車汽電路驅(qū)動系統(tǒng)分析-大學畢設(shè)論文

汽車電路驅(qū)動系統(tǒng)分析系、部：學生姓名：專業(yè)：班級：完成時間：第一章緒論1.1課題背景及意義傳統(tǒng)燃油汽車是造成目前石油危機和環(huán)境問題的主要因素之一，據(jù)研究顯示，全球每年石油產(chǎn)量的近一半是被擁有龐大數(shù)量的車輛消耗掉的，城市中的大氣污染的主要來源是汽車排放的尾氣。盡管世界各國政府針對環(huán)境問題制定了嚴格的排放規(guī)章，各大汽車公司研發(fā)的一些排放新技術(shù)在一定程度上提高了燃油利用率，但這只是一個治標不治本的方法。隨著探明原油的不斷減少，直接推動了代用燃料和燃料經(jīng)濟性的研發(fā)工作，新能源汽車的開發(fā)越來越成為各國政府與汽車生產(chǎn)商關(guān)注的焦點。近年來，隨著電力電子技術(shù)以及數(shù)字控制技術(shù)的飛速發(fā)展，電機伺服技術(shù)迎來了變革性的發(fā)展，尤其是交流伺服系統(tǒng)。交流伺服技術(shù)的發(fā)展大大的增加了交流伺服系統(tǒng)在車輛驅(qū)動中的應(yīng)用，推動了電動汽車研究的熱點。電動汽車以車載蓄電池為能源，可以實現(xiàn)零排放。車載蓄電池的潛在能源可以是風能、太陽能等能源，因此，電動汽車似乎是一個很好的解決方案。不過由于車載蓄電池技術(shù)的限制，電動汽車的續(xù)航能力不是很強，無法滿足要求。被譽為“未來汽車發(fā)展方向”的燃料電池汽車（經(jīng)過多年的研究，雖然取得了一定的進展，但目前達到的水平與傳統(tǒng)燃油車還有相當?shù)牟罹?，短時間內(nèi)不具備商業(yè)化的條件。對于我國而言，開發(fā)混合動力汽車具有相當重要的意義。它不僅是實現(xiàn)解決我國能源依賴進口以及保護生存環(huán)境的重要途徑，同時，對于遠遠落后于世界汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展的中國汽車業(yè)來說或許是一個極好的縮短差距的機會。1.2混合動力汽車電驅(qū)動系統(tǒng)電機選擇20世紀90年代以來，作為新能源汽車三大主流技術(shù)之一的混和動力汽車，在歐美及日本等發(fā)達國家得到了高度的重視，發(fā)展相當迅速。在2001年“十五”863電動汽車重大科技專項的推動下，相繼有多家科研機構(gòu)和汽車廠商開展了混合動力汽車的研究與開發(fā)，并且取得了一定的成果。經(jīng)過多年的努力，我國已經(jīng)具備相當?shù)幕旌蟿恿ζ嚨难邪l(fā)能力，實現(xiàn)了相關(guān)技術(shù)自主創(chuàng)新。電驅(qū)動系統(tǒng)的高效率是保證油電混和動力汽車節(jié)油減排的關(guān)鍵，而驅(qū)動電機的性能直接影響著電驅(qū)動系統(tǒng)的效率。因此，驅(qū)動電機選擇的一個重要指標就是電機具有較高的效率。目前在混合動力汽車電驅(qū)動系統(tǒng)中，可以選擇的驅(qū)動電機種類很多，在高性能驅(qū)動控系統(tǒng)中常采用的電機有永磁同步電機（PermanentMagnetSynchronousMachine,PMSM）、異步電機（InductionMachine,IM）、直流電機（DCelectricMachine,DCM）、開關(guān)磁阻電機（SwitchedReluctanceMachine,SRM）等幾種。1.3電驅(qū)動系統(tǒng)控制策略綜述如前所述，電驅(qū)動系統(tǒng)是否有高效率將直接影響混合動力汽車的性能，決定其節(jié)油減排的能力，因此，對電驅(qū)動系統(tǒng)的控制尤為重要。對電驅(qū)動系統(tǒng)的控制實質(zhì)上就是對驅(qū)動電機進行控制。