電池包裝送料裝置總體方案及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)

畢業(yè)設(shè)計(jì)報(bào)告紙頁(yè)第一章緒論1.1全自動(dòng)包裝機(jī)PLC控制的目的及意義電池是人們生活中的必須品，隨著人們對(duì)電器用量的增加，對(duì)電池的需求也越來越大，且對(duì)電池的安全性，方便性要求也越來越高。為使包裝出的物品整齊、美觀并具有良好的包裝質(zhì)量，研制高速、高效、高質(zhì)、經(jīng)濟(jì)的新型包裝機(jī)是市場(chǎng)的迫切需求。目前，該類包裝機(jī)多半為進(jìn)口產(chǎn)品，價(jià)格昂貴。為此，我選擇了PLC在高速電池包裝機(jī)上的應(yīng)用。1.2包裝機(jī)控制系統(tǒng)的現(xiàn)狀與分析包裝機(jī)械的最大特點(diǎn)是動(dòng)作復(fù)雜、頻繁，且有較多的執(zhí)行元件。在這種場(chǎng)合使用繼電器控制邏輯必然需要大量的中間繼電器，而這些中間繼電器在用PLC控制的情況下，就可以對(duì)其內(nèi)部的輔助繼電器進(jìn)行編程后來取代。從物理介質(zhì)方面來講，前者是要用具體的電氣元件來組合，而后者只是PLC的內(nèi)部寄存器，在PLC編程容量許可的范圍內(nèi)，可以不花費(fèi)額外的費(fèi)用來實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制邏輯。一般的PLC都有上百點(diǎn)內(nèi)部輔助繼電器甚至更多，且還有多種專用的內(nèi)部電器，足可以應(yīng)付一般的控制要求，唯一需要做的工作就是對(duì)PLC進(jìn)行編程。事實(shí)上PLC用于這種場(chǎng)合是最能顯現(xiàn)出其經(jīng)濟(jì)性。從上述意義上來講，PLC最適合于需要大量中間繼電器的場(chǎng)合。且PLC與其他工業(yè)控制系統(tǒng)比較具有許多優(yōu)點(diǎn)：（1）更改控制邏輯只需修改軟件，無(wú)需對(duì)硬件作改動(dòng)；（2）程序可以復(fù)制，批量生產(chǎn)很容易；（3）電氣硬件設(shè)計(jì)大大簡(jiǎn)化；（4）由于PLC除有繼電器功能外，尚有多種其它功能，可以實(shí)現(xiàn)繼電器無(wú)法實(shí)現(xiàn)的控制功能，實(shí)現(xiàn)某種程度上的智能化，并有可能使機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化；（5）可靠性高；（6）成本相對(duì)于繼電控制而言稍高，但繼電器控制隨著所用中間繼電器數(shù)量的增加，成本急驟上升，而PLC控制幾乎保持不變，這一點(diǎn)對(duì)于復(fù)雜的控制來講具有無(wú)可比擬的優(yōu)越性；（7）具有擴(kuò)展單元或擴(kuò)展模塊，當(dāng)需要較多I/0時(shí)可以方便地?cái)U(kuò)展。因此，國(guó)外在注塑機(jī)、各種包裝機(jī)上已經(jīng)大量地采用了PLC來取代傳統(tǒng)的繼電器控制屏，故障率大大降低，性能有了很大提高。我國(guó)包裝機(jī)械目前控制部件大多還沿用繼電器方式。如果能用PLC來取代的話，則可以簡(jiǎn)化機(jī)械結(jié)構(gòu)，機(jī)械和電氣設(shè)計(jì)都可以得到簡(jiǎn)化。更重要的是可以使原來無(wú)法實(shí)現(xiàn)的某些功能得以實(shí)現(xiàn)，使機(jī)器在某種程度上實(shí)現(xiàn)智能化。通過對(duì)各種控制系統(tǒng)的分析比較，我們決定采用PLC控制系統(tǒng)。1.3本文的設(shè)計(jì)任務(wù)（1）對(duì)可編程控制系統(tǒng)的現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)作一簡(jiǎn)單的介紹，明確背景知識(shí)與選型根據(jù)；分析PLC在包裝機(jī)械上應(yīng)用的可能性與前景。（2）電池包裝機(jī)各動(dòng)作控制工藝的研究。了解電池包裝機(jī)的工作過程及工藝要求?？偨Y(jié)各機(jī)構(gòu)的動(dòng)作順序，將其用流程圖的形式表示出來，為實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制做準(zhǔn)備。（3）可編程控制器部分的設(shè)計(jì)，包括控制方案的選取與設(shè)計(jì)、I/0接口信號(hào)的確定、模塊的選擇，包裝過程控制程序的設(shè)計(jì)。（4）控制程序的在線仿真。第二章控制方案要求2.1該系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)的功能1).能夠?qū)崿F(xiàn)全自動(dòng)連續(xù)工作2).能夠?qū)崿F(xiàn)點(diǎn)動(dòng)操作3).必須高速運(yùn)行2.2電池包裝送料裝置的工作過程電池包裝送料裝置的工作示意圖如圖2.1所示：圖2.1示意圖電池由進(jìn)料裝置將兩節(jié)電池送到推桿1前，電動(dòng)機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)控制推桿1向前推進(jìn)，將電池推到推桿2前。在推桿1向前推進(jìn)電池的同時(shí)膠輥電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)膠輥將放在托架上的包裝袋輸送到吸盤處，然后電磁閥控制吸盤將膜上層吸起。當(dāng)膜的上層被吸起后，此時(shí)的電池已經(jīng)進(jìn)入二號(hào)通道，二號(hào)通道的電動(dòng)推桿2將橫放的電池推入到由吸盤吸起的包裝袋內(nèi)，到位后上吸盤和切斷刀連接的推桿向下運(yùn)動(dòng)時(shí)帶著切刀將包裝袋切斷，切斷后推桿2退回，刀片氣缸退回，吸盤停止工作。當(dāng)推桿2和刀片氣缸全部退到位后，第三通道的推桿3將縱向的含在包裝袋里的電池推入到四號(hào)通道，推桿3推到位后，第四號(hào)通道的推桿4將電池推送到傳送帶。推桿4推到位后，推桿3和推桿4同時(shí)退回。推桿3和推桿4全部退到位后，傳送帶由步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制，傳送帶上有等間距的小格，每一小格能容納兩節(jié)五號(hào)電池，每次工作時(shí)格子底部與電池底部在同一水平面，電池經(jīng)傳送帶送入高溫箱，出來冷卻即達(dá)到包裝效果。電池包裝機(jī)主要功能是將來自料池的電池以每分鐘100個(gè)的速率包裝成合格的電池。簡(jiǎn)單的工藝流程如圖2.2所示：PLCPLC送料供電切割圖2.2包裝工藝流程圖2.3控制方案論證與選擇2.3.1PLC與其它控制裝置的比較可編程控制器與繼電器控制的區(qū)別在可編程控制器的編程語(yǔ)言中，梯形圖是最為廣泛使用的語(yǔ)言。通過可編程控制器的指令系統(tǒng)將梯形圖變成可編程控制器能接收的程序。由編程器將程序鍵入到可編程控制器的用戶存儲(chǔ)區(qū)中去?？