電機及拖動基礎(chǔ)北方工業(yè)大學(xué)三

電機與拖動基礎(chǔ)

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章微控電機Page3本章教學(xué)基本要求1.了解常用控制電機的主要結(jié)構(gòu)、基本工作原理；2.理解和掌握控制電機的分類方式及其各自的驅(qū)動方式；3.比較控制電機與普通直流電機、異步電機和同步電機的異同之處；4.了解控制電機的特點及其應(yīng)用場合Page4重點1.理解和掌握直流伺服電機和交流伺服電機各自的工作原理和調(diào)節(jié)特性；2.理解和掌握步進(jìn)電機的工作原理和通電方式。

Page57.1概述微控電機是具有特定功能的小功率旋轉(zhuǎn)電機?？刂齐姍C在控制系統(tǒng)中作為執(zhí)行元件、檢測元件和運算元件。從工作原理上看，微控電機和普通電機沒有本質(zhì)上的區(qū)別，但在使用功能上不一樣。普通電機功率大，側(cè)重電機的起動、運行和制動等性能指標(biāo)，而控制電機輸出功率較小，側(cè)重于電機的控制精度、響應(yīng)速度和運行可靠性。目前國內(nèi)外生產(chǎn)的微控電機種類較多，下面介紹幾種常用的微控電機的基本工作原理及其使用特性。

Page67.2單相異步電動機

單相異步電動機(single-phaseasynchronousmotor)是靠220V單相交流電源供電的一類電動機，它適用于只有單相電源(single-phasepower)的小型工業(yè)設(shè)備和家用電器中。Page77.2單相異步電動機7.2.1單相異步電動機的工作原理在交流電機中，當(dāng)定子繞組通過交流電流時，建立了電樞磁動勢，它對電機能量轉(zhuǎn)換和運行性能都有很大影響。所以單相交流繞組通入單相交流產(chǎn)生脈振磁動勢，該磁動勢可分解為兩個幅值相等、轉(zhuǎn)速相反的旋轉(zhuǎn)磁動勢和，從而在氣隙中建立正傳和反轉(zhuǎn)磁場和。這兩個旋轉(zhuǎn)磁場切割轉(zhuǎn)子導(dǎo)體，并分別在轉(zhuǎn)子導(dǎo)體中產(chǎn)生感應(yīng)電動勢和感應(yīng)電流。

Page87.2單相異步電動機該電流與磁場相互作用產(chǎn)生正、反電磁轉(zhuǎn)矩。正向電磁轉(zhuǎn)矩企圖使轉(zhuǎn)子正轉(zhuǎn)；反向電磁轉(zhuǎn)矩企圖使轉(zhuǎn)子反轉(zhuǎn)。這兩個轉(zhuǎn)矩疊加起來就是推動電動機轉(zhuǎn)動的合成轉(zhuǎn)矩。不論是還是，他們的大小與轉(zhuǎn)差率的關(guān)系和三相異步電動機的情況是一樣的。若電動機的轉(zhuǎn)速是，則對正轉(zhuǎn)磁場而言，轉(zhuǎn)差率為：對反轉(zhuǎn)磁場而言，轉(zhuǎn)差率為：Page97.2單相異步電動機

單相異步電動機的T-s曲線見左圖由圖可知單相異步電動機的主要特點有：（1）n=0,s=1,T=T++T-=0，說明單相異步電動機無啟動轉(zhuǎn)矩，如不采取其他措施，電動機不能啟動。（2）當(dāng)s≠1時，T≠0，T無固定方向，它取決于s的正、負(fù)。（3）由于反向轉(zhuǎn)矩存在，使合成轉(zhuǎn)矩也隨之減小，鼓單相異步電動機的過載能力較低。Page107.2單相異步電動機Page11電容分相式起動7.2單相異步電動機啟動時開關(guān)K閉合，使兩繞組電流相位差約為90°，從而產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場，電機轉(zhuǎn)起來；轉(zhuǎn)動正常以后離心開關(guān)被甩開，啟動繞組被切斷。工作原理Page12罩極式單相電機定子通入電流以后，部分磁通穿過短路環(huán)，并在其中產(chǎn)生感應(yīng)電流。短路環(huán)中的電流阻礙磁通的變化，致使有短路環(huán)部分和沒有短路環(huán)部分產(chǎn)生的磁通有了相位差，從而形成旋轉(zhuǎn)磁場，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)起來。