電動汽車和混合動力汽車通常以永磁同步電機作為其電驅(qū)動系統(tǒng)的驅(qū)動電機，這是因為永磁同步電機在功率密度、轉(zhuǎn)矩特性、噪聲、控制精度等方面所具有的優(yōu)勢，使其在電動汽車驅(qū)動方面具有很高的應(yīng)用價值。永磁同步電機在分類上屬于同步電機，因此其數(shù)學模型及控制方法與交流同步電機相同，即變壓變頻（VVVF）控制。但是變壓變頻控制在高性能要求的電機控制系統(tǒng)中無法滿足控制的要求，一些高性能的控制方法與控制策略先后被提出。在20世紀70年代，矢量控制技術(shù)被引入到交流伺服控制系統(tǒng)中。經(jīng)過80年代探索性的實踐階段，矢量控制與磁場定向等控制方法被引入到永磁同步電機控制應(yīng)用中，隨著研究的深入，電機控制系統(tǒng)的性能有了顯著的提高。隨著現(xiàn)代電力電子技術(shù)以及微電子技術(shù)的飛速發(fā)展，尤其是高性能、高集成度的電機專用控制DSP芯片的出現(xiàn)，使數(shù)字式矢量控制的電機驅(qū)動系統(tǒng)的出現(xiàn)和應(yīng)用成為可能。隨著電動汽車驅(qū)動技術(shù)的研究，永磁同步電機為驅(qū)動電機的電驅(qū)動系統(tǒng)的研究更加深入，已經(jīng)不僅僅局限于電機的控制策略，還涉及到數(shù)字實現(xiàn)方法、控制策略算法、PWM波形的產(chǎn)生方法等方面。與此同時，一些新的電機控制方法以及現(xiàn)代控制理論被逐漸的納入永磁同步電機控制的研究范圍，無傳感器控制、直接轉(zhuǎn)矩控制、滑?？刂?、模糊控制以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等先進的控制方法不斷的被引入到電機驅(qū)動的研究之中。電驅(qū)動系統(tǒng)及其控制策略分析2.1混合動力汽車電驅(qū)動系統(tǒng)的分析混合動力汽車有兩套驅(qū)動裝置，發(fā)動機以及電驅(qū)動系統(tǒng)，其中電驅(qū)動系統(tǒng)根據(jù)需要可以做發(fā)電運行對蓄電池充電，也可以以蓄電池為能源做電動運行對外輸出轉(zhuǎn)矩或功率。因此，電驅(qū)動系統(tǒng)是混合動力汽車的重要組成部分，它的效率和性能將直接影響到整車的性能?；旌蟿恿ζ噷﹄婒?qū)動系統(tǒng)的要求為高效率、實時性、高可靠性。2.1.1電驅(qū)動系統(tǒng)的需求分析項目中混合動力汽車采用的是并聯(lián)式結(jié)構(gòu)。電驅(qū)動系統(tǒng)是以車載蓄電池為能源的，因此，對電驅(qū)動系統(tǒng)的分析首先應(yīng)重點考慮電驅(qū)動系統(tǒng)在整車中扮演的角色，即電驅(qū)動系統(tǒng)的運行狀態(tài)。2.1.2電驅(qū)動系統(tǒng)參數(shù)匹配及電機選型電驅(qū)動系統(tǒng)主要是由控制器、電機、蓄電池、逆變器以及一些外圍設(shè)備構(gòu)成。電驅(qū)動系統(tǒng)的性能很大程度上取決于驅(qū)動電機的選擇。電驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動電機的選擇需要綜合考慮電機效率、噪聲、運行平穩(wěn)度、大小和重量等因素。1.2節(jié)分析了各種驅(qū)動電機的優(yōu)缺點，綜合各個因素，選擇永磁同步電機作為電驅(qū)動系統(tǒng)的驅(qū)動電機。在確定了電機種類之后，就需要具體的選擇電機的型號了。電機具體型號的選擇依賴于電驅(qū)動系統(tǒng)容量以及控制要求。根據(jù)項目要求，蓄電池采用的是12個鎳—氫電池組，容量為6.5AH，電壓為12V，總電壓為144V，電機的額定功率要求為15KW，額定轉(zhuǎn)速為1500rpm左右，并且能夠輸出較大的轉(zhuǎn)矩。