi)嵌EEPROM的工藝和制程方法及對良率的影響研究基于模糊控制的電阻釬焊單片機溫度控制系統(tǒng)的研制基于MCS-51系列單片機的通用控制模塊的研究基于單片機實現(xiàn)的供暖系統(tǒng)最佳啟停自校正（STR）調(diào)節(jié)器單片機控制的二級倒立擺系統(tǒng)的研究基于增強型51系列單片機的TCP/IP協(xié)議棧的實現(xiàn)基于單片機的蓄電池自動監(jiān)測系統(tǒng)基于32位嵌入式單片機系統(tǒng)的圖像采集與處理技術(shù)的研究基于單片機的作物營養(yǎng)診斷專家系統(tǒng)的研究基于單片機的交流伺服電機運動控制系統(tǒng)研究與開發(fā)基于單片機的泵管內(nèi)壁硬度測試儀的研制基于單片機的自動找平控制系統(tǒng)研究基于C8051F040單片機的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)基于單片機的液壓動力系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測儀開發(fā)模糊Smith智能控制方法的研究及其單片機實現(xiàn)一種基于單片機的軸快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于雙單片機沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究基于CYGNAL單片機的在線間歇式濁度儀的研制基于單片機的噴油泵試驗臺控制器的研制基于單片機的軟起動器的研究和設(shè)計基于單片機控制的高速快走絲電火花線切割機床短循環(huán)走絲方式研究基于單片機的機電產(chǎn)品控制系統(tǒng)開發(fā)基于PIC單片機的智能手機充電器基于單片機的實時內(nèi)核設(shè)計及其應(yīng)用研究基于單片機的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)的設(shè)計與研究基于單片機的煙氣二氧化硫濃度檢測儀的研制基于微型光譜儀的單片機系統(tǒng)單片機系統(tǒng)軟件構(gòu)件開發(fā)的技術(shù)研究基于單片機的液體點滴速度自動檢測儀的研制基于單片機系統(tǒng)的多功能溫度測量儀的研制基于PIC單片機的電能采集終端的設(shè)計和應(yīng)用基于單片機的光纖光柵解調(diào)儀的研制氣壓式線性摩擦焊機單片機控制系統(tǒng)的研制基于單片機的數(shù)字磁通門傳感器基于單片機的旋轉(zhuǎn)變壓器-數(shù)字轉(zhuǎn)換器的研究基于單片機的光纖Bragg光柵解調(diào)系統(tǒng)的研究單片機控制的便攜式多功能乳腺治療儀的研制基于C8051F020單片機的多生理信號檢測儀基于單片機的電機運動控制系統(tǒng)設(shè)計Pico專用單片機核的可測性設(shè)計研究基于MCS-51單片機的熱量計基于雙單片機的智能遙測微型氣象站MCS-51單片機構(gòu)建機器人的實踐研究基于單片機的輪軌力檢測基于單片機的GPS定位儀的研究與實現(xiàn)基于單片機的電液伺服控制系統(tǒng)用于單片機系統(tǒng)的MMC卡文件系統(tǒng)研制基于單片機的時控和計數(shù)系統(tǒng)性能優(yōu)化的研究基于單片機和CPLD的粗光柵位移測量系統(tǒng)研究單片機控制的后備式方波UPS提升高職學(xué)生單片機應(yīng)用能力的探究基于單片機控制的自動低頻減載裝置研究基于單片機控制的水下焊接電源的研究基于單片機的多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于uPSD3234單片機的氚表面污染測量儀的研制基于單片機的紅外測油儀的研究96系列單片機仿真器研究與設(shè)計基于單片機的單晶金剛石刀具刃磨設(shè)備的數(shù)控改造基于單片機的溫度智能控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)基于MSP430單片機的電梯門機控制器的研制基于單片機的氣體測漏儀的研究基于三菱M16C/6N系列單片機的CAN/USB協(xié)議轉(zhuǎn)換器基于單片機和DSP的變壓器油色譜在線監(jiān)測技術(shù)研究基于單片機的膛壁溫度報警系統(tǒng)設(shè)計基于AVR單片機的低壓無功補償控制器的設(shè)計基于單片機船舶電力推進電機監(jiān)測系統(tǒng)基于單片機網(wǎng)絡(luò)的振動信號的采集系統(tǒng)基于單片機的大容量數(shù)據(jù)存儲技術(shù)的應(yīng)用研究基于單片機的疊圖機研究與教學(xué)方法實踐基于單片機嵌入式Web服務(wù)器技術(shù)的研究及實現(xiàn)基于AT89S52單片機的通用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于單片機的多道脈沖幅度分析儀研究機器人旋轉(zhuǎn)電弧傳感角焊縫跟蹤單片機控制系統(tǒng)基于單片機的控制系統(tǒng)在PLC虛擬教學(xué)實驗中的應(yīng)用研究基于單片機系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信研究與應(yīng)用基于PIC16F877單片機的莫爾斯碼自動譯碼系統(tǒng)設(shè)計與研究基于單片機的模糊控制器在工業(yè)電阻爐上的應(yīng)用研究基于雙單片機沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究與開發(fā)基于Cygnal單片機的μC/OS-Ⅱ的研究基于單片機的一體化智能差示掃描量熱儀系統(tǒng)研究基于TCP/IP協(xié)議的單片機與Internet互聯(lián)的研究與實現(xiàn)變頻調(diào)速液壓電梯單片機控制器的研究基于單片機γ-免疫計數(shù)器自動換樣功能的研究與實現(xiàn)基于單片機的倒立擺控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)單片機嵌入式以太網(wǎng)防盜報警系統(tǒng)\t"_b