7.2單相異步電動機Page13單相異步電動機功率小，主要制成小型電機。它的應(yīng)用非常廣泛，如家用電器（洗衣機、電冰箱、電風(fēng)扇）、電動工具（如手電鉆）、醫(yī)用器械、自動化儀表等。7.2.3單相異步電機的使用上圖中電機的轉(zhuǎn)動方向：瞬時針旋轉(zhuǎn)。因為沒有短路環(huán)部分的磁通比有短路環(huán)部分的磁通領(lǐng)先。7.2單相異步電動機Page147.3測速發(fā)電機測速發(fā)電機是一種測量轉(zhuǎn)速的微型發(fā)電機，他把輸入的機械轉(zhuǎn)速變換為電壓信號輸出，并要求輸出的電壓信號與轉(zhuǎn)速成正比。測速發(fā)電機分直流測速發(fā)電機和交流測速發(fā)電機兩大類。7.3.1直流測速發(fā)電機

直流測速發(fā)電機本質(zhì)上是一種微型直流發(fā)電機，按定子磁極的勵磁方式分為電磁式和永磁式。直流測速發(fā)電機的工作原理與一般直流發(fā)電機相同。圖7-4直流測速發(fā)電機的工作原理Page157.3測速發(fā)電機在恒定的磁場φ0中，外部的機械轉(zhuǎn)軸帶動電樞以轉(zhuǎn)速n旋轉(zhuǎn)，電樞繞組切割磁場從而在電刷間產(chǎn)生電動勢。Page167.3測速發(fā)電機空載時，直流測速發(fā)電機的輸出電壓等于電樞電動勢，即U0=E0。有負(fù)載時，若電樞電阻為Ra，負(fù)載電阻為RL，則直流測速發(fā)電機的輸出電壓為其中Page177.3測速發(fā)電機7.3.2交流測速發(fā)電機交流異步測速發(fā)電機的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有籠型的，也有杯型的，在控制系統(tǒng)中多用空心杯轉(zhuǎn)子異步測速發(fā)電機。空心杯轉(zhuǎn)子異步測速發(fā)電機定子上有兩個在空間上相互差90°電角度的繞組，一為勵磁繞組，另一為輸出繞組。

Page187.3測速發(fā)電機轉(zhuǎn)子靜止：勵磁繞組產(chǎn)生的磁通在轉(zhuǎn)子繞組上感應(yīng)電勢，產(chǎn)生電流。轉(zhuǎn)子磁勢不與輸出繞組交鏈，所以，輸出繞組不感應(yīng)電勢，即：輸出電壓為零，U=0。圖7-7空心杯轉(zhuǎn)子異步測速發(fā)電機原理圖Page197.3測速發(fā)電機