根據(jù)這些要求，永磁同步電機選用浙江中源電氣有限公司的TYBZ-1500-160L-4型三相4極永磁同步電機，其額定功率為15KW，額定電流為31A，額定電壓為380V，頻率為50HZ，定轉(zhuǎn)速為1500rpm，額定轉(zhuǎn)矩為95.5Nm。該電機采用稀土永磁材料，磁場強度大，啟動轉(zhuǎn)矩大，啟動電流小，調(diào)速范圍寬，功率因數(shù)接近1，十分符合混合動力汽車對電動機性能的要求。2.2電驅(qū)動系統(tǒng)控制策略分析電驅(qū)動系統(tǒng)的控制是對驅(qū)動電機轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩進行控制。根據(jù)電機拖動原理可知，電機輸出的電磁轉(zhuǎn)矩是轉(zhuǎn)速的決定因素，只要控制電機的電磁轉(zhuǎn)矩就可以決定電機的轉(zhuǎn)速。根據(jù)磁場定向矢量控制原理可知，在電機其它參數(shù)為常量的情況下，控制電機電流便可控制電磁轉(zhuǎn)矩。因此，電驅(qū)動控制系統(tǒng)的控制策略歸根結(jié)底就是電流的控制策略。2.2.1轉(zhuǎn)子磁場定向矢量控制框圖 根據(jù)反饋控制原理，對需要進行控制的量引入反饋量。由于電機的轉(zhuǎn)速為控制的目標，因此，將給定轉(zhuǎn)速信號與通過傳感器檢測到的反饋轉(zhuǎn)速進行比較，經(jīng)過轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器（PID調(diào)解器）達到轉(zhuǎn)速跟隨給定以及決定電流的目的。采用適當?shù)碾娏骺刂撇呗钥刂齐娏鹘?jīng)過電流反饋以及電流調(diào)節(jié)器達到跟隨給定電流變化以及控制轉(zhuǎn)矩的目的。這就是雙閉環(huán)矢量控制的基本原理。2.2.2電流控制策略的分析電驅(qū)動系統(tǒng)在額定轉(zhuǎn)速以下輸出大轉(zhuǎn)矩低轉(zhuǎn)速，而在額定轉(zhuǎn)速以上輸出恒定的功率。最大轉(zhuǎn)矩/電流控制充分利用了由于電樞反應(yīng)不對稱而產(chǎn)生的磁阻轉(zhuǎn)矩，相對其它電流控制策略來說，在輸出相同轉(zhuǎn)矩時定子電流最小，有效地降低了電機定子銅耗帶來的損耗以及有利于逆變器開關(guān)器件的工作，提高系統(tǒng)的效率。在逆變器容量不變的情況下最大限度的提高了混合動力汽車的啟動加速及低速爬坡能力，十分符合電驅(qū)動系統(tǒng)在恒轉(zhuǎn)矩區(qū)的控制要求。電驅(qū)動系統(tǒng)選取額定轉(zhuǎn)速以下時最大轉(zhuǎn)矩/電流控制、在額定轉(zhuǎn)速以上時弱磁控制相結(jié)合的混合電流控制策略。既充分發(fā)揮了逆變器的能力獲得高效率的轉(zhuǎn)矩控制，又滿足了系統(tǒng)寬調(diào)速范圍的要求。2.3小結(jié)電驅(qū)動系統(tǒng)需要運行于恒轉(zhuǎn)矩區(qū)以滿足車輛啟動、加速等情況對大轉(zhuǎn)矩的需求，而當車輛在高速運行時，電驅(qū)動系統(tǒng)需要輸出恒功率?；跀?shù)學模型建立轉(zhuǎn)子磁場定向矢量控制框圖，實現(xiàn)了定子電流和轉(zhuǎn)矩的解耦。結(jié)合電驅(qū)動系統(tǒng)的需求，確定了最大轉(zhuǎn)矩/電流控制和弱磁控制相結(jié)合的控制策略。第三章電驅(qū)動系統(tǒng)硬件電路分析3.1電驅(qū)動系統(tǒng)硬件電路總體結(jié)構(gòu)作為混合動力汽車重要組成部分的電驅(qū)動系統(tǒng)，不僅需要高效率，而且在控制精度、實時性等方面都有很高的要求。