程序代碼的編寫與運行

程序代碼的編寫與運行無線組網(wǎng)技術*CONTENTSPA目頁1智能車驅(qū)動程序編寫智能車網(wǎng)絡控制程序編寫程序運行及調(diào)試23目錄

無線組網(wǎng)技術

*

1.

智能車驅(qū)動程序編寫程序代碼的編寫與運行

無線組網(wǎng)技術

智能車驅(qū)動程序編寫

通過節(jié)點發(fā)送控制指令到智能車控制器。我們提供的相應的API接口來實現(xiàn)該功能，不同的接口由不同的組件提供，因此在使用接口時，必須在配置文件中包含相關組件。主要組件：CarC：提供了Car和CarControl兩個接口，以及實現(xiàn)這些接口功能需要用的其他組件；CarP：包含Car和CarControl兩個接口中所有命令的具體實現(xiàn)；程序代碼的編寫與運行接口名稱命令或事件輸入?yún)?shù)返回值功能說明CarControlcommanderror_tstart()無SUCCESS正常啟動FAIL其他情況控制指令啟動命令正常啟動后會觸發(fā)事件eventvoidstartDone()commanderror_tstop()無SUCCESS正常FAIL其他情況停止控制指令正常停止后會觸發(fā)事件eventvoidstopDone()程序代碼的編寫與運行

Carcommanderror_tAngle(uint16_tvalue);舵機轉(zhuǎn)角值SUCCESS正常FAIL其他情況轉(zhuǎn)向角度輸入范圍內(nèi)的一個角度值（1800，3700），舵機即轉(zhuǎn)到相應的角度commanderror_tForward(uint16_tvalue);前進速度值SUCCESS正常FAIL其他情況前進速度輸入范圍內(nèi)的一個速度值（300,600），電機即轉(zhuǎn)到相應的速度commanderror_tBack(uint16_tvalue);后退速度值SUCCESS正常FAIL其他情況后退速度輸入范圍內(nèi)的一個速度值（300,600），電機即轉(zhuǎn)到相應的速度commanderror_tPause();無SUCCESS正常FAIL其他情況電機停止電機停止轉(zhuǎn)動commanderror_tInitMaxSpeed(uint16_tvalue);最大速度SUCCESS正常FAIL其他情況初始化最大速度最大速度，默認值600，可根據(jù)實際需要自行修改commanderror_tInitMinSpeed(uint16_tvalue);最小速度SUCCESS正常FAIL其他情況初始化最小速度最大速度，默認值300，可根據(jù)實際需要自行修改程序代碼的編寫與運行智能車驅(qū)動程序編寫

configurationCarC{provides{interfaceSplitControlasCarControl;interfaceCar;}}implementation{componentsCarP;//Uart通信組件

componentsnewMsp430Uart0C()asResourceusart0;componentsHplMsp430GeneralIOCasGIO;CarP.P20->GIO.Port20;

componentsHplMsp430Usart0C;

CarP.Usart->HplMsp430Usart0C;CarP.Interrupts->HplMsp430Usart0C;CarP.uart0resource->Resourceusart0;

……驅(qū)動組件圖程序代碼的編寫與運行接口命令的具體實現(xiàn)在CarP.nc文件中，其現(xiàn)實方式大同小異，下面將介紹前進的實現(xiàn)方法。command

error_t

Car.Forward(uint16_t

value)

{

cmdlength

=

7;

CarCommand[0]

=

0x01;

CarCommand[1]

=

0x02;

if(isStart

==

TRUE

&&

isSend

==

FALSE)

{

isSend

=

TRUE;

CarCommand[2]

=

FORWARD;

CarCommand[4]

=

(uint8_t)(value

&

0x00ff);

value

=

value

>>

8;

CarCommand[3]

=

(uint8_t)

value;

call

uart0resource.request();