删幊炭刂破鞯奶菪螆D與繼電器控制線路圖十分相似，主要原因是可編程控制器梯形圖的發(fā)明大致上沿用了繼電器控制的電路元件符號(hào)，僅個(gè)別地方有些不同。同時(shí)，信號(hào)的輸入/輸出形式及控制功能也是相同的，但可編程控制器的控制與繼電器的控制還是有不同之處，主要表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：1.可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)這是PLC用戶關(guān)心的首要問題。為了滿足PLC專在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用的要求，PLC采用了如下硬件和軟件措施：（1）光電耦合隔離和R-C濾波器，有效的防止了各類電磁干擾信號(hào)的進(jìn)入。（2）采用內(nèi)部電磁屏蔽，防止輻射干擾。（3）采用優(yōu)良的開關(guān)電源，防止電源線引入的干擾。（4）具有良好的自診斷功能?？梢詫?duì)CPU等內(nèi)部電路進(jìn)行檢測(cè)，一旦出錯(cuò)，立即報(bào)警。（5）程序及有關(guān)數(shù)據(jù)用電池供電進(jìn)行備份，一旦電源斷電或運(yùn)行停止，有關(guān)狀態(tài)及信息不會(huì)丟失。（6）采用了冗余技術(shù)進(jìn)一步增強(qiáng)可編程序控制器的可靠性。對(duì)于某些大型的PLC，采用雙CPU構(gòu)成冗余系統(tǒng)，或三CPU構(gòu)成表決式系統(tǒng)。（7）對(duì)采用的器件都進(jìn)行嚴(yán)格的篩選和老化處理，排除了因器件可靠問題而造成的故障。隨著構(gòu)成PLC的元器件自身性能的提高，PLC整體的可靠性也在相應(yīng)提高。一般PLC的平均無(wú)故障時(shí)間可達(dá)到幾萬(wàn)小時(shí)以上。某些PLC的生產(chǎn)廠家甚至宣布，今后生產(chǎn)的可編程序控制器不再標(biāo)明可靠性這一指標(biāo)，因?yàn)閷?duì)可編程序控制器這一指標(biāo)已毫無(wú)意義了。經(jīng)過大量實(shí)踐，人們發(fā)現(xiàn)PLC系統(tǒng)在使用中發(fā)生的故障，大多是由于PLC的外部開關(guān)、傳感器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)引起的，而不是PLC自身的問題產(chǎn)生的。2.通用性強(qiáng)，使用方便現(xiàn)在的PLC產(chǎn)品都已系列化了，PLC配備有各種各樣，種類齊全的I/O模塊和配套部件用戶選用，可以很方便地搭建成可滿足不同控制要求的控制系統(tǒng),用戶不再需要自己設(shè)計(jì)和制作相應(yīng)的硬件裝置。在確定了PLC的硬件配置和I/O外部接線后，用戶所做的工作只是程序設(shè)計(jì)而已。3．程序設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，易學(xué)易懂PLC是一種工業(yè)自動(dòng)化控制裝置，其主要的使用對(duì)象是廣大電氣技術(shù)人員。PLC生產(chǎn)廠家大都根據(jù)這種實(shí)際情況，一般不采用微機(jī)所用的編程語(yǔ)言，而采用與繼電器控制原理圖非常相似的梯形圖語(yǔ)言，工程技術(shù)人員學(xué)習(xí)和使用這種語(yǔ)言十分方便。4．采用先進(jìn)的模塊化結(jié)構(gòu)，系統(tǒng)組合靈活方便PLC的各個(gè)部件，包括CPU、電源、I/O通道等均采用模塊化設(shè)計(jì)，由機(jī)架和電纜將各模塊連接起來。系統(tǒng)的功能和規(guī)?？筛鶕?jù)用戶的實(shí)際需求自行組合，這樣便可滿足用戶要求的合理的性能價(jià)格比。5．系統(tǒng)設(shè)計(jì)周期短由于系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì)任務(wù)僅是依據(jù)對(duì)象的要求配置適當(dāng)?shù)哪K，如同吃飯從菜單中點(diǎn)菜一樣方便，這就大大縮短了整個(gè)設(shè)計(jì)所花費(fèi)的時(shí)間，加快了整個(gè)工程設(shè)計(jì)的進(jìn)度。6．安裝簡(jiǎn)便、調(diào)試方便、維護(hù)工作量小可編程序控制器一般不需要專門的機(jī)房，可以在各種工業(yè)環(huán)境下直接運(yùn)行。使用時(shí)只需將現(xiàn)場(chǎng)的各種設(shè)備與PLC相應(yīng)的I/O端子相連，系統(tǒng)便可以投入運(yùn)行，安裝接線工作量比繼電器控制系統(tǒng)小得多。PLC軟件的設(shè)計(jì)和調(diào)試大都可以在實(shí)驗(yàn)室里進(jìn)行，用模擬實(shí)驗(yàn)開關(guān)代替輸入信號(hào)，其輸出狀態(tài)可以觀察PLC上的相應(yīng)發(fā)光二極管顯示，也可以另接輸出模擬實(shí)驗(yàn)板。模擬調(diào)試完成后，再將本身故障率很低，又有完善的自診斷能力和顯示功能，一旦發(fā)生故障可以根據(jù)PLC上發(fā)光二極管或編程器提供的信息，迅速查明原因或直接找到發(fā)生故障的外圍設(shè)備。如果是PLC本身故障，則可用更換模塊的方法迅速排除故障。這樣既提高了維護(hù)的工作效率，使故障造成的對(duì)工業(yè)生產(chǎn)的影響降低到最低程度，也保證了生產(chǎn)的正常進(jìn)行。PLC是以微處理器為核心，綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和通信技術(shù)而發(fā)展起來的一種新型、通用的自動(dòng)控制裝置，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高、靈活通用、易于編程、使用方便等優(yōu)點(diǎn)，近年來在工業(yè)自動(dòng)控制、機(jī)電一體化、改造傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)方面得到了廣泛應(yīng)用。近年來，隨著微處理器芯片及其有關(guān)元器件的價(jià)格大幅度下降，使得PLC成本也隨之下降。與此同時(shí)，PLC的性能卻在不斷完善，功能也在增多增強(qiáng)，應(yīng)用領(lǐng)域也在逐漸拓寬，使PLC的應(yīng)用已由早期的開關(guān)邏輯到現(xiàn)在工業(yè)控制的各個(gè)領(lǐng)域。根據(jù)PLC的特點(diǎn)，可以將應(yīng)用形式歸納為如下幾種類型：1.開關(guān)邏輯控制這是PLC的最基本最廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域。PLC具有較強(qiáng)的邏輯運(yùn)算能力，可以實(shí)現(xiàn)各種開關(guān)量從簡(jiǎn)單到復(fù)雜的邏輯控制。2.模擬量控制在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)過程中，除必不可少的開關(guān)量和數(shù)字量外，還有許多連續(xù)變化的模擬量，如溫度、壓力、流量、液位等都是模擬量。