系統(tǒng)采用數(shù)字式設(shè)計方案，是通過軟件來對驅(qū)動電機以及系統(tǒng)的其它部分進行控制的，但系統(tǒng)的硬件電路部分是整個系統(tǒng)能夠穩(wěn)定運行的基礎(chǔ)。硬件電路是軟件與電機、功率單元連接的橋梁，軟件通過硬件電路獲取驅(qū)動電機的運行狀況，如轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)角、電流、電壓等信息，然后才能進行相應(yīng)的控制算法運算實現(xiàn)對驅(qū)動電機的控制。因此，硬件電路在整個控制系統(tǒng)中起著相當重要的作用，硬件電路的設(shè)計在一定程度上影響著系統(tǒng)的可靠性、穩(wěn)定性、控制精度。系統(tǒng)硬件電路的總體結(jié)構(gòu)如圖所示。主要可以分為幾個部分：主電路、控制單元、采樣電路以及系統(tǒng)保護電路。系統(tǒng)的各個電路部分都是相互作用、緊密相連的，以控制單元為中心，分別完成不同的功能。采樣電路實現(xiàn)對電機狀態(tài)信息的采樣，控制電路根據(jù)控制指令和采樣得到的反饋信息進行控制算法的運算，控制主電路的功率逆變單元以產(chǎn)生可變壓變頻的三相交流電，實現(xiàn)對驅(qū)動電機轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的精確控制。系統(tǒng)保護電路采集系統(tǒng)的異常信息供控制單元分析，以達到對整個電驅(qū)動系統(tǒng)保護的目的。3.2主電路的分析與設(shè)計主電路是由車載蓄電池、功率逆變單元和驅(qū)動電機構(gòu)成的。車載蓄電池通過功率逆變單元向驅(qū)動電機供電，驅(qū)動電機通過充電裝置向蓄電池回饋能量，因此主回路是電驅(qū)動系統(tǒng)的能源回路，其中，逆變單元是主電路的關(guān)鍵。根據(jù)項目要求，直流蓄電池為鎳—氫電池組，其總電壓為144V。功率逆變單元采用先進的智能功率模塊（IntelligentPowerModules,IPM），可以實現(xiàn)電源高效的逆變，降低逆變過程的損耗。3.3控制單元的分析控制單元是電驅(qū)動系統(tǒng)的核心，由數(shù)字信號處理器（DSP）及其外圍電路構(gòu)成。經(jīng)過比較分析，DSP芯片選用專用于電機控制場合的TMS320LF2407A，它集成了電機控制中常用的硬件，可以簡化電機驅(qū)動控制系統(tǒng)的設(shè)計。此外，其高運算速度的特點能夠很好的滿足復(fù)雜的控制算法的要求。3.4采樣電路采樣電路主要完成電機狀態(tài)信息的采樣，并轉(zhuǎn)換為DSP能夠處理的數(shù)字信號。采樣電路是電驅(qū)動系統(tǒng)反饋環(huán)節(jié)的重要組成部分。采樣電路的精度直接影響著矢量控制算法的準確性，進而影響電驅(qū)動系統(tǒng)的控制精度。由于DSP集成了A/D轉(zhuǎn)換模塊，因此采樣電路只需要完成對目標信號的采樣并轉(zhuǎn)換為電平信號。采樣電路包括電壓采樣電路、電流采樣電路、位置/速度采樣電路。3.4.1電壓采樣電路電驅(qū)動系統(tǒng)采用的是電壓空間矢量脈沖寬度調(diào)制技術(shù)，逆變器輸出的電壓取決于直流側(cè)母線電壓。此外SVPWM算法中也需要使用進行計算。因此，電壓采樣是對直流側(cè)母線電壓進行采樣。由于蓄電池電壓為144V，因此，電壓采樣電路采用LV25-P霍耳效應(yīng)電壓傳感器，其測量范圍是10-500V，能夠滿足電壓采樣的要求。LV25-P是利用霍爾效應(yīng)和磁平衡原理來進行電壓采樣的。其工作原理是根據(jù)磁平衡原則，副邊電流回路產(chǎn)生的磁場對原邊電流回路產(chǎn)生的磁場進行平衡補償。