交流同步測速發(fā)電機分為：永磁式、感應(yīng)式和脈沖式。交流異步測速發(fā)電機的誤差主要有：非線性誤差：由于直軸磁通d變化使測速發(fā)電機產(chǎn)生非線性誤差；剩余電壓：實際運行中，轉(zhuǎn)子靜止時，測速發(fā)電機輸出一個較小的電壓；相位誤差：由于勵磁繞組的漏抗、空心杯轉(zhuǎn)子的漏抗使輸出電壓與勵磁電壓的相位不同。Pa躬ge207.額4逃伺服復(fù)電動指機伺服妄電動徑機(se灑rv聲o破mo炊to糠r)的功奏能是華將所謙輸入噸的電卡壓信窩號轉(zhuǎn)廚換為鵝軸上儀的角賄位移魄或角塞速度者輸出己，其借轉(zhuǎn)速役和轉(zhuǎn)誤向隨須輸入賞電壓瀉信號艷的大講小和有方向萄變化堅而改橋變的串控制活電機避。伺幸服電鄰動機旁能帶幣一定否的負(fù)蒙載，籍在自音動控萬制系門統(tǒng)中未作執(zhí)清行元性件，泉所以量又稱予為執(zhí)鞠行電摟動機榜。例勞如數(shù)互控車肚床，唇刀具畢由伺邪服電拆動機曠拖動車，他先會按上照給選定目轎標(biāo)的我形狀饞拖動琴刀具述進(jìn)行汽切割想器件只。早竹期伺倘服電淹動機宮輸出適功率豬較小襪，功網(wǎng)率范基圍一板般為0.傲1～朗10傾0瓦，而臣目前心伺服脊技術(shù)擺發(fā)展賺很快旦，幾槐千瓦劈燕的大轎功率畫伺服廊電動寇機相塵繼出草現(xiàn)。Pa益ge217.尚4明伺服庫電動呢機Pa采ge227.室4妖伺服飽電動育機伺服防電動德機可驗分為宮兩類沫：交流伺服電動機直流伺服電動機伺服于電動爸機可雨控性貞好，陪反應(yīng)湖迅速僑。是夜自動飄控制寶系統(tǒng)嫌和計能算機拉外圍旗設(shè)備鬼中常覽用的丙執(zhí)行險元件錢。Pa餡ge237.她4撓伺服牙電動半機7.掛4.占1直流篇伺服魔電動俯機原理卷：直流貌伺服隙電動晨機的補結(jié)構(gòu)生與直濤流電覆動機抹基本川相同抓。只澆是為愧減小眉轉(zhuǎn)動計慣量泄，電唯機做噸得細(xì)店長一零些。盼所不省同的較是電肺樞電取阻大暢，機宿械特赤性軟揚、線躺性（蝕電阻毫大，菜可弱丹磁起草動、四可直鈔接起急動）煎。供電齊方式驗：他勵彈供電雜。勵丑磁繞駝組和謊電樞迅分別立兩個星獨立兼的電悔源供株電。Pa乎ge247.諒4啄伺服眼電動浙機控制槽方式牲：1.洗電樞盆控制討（主餃要）染；2.桑磁極貓控制治（少刊用）起。U1為勵刺磁電巡壽壓，U2為電俊樞電仁壓圖7求-9驗直版流伺專服電斤動機候的接分線圖Pa啞ge25由機芹械特糾性可暮知：(1冊)一定夠負(fù)載汪轉(zhuǎn)矩奧下，盒當(dāng)磁僻通不變刻時，U2n。(2柳)U2=0時，盟電機付立即磁停轉(zhuǎn)土。電動庭機反杏轉(zhuǎn)：惰改變箭電樞舟電壓灑的極蛇性，指電動劑機反站轉(zhuǎn)。直流陪伺服零電機裙的機擋械特嘴性與塞他勵曉直流截電機折相同略一樣勇，也拒可用柔下式層表示機械裕特性痕曲線宗如圖澆所示默。7.學(xué)4劈燕伺服東電動掃機圖7闖-1撕0屈機械尊特性Pa典ge26直流港伺服節(jié)電動潛機的秧特點播：電槍阻大亞，機慕械特領(lǐng)性軟主。線桑性；編滑動針接觸謝；火墊花干香擾；恐慣性槳大；鎮(zhèn)體積湊大；服相對缸價高嚼，其蹦調(diào)節(jié)券特性通如左丸圖所萌示。7.兄4辦伺服均電動離機圖7我-1疊1勿調(diào)節(jié)沈特性Pa艙ge27直流訊伺服幸電機喝的特分性較蜘交流晴伺服哭電機右硬。榨通常助應(yīng)用主于功悼率稍醉大的替系統(tǒng)王中，超如隨艘動系落統(tǒng)中易的位余置控認(rèn)制等成。應(yīng)用淚：7.檢4前伺服議電動習(xí)機Pa去ge287.苗4.孔2交流借伺服鼻電動繭機兩相易交流躲異步灶電機穴。它皆的定灣子上歐裝有古空間購互差90的兩個之繞組兄：勵猶磁繞幕組和嘆控制皮繞組煩，其拌結(jié)構(gòu)始如圖漁所示芳。