而PLC所處理的量為數(shù)字量，為了能接受模擬量輸入和輸出模擬量信號(hào)，PLC配置有A/D和D/A轉(zhuǎn)換模塊，現(xiàn)將現(xiàn)場(chǎng)的溫度、壓力等模擬量經(jīng)過A/D模塊轉(zhuǎn)換為數(shù)字量，送入微處理器進(jìn)行處理，微處理器處理過的數(shù)字量，又經(jīng)D/A模塊轉(zhuǎn)換為模擬量后，去控制被控對(duì)象，這樣就可實(shí)現(xiàn)PLC對(duì)模擬量的控制。3.順序控制在工業(yè)控制中，用PLC實(shí)現(xiàn)順序控制，可以用移位寄存器和步進(jìn)指令編寫程序。也可采用IEC規(guī)定的用于順序控制的標(biāo)準(zhǔn)化語(yǔ)言——順序功能圖SFC編寫程序，使得PLC在實(shí)現(xiàn)按照事件或輸入狀態(tài)的順序，控制相應(yīng)輸出更加容易。4.定時(shí)控制PLC具有定時(shí)控制的功能，它可以為用戶提供幾十甚至上百個(gè)計(jì)時(shí)器，其計(jì)時(shí)的時(shí)間可由用戶根據(jù)控制時(shí)間要在編寫用戶程序時(shí)設(shè)定，定時(shí)時(shí)間可以從0.1秒至若干小時(shí)，時(shí)間長(zhǎng)短可任意設(shè)定，也可以由操作人員在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)通過編程器進(jìn)行修改或重新設(shè)定，實(shí)現(xiàn)定時(shí)或延時(shí)的控制，通過編程既可以實(shí)現(xiàn)通電延時(shí)功能，也可以實(shí)現(xiàn)斷電延時(shí)的功能。5.計(jì)數(shù)控制計(jì)數(shù)控制也是控制系統(tǒng)不可缺少的，PLC也同樣為用戶提供了幾十甚至上有個(gè)計(jì)數(shù)器，實(shí)現(xiàn)對(duì)某些信號(hào)的計(jì)數(shù)功能。其設(shè)定方式如同定時(shí)器一樣，可實(shí)現(xiàn)增計(jì)數(shù)控制，也可實(shí)現(xiàn)減計(jì)數(shù)控制，若用戶需要對(duì)頻率較高的信號(hào)進(jìn)行跟蹤計(jì)數(shù)，可選用高速計(jì)數(shù)模塊。6．閉環(huán)過程控制運(yùn)用PLC不僅可以對(duì)模擬量進(jìn)行開環(huán)控制，而且還可以進(jìn)行閉環(huán)控制?，F(xiàn)代大中型的PLC及部分小型的PLC配備有專門的PID控制模塊，當(dāng)控制過程中某一個(gè)變量出現(xiàn)偏差時(shí)，PLC就按照PID算法計(jì)算出正確的輸出去控制被控制量，把被控制量保持在整定值上。PLC的PID控制已廣泛地應(yīng)用在洗煤、釀酒、反應(yīng)堆、鍋爐以及位置和速度等控制中。7．?dāng)?shù)據(jù)處理現(xiàn)代PLC都具有數(shù)據(jù)處理的能力。它不僅能進(jìn)行算術(shù)運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送，而且還能進(jìn)行數(shù)據(jù)比較、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、數(shù)據(jù)顯示和打印以及數(shù)據(jù)通信等.對(duì)于大中型PLC還可進(jìn)行浮點(diǎn)運(yùn)算、函數(shù)運(yùn)算等。8．通信和聯(lián)網(wǎng)PLC的控制已從早期的單機(jī)控制發(fā)展到了多機(jī)控制，實(shí)現(xiàn)了工業(yè)自動(dòng)化?，F(xiàn)代的PLC一般都具有通信功能，應(yīng)用遠(yuǎn)程I/O模塊，可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，應(yīng)用通信模塊，可實(shí)現(xiàn)PLC與PLC、PLC與計(jì)算機(jī)之間的通信。也可以構(gòu)成“集中管理，分散控制”的分布式控制系統(tǒng)。因此，PLC是實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的理想工業(yè)控制裝置。本系統(tǒng)選用日本三菱公司生產(chǎn)的FX2N-32MTPLC，屬于整體式PLC。整體式PLC提供多種不同的I/O點(diǎn)數(shù)的基本單元和擴(kuò)展單元供用戶選用，基本有CPU模塊，I/O模塊和電源，擴(kuò)展單元內(nèi)有I/O模塊和電源。一般配有許多專用的特殊功能單元，如模擬量I/O單元、位置控制單元、和通信單元等使PLC的功能得到擴(kuò)展。主要的控制功能有如下幾項(xiàng)：主令操作控制和保護(hù)監(jiān)視控制。FX2N系列是FX系列PLC家族中最普通的系列，其功能最強(qiáng)、速度最快、成本較低。由于FX2N系列具備如下特點(diǎn)：最大范圍的包容了標(biāo)準(zhǔn)特點(diǎn)、程式執(zhí)行更快、全面補(bǔ)充了通信功能、適合世界各國(guó)不同的電源以及滿足單個(gè)需要的大量特殊功能模塊，它可以為你的工廠自動(dòng)化應(yīng)用提供最大的靈活性和控制能力。為大量實(shí)際應(yīng)用而開發(fā)的特殊功能開發(fā)了各個(gè)范圍的特殊功能模塊以滿足不同的需要－－模擬I/O。定位控制達(dá)到16軸，脈沖串輸出或?yàn)镴和K型熱電偶或Pt傳感器開發(fā)了溫度模塊。對(duì)每一個(gè)FX2N主單元可配置總計(jì)達(dá)8個(gè)特殊功能模塊。網(wǎng)絡(luò)和數(shù)據(jù)通信連接到世界上最流行的開放式網(wǎng)絡(luò)CC-Link，ProfibusDp和DeviceNet或者采用傳感器層次的網(wǎng)絡(luò)解決您的通信需要。其它功能內(nèi)置式24V、400mA直流電源可用于外圍設(shè)備，如傳感器或其它元件?？焖贁嚅_端子塊因?yàn)椴捎昧藘?yōu)良的可維護(hù)性快速斷開端子塊，即使接著電纜也可以更換單元。時(shí)鐘功能和小時(shí)表功能在所有的FX2NPLC中都有實(shí)時(shí)時(shí)鐘標(biāo)準(zhǔn)。時(shí)間設(shè)置和比較指令易于操作。小時(shí)表功能對(duì)過程跟蹤和機(jī)器維護(hù)提供了有價(jià)值的信息。持續(xù)掃描功能為應(yīng)用所需求的持續(xù)掃描時(shí)間定義操作周期。輸入濾波器調(diào)節(jié)功能可以用輸入濾波器平整輸入信號(hào)（在基本單元中x000到x017）。注解記錄功能元件注解可以記錄在程序寄存器中。在線程序編輯在線改變程序不會(huì)損失工作時(shí)間或停止生產(chǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)。RUN/STOP開關(guān)面板上運(yùn)行/停止開關(guān)易于操作。遠(yuǎn)程維護(hù)遠(yuǎn)處的編程軟件可以通過調(diào)制解調(diào)器通信來監(jiān)測(cè)、上載或卸載程序和數(shù)據(jù)密碼保護(hù)使用一個(gè)八位數(shù)字密碼保護(hù)您的程序。

