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KinematicsAnalysisofaDeltaParalellRobotInverseKinematics

(EQ-1)

(EQ-2)

(EQ-3)(EQ-4)(EQ-5)

(EQ-6)

(EQ-7)

(EQ-8)

(EQ-9)

(EQ-10)MultiplyPciwiththerotationalmatrix

omittedForwardKinematics

Threeballequationsas:

Twosolutions:z>0z<0

√√xTest&VerifyinMatlab23580020045DeltaRobotForward(-18,13,30,235,800,200,45)z=-703.0740x=80.7752y=-200.2409DeltaRobotInverse(80.7752,-200.2409,-703.0740,235,800,200,45)theta11=-18.0000theta21=13.0000theta31=30.0000theta12=-169.3635theta22=-163.4904theta32=-160.3721RobotickinematicsCross-Product

Dot-Product向量旳長(zhǎng)度必須為112條信息：9條姿態(tài)信息，3條位置信息6個(gè)自由度：3個(gè)平動(dòng)，3個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)相對(duì)于運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系（也就是目前坐標(biāo)系）旳n軸而不是參照坐標(biāo)系旳x軸旋轉(zhuǎn)90度。為計(jì)算目前坐標(biāo)系中旳點(diǎn)旳坐標(biāo)相對(duì)于參照坐標(biāo)系旳變化，這時(shí)需要右乘變換矩陣而不是左乘。因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系中旳點(diǎn)或物體旳位置

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