當原邊電壓發(fā)生變化時，電流值大小改變破壞磁場平衡狀態(tài)，霍爾元件感應(yīng)出磁場變化產(chǎn)生霍爾電勢?；魻栯妱萘鬟^副邊線圈使副邊電流發(fā)生變化，副邊磁場與原邊磁場重新達到平衡。副邊電流能夠精確反應(yīng)原邊電流的變化情況。因此選擇合適的原邊電阻和副邊電阻就能準確地測量母線電壓。傳感器輸出的電流信號經(jīng)過電阻轉(zhuǎn)變?yōu)殡妷盒盘?。采樣到電壓信號要送入DSP的模塊，因此需要對采樣信號進行濾波。使用電壓跟隨電路可以達到信號隔離的作用。采樣信號送入A/D模塊的ADCIN0。電壓采樣電路如圖所示。3.4.2電流采樣電路參與矢量控制算法運算的電機電流是和，它們是利用轉(zhuǎn)子位置通過對定子電流進行坐標變換運算得到的。電流采樣電路是對定子三相電流進行采樣，因為驅(qū)動電機采用星形連接方式，因此定子電流只需要采樣兩相即可。電驅(qū)動系統(tǒng)要求電流采樣電路有較快的響應(yīng)速度和高采樣精度，因此選用霍爾電流傳感器設(shè)計電流采樣電路?；魻栯娏鱾鞲衅鞴ぷ髟砗突魻栯妷簜鞲衅飨嗤徊贿^原邊輸入為電流信號。由于驅(qū)動電機的額定電流為31A，考慮到一定的過載能力，系統(tǒng)選用LA200-P型霍爾電流傳感器，其測量范圍為0~±300A，能夠滿足電流采樣的要求。如圖4-8所示為A相電流采樣電路，霍爾電流傳感器輸出信號經(jīng)電阻轉(zhuǎn)化為電壓信號，其后是一個電壓跟隨電路，然后經(jīng)過低通濾波電路以及LF353電壓偏置電路得到0~3.3V的電壓信號，經(jīng)過限幅之后直接輸入到DSP的A/D轉(zhuǎn)換輸入口ADCIN1(B相電流輸入到ADCIN2)。3.4.3轉(zhuǎn)子位置和轉(zhuǎn)速采樣電路電驅(qū)動系統(tǒng)的直接控制對象是驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子位置直接反應(yīng)當前驅(qū)動電機的運行狀態(tài)。轉(zhuǎn)子磁場定向矢量控制是以轉(zhuǎn)速作為系統(tǒng)的控制目標，實現(xiàn)對轉(zhuǎn)速的跟蹤，因此，只有準確的反應(yīng)當前的驅(qū)動電機轉(zhuǎn)速狀態(tài)才能有效地實施矢量控制算法，實現(xiàn)對轉(zhuǎn)速的控制。轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子位置的反饋值對電驅(qū)動系統(tǒng)的控制精度和穩(wěn)定性有很大的影響。需要采用高效率的采樣電路實現(xiàn)對轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子位置的采樣。由于TMS320LF2407A集成有光電編碼接口電路，它可以直接和光電編碼器相連，通過編碼器輸出的脈沖檢測出電機的運動方向及轉(zhuǎn)速，因此，系統(tǒng)選用增量式光電編碼器測量電機位置及轉(zhuǎn)速。3.5系統(tǒng)保護電路當電驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)生異常時，系統(tǒng)應(yīng)該具有處理異常的能力。這對于那些可能對整個系統(tǒng)造成損害的異常或故障來說尤為重要，因此，設(shè)計了系統(tǒng)保護電路。系統(tǒng)保護電路需要快捷且準確的異?；蚬收?，并執(zhí)行相應(yīng)的保護動作，達到保護系統(tǒng)的目的。系統(tǒng)保護電路是提高系統(tǒng)可靠性的保障，而且還能有效地保護電機和IPM功率單元。3.5.1限流啟動保護電路電驅(qū)動系統(tǒng)主回路啟動瞬間，電機磁場還沒有建立起來，反電勢很小，導(dǎo)致產(chǎn)生很大的電機啟動電流。