2.3.2系統(tǒng)方案的確立在此綜合各種方面因素選擇PLC作為電池包裝送料裝置控制系統(tǒng)的核心,如2.3.1小節(jié)所分析的,PLC具有其他任何一種控制器所不具備的優(yōu)點(diǎn),更符合設(shè)計(jì)要求。2.5本章小結(jié)本章主要介紹了電池包裝送料裝置控制系統(tǒng)的功能要求、控制器的選擇和控制方案的論證選擇。

第三章電池包裝送料裝置控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)3.1PLC控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成本設(shè)計(jì)的電池包裝送料裝置控制系統(tǒng)硬件主要由PLC、普通電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、傳感器、數(shù)字量開關(guān)、輸入擴(kuò)展模塊，電源模塊，固態(tài)繼電器等組成。3.2PLC和I/O擴(kuò)展模塊的選型選擇能滿足本電池包裝送料裝置控制要求的適當(dāng)型號(hào)的PLC是應(yīng)用設(shè)計(jì)中至關(guān)重要的一步，合理選擇PLC，對(duì)于提高PLC控制系統(tǒng)的技術(shù)經(jīng)濟(jì)指標(biāo)有著重要作用。PLC的選擇包括機(jī)型，容量，I/O模塊的選擇等幾個(gè)方面。本系統(tǒng)選取的是三菱公司生產(chǎn)的小型整體式可編程控制器FX2N-32MT-001系列，輸入端子選擇16點(diǎn),輸出端子選擇16點(diǎn)，輸出點(diǎn)滿足控制要求，輸入無(wú)法滿足，因此還需要外加一個(gè)外部輸入模塊FX-16EX，它的性能價(jià)格比很高，在小規(guī)模控制中獲得廣泛應(yīng)用。三菱FX2N-32MT-001的CPU單元規(guī)格是:輸入16點(diǎn),輸出16點(diǎn),輸入、輸出為晶體管型形式,電源AC220V。FX2N-32MT-001PLC的價(jià)格為：2000元，F(xiàn)X2N-16EX價(jià)格為：400元。3.3PLC控制的優(yōu)點(diǎn)①高可靠性；（1）所有的I/O接口電路均采用光電隔離，使工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的外電路與PLC內(nèi)部電路之間電氣上隔離。（2）各輸入端均采用R-C濾波器，其濾波時(shí)間常數(shù)一般為10~20ms.（3）各模塊均采用屏蔽措施，以防止輻射干擾。（4）采用性能優(yōu)良的開關(guān)電源。（5）對(duì)采用的器件進(jìn)行嚴(yán)格的篩選。（6）良好的自診斷功能，一旦電源或其他軟，硬件發(fā)生異常情況，CPU立即采用有效措施，以防止故障擴(kuò)大。（7）大型PLC還可以采用由雙CPU構(gòu)成冗余系統(tǒng)或有三CPU構(gòu)成表決系統(tǒng),使可靠性更進(jìn)一步提高。②豐富的I/O接口模塊；PLC針對(duì)不同的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)，如：交流或直流；開關(guān)量或模擬量；電壓或電流；脈沖或電位；強(qiáng)電或弱電等。有相應(yīng)的I/O模塊與工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的器件或設(shè)備，如：按鈕；行程開關(guān)；接近開關(guān)；傳感器及變送器；電磁線圈；控制閥等直接連接。另外為了提高操作性能，它還有多種人-機(jī)對(duì)話的接口模塊;為了組成工業(yè)局部網(wǎng)絡(luò)，它還有多種通訊聯(lián)網(wǎng)的接口模塊，等等。③采用模塊化結(jié)構(gòu)；為了適應(yīng)各種工業(yè)控制需要，除了單元式的小型PLC以外，絕大多數(shù)PLC均采用模塊化結(jié)構(gòu)。PLC的各個(gè)部件，包括CPU，電源，I/O等均采用模塊化PLC，由機(jī)架及電纜將各模塊連接起來，系統(tǒng)的規(guī)模和功能可根據(jù)用戶的需要自行組合。④編程簡(jiǎn)單易學(xué)；PLC的編程大多采用類似于繼電器控制線路的梯形圖形式，對(duì)使用者來說，不需要具備計(jì)算機(jī)的專門知識(shí)，因此很容易被一般工程技術(shù)人員所理解和掌握。⑤安裝簡(jiǎn)單，維修方便；工業(yè)環(huán)境下直接運(yùn)行。使用時(shí)只需將現(xiàn)場(chǎng)的各種設(shè)備與PLC相應(yīng)的I/O端相連接，即可投入運(yùn)行。各種模塊上均有運(yùn)行和故障指示裝置，便于用戶了解運(yùn)行情況和查找故障。由于采用模塊化結(jié)構(gòu)，因此一旦某模塊發(fā)生故障，用戶可以通過更換模塊的方法，使系統(tǒng)迅速恢復(fù)運(yùn)行。3.4其他元器件的選擇3.4.1固態(tài)繼電器的選擇固態(tài)繼電器是具有隔離功能的無(wú)觸點(diǎn)電子開關(guān)，在開關(guān)過程中無(wú)機(jī)械接觸部件，因此固態(tài)繼電器除具有與電磁繼電器一樣的功能外，還具有邏輯電路兼容，耐振耐機(jī)械沖擊，安裝位置無(wú)限制，具有良好的防潮防霉防腐蝕性能，在防爆和防止臭氧污染方面的性能也極佳，輸入功率小，靈敏度高，控制功率小，電磁兼容性好，噪聲低和工作頻率高等特點(diǎn)。固態(tài)繼電器專用的固態(tài)繼電器可以具有短路保護(hù)，過載保護(hù)和過熱保護(hù)功能，與組合邏輯固化封裝就可以實(shí)現(xiàn)用戶需要的智能模塊，直接用于控制系統(tǒng)中。固態(tài)繼電器目前已廣泛應(yīng)用于計(jì)算機(jī)外圍接口設(shè)備、恒溫系統(tǒng)、調(diào)溫、電爐加溫控制、電機(jī)控制、數(shù)控機(jī)械，遙控系統(tǒng)、工業(yè)自動(dòng)化裝置；信號(hào)燈、調(diào)光、閃爍器、照明舞臺(tái)燈光控制系統(tǒng)；儀器儀表、醫(yī)療器械、復(fù)印機(jī)、自動(dòng)洗衣機(jī)；自動(dòng)消防，保安系統(tǒng)，以及作為電網(wǎng)功率因素補(bǔ)償?shù)碾娏﹄娙莸那袚Q開關(guān)等等，另外在化工、煤礦等需防爆、防潮、防腐蝕場(chǎng)合中都有大量使用。通常異步電動(dòng)機(jī)起動(dòng)電流為額定值的5—7倍，直流電機(jī)起動(dòng)電流還要大。不但如此，感性負(fù)載還具有較高的反電勢(shì)。這是一個(gè)不定值，隨L和di/dt的不同而不同。通常為電源電壓的1—2倍，這樣和電源電壓疊加。有高達(dá)三倍的電源電壓。這里采用都是直流微型電機(jī)，每個(gè)電機(jī)的功率只有幾百瓦。這里我們選用歐姆龍固態(tài)繼電器：G3R-202SLN，輸入電壓24VDC，輸出5-48VDC，電流10A，價(jià)格80元每個(gè)。3.4.2斷路器的選擇斷路器是為了保證系統(tǒng)短路引發(fā)的危險(xiǎn)，通常短路器為系統(tǒng)總電流的1.2-1.5倍。