剛體的基本運(yùn)動(dòng)

第6章剛體的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)第6章剛體的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動(dòng)剛體的平行挪動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加快度輪系的傳動(dòng)比以矢量表示角速度和角加快度第6章剛體的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)剛體的平行挪動(dòng)第6章剛體的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)定義平動(dòng)剛體上各點(diǎn)的速度平動(dòng)剛體上各點(diǎn)的加快度剛體的平行挪動(dòng)定義剛體的平行挪動(dòng)平動(dòng)的實(shí)例剛體的平行挪動(dòng)定義平動(dòng)的實(shí)例剛體的平行挪動(dòng)定義定義平動(dòng)－剛體運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，其上之任意直線一直平行于這向來(lái)線的初始地點(diǎn)。剛體的平行挪動(dòng)平動(dòng)剛體上各點(diǎn)的速度速度剛體的平行挪動(dòng)速度xyOABrArBrABrB=rA+rAB剛體的平行挪動(dòng)速度剛體的平行挪動(dòng)平動(dòng)剛體上各點(diǎn)的加快度加快度剛體的平行挪動(dòng)加快度剛體的平行挪動(dòng)平動(dòng)的特點(diǎn)剛體上的各點(diǎn)擁有形狀相同的運(yùn)動(dòng)軌跡；剛體上的各點(diǎn)在某一瞬時(shí)擁有相同的速度和加快度；剛體平動(dòng)時(shí)的運(yùn)動(dòng)分析能夠簡(jiǎn)化為其上任意一點(diǎn)(一般取為質(zhì)心)的運(yùn)動(dòng)分析；剛體的平行挪動(dòng)求：當(dāng)t=0和t=2s時(shí)，蕩木的中點(diǎn)M的速度和加快度。例題1ABO1O2jllM已知：O1A＝O2B＝l；剛體的平行挪動(dòng)解：例題1O（+）ABO1O2jllM1.分析蕩木的運(yùn)動(dòng)AB平動(dòng)2.求A點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)A點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方程A點(diǎn)的速度剛體的平行挪動(dòng)例題1OABO1O2jll（+）MA點(diǎn)的加快度剛體的平行挪動(dòng)an(m·s－2)at(m·s－2)v(m·s－1)j

(rad)t(s)例題1（鉛直向上）0（水平向右）00O1O2llABMM點(diǎn):aMvM剛體的平行挪動(dòng)an(m·s－2)at(m·s－2)v(m·s－1)j

(rad)t(s)例題100j02（鉛直向上）0（水平向右）00M點(diǎn):OABO1O2j0ll（+）MaM剛體的平行挪動(dòng)剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動(dòng)第6章剛體的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)定義轉(zhuǎn)動(dòng)方程角速度角加快度剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動(dòng)定義轉(zhuǎn)動(dòng)剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的實(shí)例轉(zhuǎn)動(dòng)剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動(dòng)定軸轉(zhuǎn)動(dòng)——?jiǎng)傮w運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，其上有向來(lái)線一直保持不動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)方程轉(zhuǎn)動(dòng)j=f(t)角速度角加快度剛體繞定軸的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加快度第6章剛體的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加快度P點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方程s=rj(t)P點(diǎn)的速度P點(diǎn)的加快度ABPOrjvPqs轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加快度轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加快度轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加快度已知：r=0.2m，滑輪繞軸O的轉(zhuǎn)動(dòng)規(guī)律j=0.15t3。AOawM例題2轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加快度r求：t=2s時(shí)輪緣上M點(diǎn)和物體A的速度和加快度。t=2sM點(diǎn)的速度vMAOM解：例題2轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加快度r=0.2mj=0.15t3awAOM加快度重量vM總加快度aM的大小和方向atanaMq例題2轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加快度awAOαωMvMatanaA點(diǎn)：vAaA例題2轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加快度aw例題3轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加快度已知：O1A＝O1B＝l；O1A桿的角速度和角加快度a。求：C點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡、速度和加速度。轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加快度例題3解：分析各物體的運(yùn)動(dòng)1、運(yùn)動(dòng)軌跡C點(diǎn)與A、B兩點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀相同，是以O(shè)點(diǎn)為圓心l為半徑的圓弧線。轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加快度例題3桿O1A、O1B作定軸轉(zhuǎn)動(dòng)板作平動(dòng)。2、速度vC=vA=vB=l轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加快度例題3vAvCwa3、加快度轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加快度例題3atAatCwaanCanA轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加快度第6章剛體的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)輪系的傳動(dòng)比齒輪傳動(dòng)皮帶傳動(dòng)輪系的傳動(dòng)比齒輪傳動(dòng)

輪系的傳動(dòng)比內(nèi)嚙合

輪系的傳動(dòng)比齒輪傳動(dòng)兩輪之間沒(méi)有相對(duì)滑動(dòng)定義齒輪傳動(dòng)比

輪系的傳動(dòng)比齒輪傳動(dòng)

輪系的傳動(dòng)比齒輪傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)的條件：齒距相等外嚙合

輪系的傳動(dòng)比齒輪傳動(dòng)

輪系的傳動(dòng)比齒輪傳動(dòng)轉(zhuǎn)速n與w的關(guān)系：當(dāng)：時(shí),,為升速轉(zhuǎn)動(dòng)；時(shí),,為降速轉(zhuǎn)動(dòng)。

輪系的傳動(dòng)比齒輪傳動(dòng)皮帶傳動(dòng)

輪系的傳動(dòng)比輪系:設(shè)有：A，B，C，D，E輪系，則總傳動(dòng)比為：m代表外嚙合的個(gè)數(shù)皮帶傳動(dòng)比

輪系的傳動(dòng)比皮帶傳動(dòng)第6章剛體的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)以矢量表示角速度和角加快度以矢量表示角速度和角加快度角速度角速度大?。悍较颍河沂侄▌t以矢量表示角速度和角加快度角速度以矢量表示角速度和角加快度角加快度角加快度用矢積表示剛體上點(diǎn)的速度與加快度以矢量表示角速度和角加快度速度q大小：方向：右手定則以矢量表示角速度和角加快度加快度+剛體的簡(jiǎn)單運(yùn)