}

……當調(diào)用Car.Forward（）命令時，則會進入到CarP.nc中的上述代碼段，在文件開始已定義uint8_tCarCommand[CMD_LENTH]={1,2,1,0,0,255,255};智能車驅(qū)動程序編寫

*2.智能車網(wǎng)絡控制程序編寫

無線組網(wǎng)技術

程序代碼的編寫與運行智能車網(wǎng)絡控制程序編寫

程序代碼的編寫與運行PC端與節(jié)點的數(shù)據(jù)傳遞PC端插有節(jié)點，該節(jié)點是PC端建立與無線傳感器網(wǎng)絡的橋梁，它把從PC端拿的命令傳遞到無線傳感器網(wǎng)絡中。//節(jié)點接收串口數(shù)據(jù)使用到的組件如下：

components

SerialActiveMessageC

as

SAM;

BlinkC.SerialControl

->

SAM;

BlinkC.SerialSend

->

SAM.AMSend[AM_TEST_SERIAL_MSG];

BlinkC.SerialReceive

->

SAM.Receive[AM_TEST_SERIAL_MSG];

//節(jié)點接收串口數(shù)據(jù)使用到的接口如下：

uses

interface

SplitControl

as

SerialControl;

uses

interface

Receive

as

SerialReceive;

uses

interface

AMSend

as

SerialSend;

//節(jié)點接收串口數(shù)據(jù)的接口函數(shù)如下：

event

message_t*

SerialReceive.receive(message_t*

msg,

void

payload,

uint8_t

len)

{

}

響應SerialReceive.receive事件后，節(jié)點會拿到此時數(shù)據(jù)包的后三位的值，然后將該值廣播到無線傳感器網(wǎng)絡中，從而將此時從PC端獲取到的命令更新到整個網(wǎng)絡。智能車網(wǎng)絡控制程序編寫

程序代碼的編寫與運行

BlinkC.Receive

->

AMReceiverC;

//接收接口的連接

BlinkC.AMSend

->

AMSenderC;

//發(fā)送接口的連接

BlinkC.AMControl

->

ActiveMessageC;

components

CarC;

//申明使用CarC組件

BlinkC.Car

->

CarC.Car;

//連接到Car接口

BlinkC.CarControl

->

CarC.CarControl;

//連接CarControl接口

節(jié)點與節(jié)點的數(shù)據(jù)傳遞組件圖程序代碼的編寫與運行智能車網(wǎng)絡控制程序編寫

event

message_t*

Receive.receive(message_t*

msg,

void*

payload,

uint8_t

len)

{

if

(len

!=

sizeof(am_msg_t))

{return

msg;}

//如果收到的是命令包

if(len

==

sizeof(am_msg_t))

//如果收到的是命令包

{

am_msg_t*

rcm

=

(am_msg_t*)payload;

if((rcm->counter)>counter)

{

counter

=

rcm->counter;

commands

=

rcm->commands;

//拿到當前的命令

data

=

rcm->data;

//拿到當前的數(shù)值

printf("%x

%x

%x

\n",counter,commands,data);

printfflush();

switch

(commands){

//根據(jù)命令使小車進行相應的命令

……

*

3.程序運行及調(diào)試

無線組網(wǎng)技術

程序代碼的編寫與運行程序運行及調(diào)試

程序代碼的編寫與運行燒錄程序：將程序node_pc程序?qū)氲絊martNode網(wǎng)頁中進行編譯和燒錄代碼。SmartNode設備編譯燒錄界面程序運行及調(diào)試

程序代碼的編寫與運行往0號節(jié)點發(fā)送00FFFF000F0B3FEED10000數(shù)據(jù)包。

可進行如下操作：

輸入D10000

：小車開啟

輸入D50120

：小車以120（16進制）的速度前進

輸入D40E74

：小車以E74（16進制）的角度轉(zhuǎn)動

輸入D20120

：小車以120（16進制）的速度后退

輸入D60000

：小車停止其中默認的角度和速度（10