3.4.3傳感器的選型傳感器是推桿的位置檢測(cè)元件，將位移轉(zhuǎn)換為電脈沖，用于在線測(cè)量活塞位移，以便送到控制器中進(jìn)行處理。根據(jù)傳感器工作原理，可分為物理傳感器和化學(xué)傳感器二大類。物理傳感器應(yīng)用的是物理效應(yīng)，諸如壓電效應(yīng)，磁致伸縮現(xiàn)象，離化、極化、熱電、光電、磁電等效應(yīng)。被測(cè)信號(hào)量的微小變化都將轉(zhuǎn)換成電信號(hào)?；瘜W(xué)傳感器包括那些以化學(xué)吸附、電化學(xué)反應(yīng)等現(xiàn)象為因果關(guān)系的傳感器，被測(cè)信號(hào)量的微小變化也將轉(zhuǎn)換成電信號(hào)。我們此次的選擇的主要是物理傳感器中的開關(guān)傳感器——當(dāng)一個(gè)被測(cè)量的信號(hào)達(dá)到某個(gè)特定的閾值時(shí)，傳感器相應(yīng)地輸出一個(gè)設(shè)定的低電平或高電平信號(hào)，用于判斷位置信號(hào)的有無(wú)。根據(jù)以上我們選擇光電開關(guān)來作為傳感器。型號(hào)為：TL-Q5MCI-Z，數(shù)量為10個(gè)，價(jià)格為36元每個(gè)。3.4PLCI/0的分配分配輸入/輸出點(diǎn)信號(hào)、輸出點(diǎn)與輸出控制是一一對(duì)應(yīng)的。分配好后，按系統(tǒng)配置的通道與接點(diǎn)號(hào)，分配給每一個(gè)輸入信號(hào)和輸出信號(hào)，即進(jìn)行編號(hào)。FX2N型PLC的輸入/輸出通道號(hào)采用自由配置、固定通道方式。輸入輸出繼電器可自由選擇，與輸入點(diǎn)對(duì)應(yīng)的即為輸入繼電器，與輸出點(diǎn)對(duì)應(yīng)的即為輸出繼電器。包裝生產(chǎn)線控制系統(tǒng)輸入輸出接口如表3.1所示。表3.1I/O接口分配輸入輸出啟動(dòng)X0步進(jìn)電機(jī)脈沖輸入Y0停止X1步進(jìn)電機(jī)脈沖方向Y1急停X2推桿1電機(jī)正轉(zhuǎn)Y2手動(dòng)X3推桿1電機(jī)反轉(zhuǎn)Y3自動(dòng)X4推桿2電機(jī)正轉(zhuǎn)Y4推桿1電機(jī)手動(dòng)正轉(zhuǎn)X5推桿2電機(jī)反轉(zhuǎn)Y5推桿1電機(jī)手動(dòng)反轉(zhuǎn)X6推桿3電機(jī)正轉(zhuǎn)Y6推桿2電機(jī)手動(dòng)正轉(zhuǎn)X7推桿3電機(jī)反轉(zhuǎn)Y7輸入輸出推桿2電機(jī)手動(dòng)反轉(zhuǎn)X10真空吸盤電磁閥Y10推桿3電機(jī)手動(dòng)正轉(zhuǎn)X11切料氣缸電磁閥Y11推桿3電機(jī)手動(dòng)反轉(zhuǎn)X12推桿4電機(jī)正轉(zhuǎn)Y12膠輥電機(jī)手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)X13推桿4電機(jī)反轉(zhuǎn)Y13步進(jìn)電機(jī)手動(dòng)正轉(zhuǎn)X14步進(jìn)電機(jī)手動(dòng)反轉(zhuǎn)X15步進(jìn)電機(jī)手動(dòng)步距X16推桿1前進(jìn)到位X17推桿1后退到位X20推桿2前進(jìn)到位X21推桿2后退到位X22推桿3前進(jìn)到位X23推桿3后退到位X24吸盤氣缸下降到位X25吸盤氣缸上升到位X26吸盤手動(dòng)吸料X27吸盤氣缸手動(dòng)升降X30推桿4電機(jī)手動(dòng)正轉(zhuǎn)X31推桿4電機(jī)手動(dòng)反轉(zhuǎn)X32推桿4電機(jī)推進(jìn)位X33推桿4電機(jī)退到位X34

3.6系統(tǒng)電氣控制接線圖設(shè)計(jì)系統(tǒng)供電電源采用兩相線制上機(jī)供電。供電電源等級(jí)為AC220V±5％，50Hz。其中QF給整個(gè)系統(tǒng)提供電源，電機(jī)的主回路包括熱繼電器等安全回路。整機(jī)的接地保護(hù)與系統(tǒng)的接地保護(hù)網(wǎng)相聯(lián)接。電氣控制主電路圖見3.2。PLC的接線圖如圖3.3所示。圖3.2主接線圖圖3.3PLC接線圖3.7本章小結(jié)本章是本文的重點(diǎn),主要介紹了電池包裝送料裝置控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)部分,分小節(jié)介紹了各子模塊的功能,,能讓人清晰直觀的了解,此外在本章開始幾個(gè)小節(jié)還介紹了PLC的選型,接線等,思路清晰,目的明確。第四章系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)4.1PLC的程序設(shè)計(jì)環(huán)境PLC的編程主要是通過編程器或用PLC生產(chǎn)廠家提供的編程軟件來完成的。每個(gè)PLC公司都有自己的編程器，一般比較小，而且比較輕，適合在現(xiàn)場(chǎng)使用。但是這種編程器只能使用助記符語(yǔ)言對(duì)PLC進(jìn)行編程，而且由于屏幕較小，每次只能顯示一、兩行程序，難于對(duì)程序從整體上分析。PLC公司提供的編程軟件則能使用梯形圖、助記符或功能圖語(yǔ)言等進(jìn)行編程。通過編程軟件，不僅能從宏觀上對(duì)程序進(jìn)行編輯和分析，而且還能對(duì)程序的運(yùn)行情況進(jìn)行監(jiān)視。4.1.1PLC公司的編程軟件編程軟件的作用是編輯、調(diào)試、輸入用戶程序，也可在線監(jiān)控PLC內(nèi)部狀態(tài)和參數(shù)，與PLC進(jìn)行人機(jī)對(duì)話，它是開發(fā)、應(yīng)用、維護(hù)PLC不可缺少的工具。編程軟件一般由PLC生產(chǎn)廠家提供，各家用各家，不通用，而且多是商品化的。這些軟件一般功能都差不多，大體上有以下幾種功能。(1)脫機(jī)編程:可用梯形圖語(yǔ)言或助記符語(yǔ)言編程。這兩者可相互轉(zhuǎn)換。另外，程序還可加注解。(2)文件管理:對(duì)所編程序可存儲(chǔ)為磁盤文件，還可建立數(shù)據(jù)庫(kù)文件以及與PLC工作相關(guān)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)軟件。(3)文件的上傳與下載:程序文件、數(shù)據(jù)文件等可在計(jì)算機(jī)與PLC建立起通信聯(lián)系后下載給PLC，也可從PLC中上傳，將PLC的程序、數(shù)據(jù)上傳到計(jì)算機(jī)中，然后計(jì)算機(jī)在對(duì)其做相應(yīng)管理。(4)監(jiān)控運(yùn)行:PLC與計(jì)算機(jī)建立通信后，計(jì)算機(jī)可監(jiān)視PLC的工作，觀察任何工作位的狀態(tài)，可讀所有的數(shù)據(jù)，可強(qiáng)置某些工作位處于ON或OFF狀態(tài)，還可修改一些參數(shù)。(5)在線更改。監(jiān)視運(yùn)行時(shí)發(fā)現(xiàn)程序存在問題，有兩種解決的辦法。⑴脫機(jī)更改。即先回到脫機(jī)狀態(tài)修改程序，然后再聯(lián)機(jī)，重新把程序下載到PLC。⑵在線更改。