如果沒有任何的保護措施的話，太大的啟動電流會對驅(qū)動電機和IPM功率模塊產(chǎn)生很大的沖擊，甚至造成嚴重的損害。因此，必須對電機啟動作特殊的處理，減小其啟動電流。通常的做法是在主回路中串聯(lián)一個電阻值較大的限流電阻R。但是當電驅(qū)動系統(tǒng)進入穩(wěn)定狀態(tài)后，電阻將造成很大的損耗，極大降低系統(tǒng)的效率，因此應(yīng)當及時地切除主回路中的限流電阻。如圖所示，即為限流啟動保護電路原理圖，在限流電阻兩端并聯(lián)一個繼電器常開觸點，電驅(qū)動系統(tǒng)啟動時，限流電阻起限流作用。當直流側(cè)電容電壓建立起來后，給繼電器KA線圈通電，其常開觸點閉合，達到切除限流電阻的目的。3.5.2過流保護電路電驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動電機能夠有一定的過載能力，驅(qū)動電機能夠在過流狀態(tài)下運行一段時間，但是如果驅(qū)動電機長時間處于過流狀態(tài)時，會產(chǎn)生較大的溫升，對電機以及功率器件造成嚴重的損壞，所以需要設(shè)計過流保護電路，對主回路中的驅(qū)動電機以及IPM功率模塊進行保護。當檢測到主回路電流過流時，應(yīng)立即封鎖PWM信號，及時的保護驅(qū)動電機和功率模塊。將電流采樣值轉(zhuǎn)變?yōu)殡妷盒盘柵c參考值(電流上限對應(yīng)的電壓信號)進行比較，當電流采樣值超過上限電流時，電壓比較器輸出為低電平，光耦TLP521導(dǎo)通，經(jīng)過施密特觸發(fā)器反向后輸出低電平。圖為A相電流保護電路。3.5.3故障綜合電路系統(tǒng)出現(xiàn)過流、IPM故障時，系統(tǒng)將不能正常工作，甚至會造成嚴重的損壞，對于這些故障應(yīng)及時的中斷電驅(qū)動系統(tǒng)的運行。為了實現(xiàn)快速的硬件上中斷驅(qū)動系統(tǒng)的運行，設(shè)計了故障綜合電路。將各種故障信號通過與門相與得到故障綜合信息，當出現(xiàn)任何嚴重故障時，綜合故障信號為低電平，經(jīng)光電隔離輸入到DSP保護引腳PDPINTA。PDPINTA引腳被置為低電平時會立刻封鎖DSP的PWM信號，使IPM功率單元關(guān)斷，驅(qū)動電機斷電停機。故障綜合電路能夠從硬件上封鎖PWM信號，最大限度的實現(xiàn)了電驅(qū)動系統(tǒng)的保護。3.6小結(jié)從硬件電路的功能出發(fā)，將硬件電路分為主電路、控制單元、采樣電路以及系統(tǒng)保護電路。從控制要求、精度、穩(wěn)定性等方面出發(fā)，選擇電機專用DSP控制芯片為系統(tǒng)的DSP處理器、功率模塊選擇。圍繞控制單元完成了主電路、采樣電路、控制電路及系統(tǒng)保護電路?？偨Y(jié)與展望4.1總結(jié)隨著石油資源的日益枯竭、環(huán)境狀況日益嚴峻，新能源汽車尤其是混合動力汽車的研發(fā)成為了汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展的熱點。電驅(qū)動系統(tǒng)是混合動力汽車的關(guān)鍵技術(shù)之一。論文針對混合動力汽車(HEV)的電驅(qū)動系統(tǒng)進行了深入的研究，通過閱讀大量的國內(nèi)外關(guān)于混合動力汽車以及永磁同步電機控制方法的文獻，結(jié)合項目的實際要求，分析了電驅(qū)動系統(tǒng)的需求。4.2展望隨著直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)發(fā)展，在高性能電機驅(qū)動中應(yīng)用越來越多。由于直接轉(zhuǎn)矩控制直接控制轉(zhuǎn)矩，比矢量控制通過轉(zhuǎn)速來控制轉(zhuǎn)矩在動態(tài)性能方