機(jī)器人工具坐標(biāo)系及其建立過(guò)程

機(jī)器人工具坐標(biāo)系一、工具坐標(biāo)系定義機(jī)器人的工具坐標(biāo)系由坐標(biāo)原點(diǎn)“TCP”（ToolCenterPoint：工具中心點(diǎn)）與坐標(biāo)方向組成。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)一般是指TCP的運(yùn)動(dòng)，以及末端姿態(tài)的變化。默認(rèn)的TCP坐標(biāo)原點(diǎn)在第6軸的法欄盤(pán)中心，垂直方向?yàn)閆軸，符合右手法則。二、工具坐標(biāo)系的作用當(dāng)機(jī)器人夾具被更換，重新定義TCP后，可以不更改程序，直接運(yùn)行。但是當(dāng)安裝新夾具后就必需要重新定義這個(gè)坐標(biāo)系了。否則會(huì)影響機(jī)器人的穩(wěn)定運(yùn)行。建立了工具坐標(biāo)系后，機(jī)器人的控制點(diǎn)也轉(zhuǎn)移到了工具的尖端點(diǎn)上，這樣示教時(shí)可以利用控制點(diǎn)不變的操作方便地調(diào)整工具姿態(tài)，并可使插補(bǔ)運(yùn)算時(shí)軌跡更為精確。所以，不管是什么機(jī)型的機(jī)器人，用于什么用途，只要安裝的工具有個(gè)尖端，在示教程序前務(wù)必要準(zhǔn)確地建立工具坐標(biāo)系。三、工具坐標(biāo)系的建立過(guò)程1.新建工具點(diǎn)擊【ABB】選擇【程序數(shù)據(jù)】在下圖中選擇【tooldata】，點(diǎn)擊【顯示數(shù)據(jù)】如找不到對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)類(lèi)型，點(diǎn)擊【視圖】選擇【全部數(shù)據(jù)類(lèi)型】三、工具坐標(biāo)系的建立點(diǎn)擊【新建】,彈出下圖窗口更改工具名稱(chēng)(也可保持默認(rèn)）三、工具坐標(biāo)系的建立2.定義工具選中新建的工具，點(diǎn)擊【編輯】【定義】三、工具坐標(biāo)系的建立選擇定義方法4點(diǎn)法-機(jī)器人TCP通過(guò)4種不同姿勢(shì)同某定點(diǎn)相碰，通過(guò)計(jì)算得出工具與tool0的相對(duì)位置，坐標(biāo)系方向同tool0TCP和Z法-在4點(diǎn)法基礎(chǔ)上，Z點(diǎn)與定點(diǎn)連線為坐標(biāo)系Z方向（擺動(dòng)焊接必須設(shè)置）TCP和Z，X法-在TCP和Z法基礎(chǔ)上，增加X(jué)點(diǎn)定義坐標(biāo)系X方向三、工具坐標(biāo)系的建立手動(dòng)操縱機(jī)器人移到TCP與定點(diǎn)剛好接觸，點(diǎn)擊【修改位置】重復(fù)以上步驟，完成所有點(diǎn)位置后【確定】三、工具坐標(biāo)系的建立返回工具選擇界面，點(diǎn)擊【編輯】【更改值】修改下圖【mass】值為工具重量(單位Kg，可比實(shí)際重量略大)修改【cog】中x/y/z值為工具重心相對(duì)tool0位置操作示范:三、工具坐標(biāo)系的建立小結(jié)：通過(guò)本課我們主要學(xué)習(xí)了以下三方面的知識(shí)：工具坐標(biāo)系對(duì)于