在問題不太多，又是允許的情況下可在線更改程序。這種邊運(yùn)行、邊監(jiān)視、邊更改的方式，既不耽誤PLC的工作，可直接地發(fā)現(xiàn)與排除故障，是較為方便的調(diào)試與完善程序的方法。(6)其他功能。編程軟件還有一些其他功能。如可用來進(jìn)行只讀存儲(chǔ)器的程序?qū)懭?。有的還可進(jìn)行對(duì)PLC作組網(wǎng)參數(shù)的設(shè)定等。4.1.2三菱的GXDeveloper編程軟件簡(jiǎn)介進(jìn)入GXDeveloper初始界面后，在【文件】下拉菜單中，單擊“新建”菜單項(xiàng)，選擇創(chuàng)建一個(gè)新文件。在【設(shè)備名稱】中填寫設(shè)備名稱，設(shè)備類型選擇PLC的類型，然后單擊設(shè)定按鈕選擇CPU的類型，單擊確定后，即可進(jìn)入梯形圖編程界面，開始編程，如圖4.1所示界面。圖4.1編程界面程序編寫完成后，下一步就可進(jìn)行編譯、鏈接和調(diào)試了。如果編譯沒有錯(cuò)誤，就可以進(jìn)行在線運(yùn)行。在編譯過程中，如果出現(xiàn)錯(cuò)誤要進(jìn)行修改時(shí)，我們既可以在梯形圖編程下修改，也可在助記符方式下修改。編譯完成，沒有語(yǔ)法錯(cuò)誤，可加載程序到PLC，進(jìn)行在線運(yùn)行。4.2系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)工程設(shè)計(jì)中，可編程控制器應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)大體上有三種方法，也是使用最多的方法。這些方法的應(yīng)用，也因不同設(shè)計(jì)人員有著不同的技術(shù)水平和習(xí)慣存在著差異。下面介紹一下常用的幾種應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)方法，以便對(duì)下面的設(shè)計(jì)更有一個(gè)清晰的認(rèn)識(shí)，也使讀者更加明白可編程控制器的設(shè)計(jì)方法和技巧。1、經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法也叫湊試法。在掌握一些典型控制環(huán)節(jié)和電路設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，根據(jù)被控對(duì)象對(duì)控制系統(tǒng)的具體要求，憑經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行選擇、組合。這種方法對(duì)于一些簡(jiǎn)單的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是比較湊效的，可以收到快速、簡(jiǎn)單的效果。但是它沒有一個(gè)普遍的規(guī)律可遵循，具有一定的試探性和隨意性，最后得到的結(jié)果也不是唯一的，設(shè)計(jì)所用的時(shí)間、設(shè)計(jì)的質(zhì)量與設(shè)計(jì)者的經(jīng)驗(yàn)的多少有關(guān)。經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法的具體步驟如下：（1）確定輸入/輸出電器；（2）確定輸入和輸出點(diǎn)的個(gè)數(shù)、選擇PLC機(jī)型、進(jìn)行I/O分配；（3）做出系統(tǒng)動(dòng)作工程流程圖；（4）選擇PLC指令并編寫程序；（5）編寫其它控制控制要求的程序；（6）將各個(gè)環(huán)節(jié)編寫的程序合理地聯(lián)系起來，即得到一個(gè)滿足控制要求的程序。2.邏輯設(shè)計(jì)法工業(yè)電氣控制線路中，有很多是通過繼電器等電器組件來實(shí)現(xiàn)的。而繼電器、交流接觸器的觸點(diǎn)都只有兩種狀態(tài)即：斷開和閉合，因此用“0”和“1”兩種取值的邏輯代數(shù)設(shè)計(jì)電氣控制線路是完全可以的。該方法法是根據(jù)數(shù)字電子技術(shù)中的邏輯設(shè)計(jì)法進(jìn)行PLC程序的設(shè)計(jì)，它使用邏輯表達(dá)式描述問題。在得出邏輯表達(dá)式后，根據(jù)邏輯表達(dá)式畫出梯形圖。因此用邏輯設(shè)計(jì)法也可以適用于PLC應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)。順序控制法對(duì)那些按動(dòng)作的先后順序進(jìn)行控制的系統(tǒng)，非常適合使用順序控制設(shè)計(jì)法進(jìn)行編程。順序控制法規(guī)律性很強(qiáng)，雖然編程相當(dāng)長(zhǎng)，但程序結(jié)構(gòu)清晰、可讀性。在用順序控制設(shè)計(jì)法編程時(shí)，功能圖是很重要的工具。功能圖能夠清楚地表現(xiàn)出系統(tǒng)各工作步的功能、步與步之間的轉(zhuǎn)換順序及其轉(zhuǎn)換條件。功能圖由流程步、有向線段、轉(zhuǎn)移和動(dòng)作組成，在使用時(shí)它有一些使用規(guī)則，具體如下：（1）步與步之間必須用轉(zhuǎn)移隔開；（2）轉(zhuǎn)移與轉(zhuǎn)移之間必須用步隔開；（3）轉(zhuǎn)移和步之間用有向線段連接，正常畫順序功能圖的方向是從上向下或則從左向右。按照正常順序畫圖時(shí)，有向線段可以不加箭頭，否則必須加箭頭。（4）一個(gè)順序功能圖中至少有一個(gè)初始步?？删幊炭刂破髟O(shè)計(jì)語(yǔ)言也有多種形式，因其在繼電器的基礎(chǔ)上研制而成，所以大部分都是以開關(guān)量為主的控制方式。很多表達(dá)形式也都是電氣符號(hào)的沿用，或直接使用。這樣，PLC的語(yǔ)言就有所不同。梯形圖語(yǔ)言是設(shè)計(jì)中使用最多的，還有流程圖，語(yǔ)句表，這些都為程序的閱讀提供了不同形式的方法，適合電氣方面的工程人員閱讀，也適合電子方面的工程人員進(jìn)行參考使用。本控制系統(tǒng)是典型的順序控制，因此我們采用步進(jìn)指令編寫程序最為方便，其順序功能圖如圖4-2所示。圖4.2順序功能圖4.3PLC控制系統(tǒng)軟件程序的編寫包裝產(chǎn)線控制系統(tǒng)是基于PLC集成控制的系統(tǒng)，根據(jù)本節(jié)敘述的內(nèi)容中的系統(tǒng)整體控制流程圖及系統(tǒng)的輸入和輸出信號(hào)，來編制PLC的梯形圖。PLC采用循環(huán)掃描方式，按梯形圖從上而下，從左而右的先后順序予以執(zhí)行。下面給出的是程序的梯形圖，使用三菱公司編程軟件GXDeveloper軟件進(jìn)行編輯，編程方式是梯形圖，見附錄梯形圖一。4.4本章小結(jié)本章主要介紹了PLC控制電池包裝送料裝置系統(tǒng)設(shè)計(jì)的具體流程，其中包括PLC編程軟件的介紹、程序設(shè)計(jì)、梯形圖設(shè)計(jì)等內(nèi)容，使讀者對(duì)該系統(tǒng)設(shè)計(jì)的方法和具體步驟有了詳細(xì)的了解。

第五章程序的調(diào)試與仿真仿真軟件的功能就是將編寫好的程序在電腦中虛擬運(yùn)行，如果沒有編好的程序，是無(wú)法進(jìn)行仿真的.首先，在安裝仿真軟件GXSimulator6c之前，必須先安裝編程軟件GXDeveloper。5.1仿真的步驟（1）啟動(dòng)編程軟件GXDeveloper（2）通過“快捷圖標(biāo)”啟動(dòng)仿真如圖5.1所示。圖5.1仿真啟動(dòng)畫面啟動(dòng)仿真后，程序開始在電腦上模擬PLC寫入過程并且可以通過“在線”中的“軟元件測(cè)試”來強(qiáng)制一些輸入條件ON或者OFF。監(jiān)控程序的運(yùn)行狀態(tài)，如圖5.2所示：圖5.2軟元件X000強(qiáng)制ON如圖5.2所示：我們強(qiáng)制X000為ON，得出M1輸出，也就是啟動(dòng)保持狀態(tài)，條件符合。我們強(qiáng)制X001X002X004M0M1為ON，其顯示結(jié)果如圖5.3所示：然后再?gòu)?qiáng)制X017X020為ON，其顯示結(jié)果如圖5.4所示，程序步跳轉(zhuǎn)，達(dá)到控制要求。圖5.3X1X2X4M0M1為0N狀態(tài)圖5.4X17X20為0N狀態(tài)按照以上的步驟我們步步測(cè)試，最終結(jié)果符合要求，證明控制程序無(wú)誤。5.2本章小結(jié)本章主要對(duì)PLC程序進(jìn)行仿真測(cè)試，通過仿真軟件的測(cè)試，最終確認(rèn)編寫的程序無(wú)誤。

結(jié)論本文是以達(dá)到實(shí)現(xiàn)電池包裝送料裝置的實(shí)用和可靠性為目的而進(jìn)行的設(shè)計(jì)。在本次設(shè)計(jì)中經(jīng)過對(duì)電池包裝送料裝置的控制要求的分析，采用可編程控制器（PLC）,實(shí)現(xiàn)對(duì)電池包裝機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，減少了硬件和控制線，克服了傳統(tǒng)繼電器-接觸器系統(tǒng)的不足，系統(tǒng)安全可靠，且控制程序可根據(jù)需要進(jìn)行修改。本文旨在按實(shí)際生產(chǎn)要求進(jìn)行理論上的設(shè)計(jì)，并未在實(shí)際應(yīng)用中得到驗(yàn)證，在實(shí)際應(yīng)用之前還需經(jīng)過反復(fù)的調(diào)試實(shí)驗(yàn)，以確保系統(tǒng)安全可靠的運(yùn)行，從而達(dá)到實(shí)際生產(chǎn)中的要求。當(dāng)然，鑒于本人水平有限，在設(shè)計(jì)過程中難免有不足之處，希望您能諒解并提出寶貴意見，以便我對(duì)其進(jìn)行改正。致謝本論文的設(shè)計(jì)是在黃杰老師的精心指導(dǎo)下完成的。論文的每一步進(jìn)展都傾注著黃杰老師的關(guān)懷，教導(dǎo)和幫助，黃杰老師知識(shí)淵博、經(jīng)驗(yàn)豐富、嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的工作態(tài)和誨人不倦的工作作風(fēng)都使我受益匪淺。黃杰老師對(duì)待工作嚴(yán)肅認(rèn)真的態(tài)度、求實(shí)創(chuàng)新的精神深深地激勵(lì)著我，在為人處世上和藹、謙遜、踏實(shí)、積極的態(tài)度將會(huì)影響我一生。在他耐心細(xì)致的指導(dǎo)下，我的專業(yè)知識(shí)得以擴(kuò)充，論文的工作也得以順利地進(jìn)行。每一個(gè)細(xì)節(jié),每一個(gè)過程都凝聚著黃杰老師的心血,讓我很感動(dòng)。所以,在此首先向黃杰老師表達(dá)我最誠(chéng)摯的感謝。與此同時(shí),我向所有給予我關(guān)心、支持和幫助的其他老師和同學(xué)們也致以深深的謝意。設(shè)計(jì)中正是有他們的陪伴以及細(xì)心的幫助，我才能順利的完成這次論文的設(shè)計(jì)，在此我也要說聲謝謝！參考資料[1]阮毅,陳伯時(shí).電力拖動(dòng)控制系統(tǒng)-運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng).北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2009[2]段波,李明偉.電機(jī)及電力拖動(dòng)基礎(chǔ).北京:人民郵電出版社,2009[3]陳伯時(shí).電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng).北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1992[4]劉敏.可編程控制技術(shù).北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2001[5]王時(shí)軍.輕輕松松學(xué)三菱PLC.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2011[6]楊青杰.三菱FX系列PLC應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)指南.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2008[7]高春甫,賀新升,陸爽,鄂世舉.三菱可編程序控制器應(yīng)用技術(shù).北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2010[8]王時(shí)軍.輕輕松松學(xué)三菱PLC.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2011[9]唐國(guó)蘭.基于PLC的高速全自動(dòng)包裝機(jī)控制系統(tǒng)的應(yīng)用研究.碩士學(xué)位論文.廣東工業(yè)大學(xué).2004附錄PLC梯形圖主接線圖PLC外部接線圖順序功能圖基于C8051F單片機(jī)直流電動(dòng)機(jī)反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的嵌入式Web服務(wù)器的研究MOTOROLA單片機(jī)MC68HC（8）05PV8/A內(nèi)嵌EEPROM的工藝和制程方法及對(duì)良率的影響研究基于模糊控制的電阻釬焊單片機(jī)溫度控制系統(tǒng)的研制基于MCS-51系列單片機(jī)的通用控制模塊的研究基于單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的供暖系統(tǒng)最佳啟停自校正（STR）調(diào)節(jié)器單片機(jī)控制的二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的研究基于增強(qiáng)型51系列單片機(jī)的TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的蓄電池自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于32位嵌入式單片機(jī)系統(tǒng)的圖像采集與處理技術(shù)的研究基于單片機(jī)的作物營(yíng)養(yǎng)診斷專家系統(tǒng)的研究基于單片機(jī)的交流伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究與開發(fā)基于單片機(jī)的泵管內(nèi)壁硬度測(cè)試儀的研制基于單片機(jī)的自動(dòng)找平控制系統(tǒng)研究基于C8051F040單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)基于單片機(jī)的液壓動(dòng)力系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)儀開發(fā)模糊Smith智能控制方法的研究及其單片機(jī)實(shí)現(xiàn)一種基于單片機(jī)的軸快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究基于CYGNAL單片機(jī)的在線間歇式濁度儀的研制基于單片機(jī)的噴油泵試驗(yàn)臺(tái)控制器的研制基于單片機(jī)的軟起動(dòng)器的研究和設(shè)計(jì)基于單片機(jī)控制的高速快走絲電火花線切割機(jī)床短循環(huán)走絲方式研究基于單片機(jī)的機(jī)電產(chǎn)品控制系統(tǒng)開發(fā)基于PIC單片機(jī)的智能手機(jī)充電器基于單片機(jī)的實(shí)時(shí)內(nèi)核設(shè)計(jì)及其應(yīng)用研究基于單片機(jī)的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的煙氣二氧化硫濃度檢測(cè)儀的研制基于微型光譜儀的單片機(jī)系統(tǒng)單片機(jī)系統(tǒng)軟件構(gòu)件開發(fā)的技術(shù)研究基于單片機(jī)的液體點(diǎn)滴速度自動(dòng)檢測(cè)儀的研制基于單片機(jī)系統(tǒng)的多功能溫度測(cè)量?jī)x的研制基于PIC單片機(jī)的電能采集終端的設(shè)計(jì)和應(yīng)用基于單片機(jī)的光纖光柵解調(diào)儀的研制氣壓式線性摩擦焊機(jī)單片機(jī)控制系統(tǒng)的研制基于單片機(jī)的數(shù)字磁通門傳感器基于單片機(jī)的旋轉(zhuǎn)變壓器-數(shù)字轉(zhuǎn)換器的研究基于單片機(jī)的光纖Bragg光柵解調(diào)系統(tǒng)的研究單片機(jī)控制的便攜式多功能乳腺治療儀的研制基于C8051F020單片機(jī)的多生理信號(hào)檢測(cè)儀基于單片機(jī)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)Pico專用單片機(jī)核的可測(cè)性設(shè)計(jì)研究基于MCS-51單片機(jī)的熱量計(jì)基于雙單片機(jī)的智能遙測(cè)微型氣象站MCS-51單片機(jī)構(gòu)建機(jī)器人的實(shí)踐研究基于單片機(jī)的輪軌力檢測(cè)基于單片機(jī)的GPS定位儀的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的電液伺服控制系統(tǒng)用于單片機(jī)系統(tǒng)的MMC卡文件系統(tǒng)研制基于單片機(jī)的時(shí)控和計(jì)數(shù)系統(tǒng)性能優(yōu)化的研究基于單片機(jī)和CPLD的粗光柵位移測(cè)量系統(tǒng)研究單片機(jī)控制的后備式方波UPS提升高職學(xué)生單片機(jī)應(yīng)用能力的探究基于單片機(jī)控制的自動(dòng)低頻減載裝置研究基于單片機(jī)控制的水下焊接電源的研究基于單片機(jī)的多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于uPSD3234單片機(jī)的氚表面污染測(cè)量?jī)x的研制基于單片機(jī)的紅外測(cè)油儀的研究96系列單片機(jī)仿真器研究與設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的單晶金剛石刀具刃磨設(shè)備的數(shù)控改造基于單片機(jī)的溫度智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)基于MSP430單片機(jī)的電梯門機(jī)控制器的研制基于單片機(jī)的氣體測(cè)漏儀的研究基于三菱M16C/6N系列單片機(jī)的CAN/USB協(xié)議轉(zhuǎn)換器基于單片機(jī)和DSP的變壓器油色譜在線監(jiān)測(cè)技術(shù)研究基于單片機(jī)的膛壁溫度報(bào)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)基于AVR單片機(jī)的低壓無(wú)功補(bǔ)償控制器的設(shè)計(jì)基于單片機(jī)船舶電力推進(jìn)電機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于單片機(jī)網(wǎng)絡(luò)的振動(dòng)信號(hào)的采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的大容量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)的應(yīng)用研究基于單片機(jī)的疊圖機(jī)研究與教學(xué)方法實(shí)踐基于單片機(jī)嵌入式Web服務(wù)器技術(shù)的研究及實(shí)現(xiàn)基于AT89S52單片機(jī)的通用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的多道脈沖幅度分析儀研究機(jī)器人旋轉(zhuǎn)電弧傳感角焊縫跟蹤單片機(jī)控制系統(tǒng)基于單片機(jī)的控制系統(tǒng)在PLC虛擬教學(xué)實(shí)驗(yàn)中的應(yīng)用研究基于單片機(jī)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信研究與應(yīng)用基于PIC16F877單片機(jī)的莫爾斯碼自動(dòng)譯碼系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的模糊控制器在工業(yè)電阻爐上的應(yīng)用研究基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究與開發(fā)基于Cygnal單片機(jī)的μC/OS-Ⅱ的研究基于單片機(jī)的一體化智能差示掃描量熱儀系統(tǒng)研究基于TCP/IP協(xié)議的單片機(jī)與Internet互聯(lián)的研究與實(shí)現(xiàn)變頻調(diào)速液壓電梯單片機(jī)控制器的研究基于單片機(jī)γ-免疫計(jì)數(shù)器自動(dòng)換樣功能的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的倒立擺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)HYPERLINK"/detail.htm?375