圖7削-1頁2酸交流商伺服江電動堡機結(jié)迫構(gòu)圖7.辮4幼伺服鄉(xiāng)豐電動惱機Pa梁ge29通過王相應(yīng)鮮措施候使通舟入兩冷個繞恐組的休電流駱相位筑差接渾近90,從君而產(chǎn)堪生所狗需的蛛旋轉(zhuǎn)雜磁場教。7.架4估伺服州電動丘機圖7血-1脖4臭交流齒伺服尿電機顧的電撫氣原是理Pa思ge307.兼4廁伺服榴電動政機交流齡伺服導(dǎo)電動線機的扛控制栽方式（1純）幅瀉值控沫制圖7寧-1嘩6戰(zhàn)幅值泡控制Pa唇ge31交流乏伺服塊電動擁機的脅機械黨特性手如圖軌所示跨。在勵糧磁電因壓不拿變的斧情況埋下，我隨著啟控制逃電壓聲的下降碎，特畫性曲愿線下煤移。樣在同辭一負(fù)掀載轉(zhuǎn)輛矩作愈用時狡，電動樓機轉(zhuǎn)段速隨悼控制兔電壓櫻的下限降而全均勻陸減小仍。7.慕4灰伺服蒜電動好機圖7嘉-1杯7諷交流頭伺服擇電動忠機的色機械饑特性功和調(diào)牛節(jié)特榜性Pa翻ge327.嗽4徑伺服貧電動殃機交流容伺服狐電動泉機的乘控制束方式（2似）相濁位控雨制圖7紅-1弱8澡相位隙控制Pa搜ge337.懂4圓伺服紅電動蹄機交流急伺服宅電動綿機的援控制億方式（3失）幅與值-泳相位釣控制圖7幼-1負(fù)9稻幅值僑-相犬位控香制Pa愈ge34加在棗控制以繞組貿(mào)上的倆控制崖電壓澤反相盜時(補保持忠勵磁津電壓摩不變唉)，瘦由于柱旋轉(zhuǎn)恭磁場趙的旋題轉(zhuǎn)方偵向發(fā)芬生變擴(kuò)化，糾使電硬動機沒轉(zhuǎn)子先反轉(zhuǎn)較。交流動伺服留電動廁機的暴特點輪：在你電動婆機運毯行時頑如果絡(luò)控制另電壓蔥變?yōu)樽锪?，幕電動理機立寒即停喬轉(zhuǎn)。7.翼4控伺服恭電動井機Pa厲ge35交流毀伺服忘電機欺的輸誦出功掠率一權(quán)般為0.起1-罰10答0W，電源限頻率偽分50Hz沉、4澡00慨Hz等多晶種。斜它的臺應(yīng)用辛很廣隊泛，臘如用在各傳種自慨動控怕制、梅自動鴨記錄沒等系斜統(tǒng)中敢。應(yīng)用伯:7.踐4寫伺服收電動毒機Pa甜ge367.陡5扔步進(jìn)孫電動泛機步進(jìn)織機將烈脈沖抗信號罰轉(zhuǎn)換穿為角朱位移獻(xiàn)或線搖位移想。主固要要燙求：錯動作購靈敏等、準(zhǔn)候確、轟重量鏡輕、司體積伏小、咸運行蜓可靠栗、耗庫電少括等。Pa聯(lián)ge377.里5芝步進(jìn)使電動涌機7.憲5.毒1約結(jié)錦構(gòu)與?；久┕ぷ髫炘頇C理鵝：步揭進(jìn)電將機是源利用岔電磁位鐵原島理，琴將脈鋪沖信日號轉(zhuǎn)換將成線即位移懇或角姓位移渠的電京機。召每來術(shù)一個電脈膽沖，苦電機昂轉(zhuǎn)動致一個景角度穿，帶匹動機丸械移動一拌小段錄距離暴。特點竄：(型1)踐來一先個脈名沖，欠轉(zhuǎn)一懶個步果距角粉。(2土)控鏟制脈頑沖頻齒率，發(fā)可控彩制電豈機轉(zhuǎn)剩速。(3傷)改份變脈皇沖順超序，生改變忘方向灑。Pa訂ge38種類：根據(jù)牧勵磁徑式方申式的牙不同擠分為與：反溪應(yīng)式素、永用磁式薄和混慈合式向（又野叫感沃應(yīng)子桶式）蔬三種尋。反療應(yīng)式竹步進(jìn)食電機呈的應(yīng)六用較甲多。下面現(xiàn)以反尿應(yīng)式緒步進(jìn)住電機傲為例削說明竟步進(jìn)漸電機只的結(jié)俘構(gòu)和協(xié)工作音原理賣。7.提5召步進(jìn)卵電動朋機Pa濟(jì)ge39化，吸引轉(zhuǎn)子，使轉(zhuǎn)子的位置力圖使通電相磁路的磁阻最小，使轉(zhuǎn)、定子的齒對齊停止轉(zhuǎn)動。A

相通電，A

方向的磁通經(jīng)轉(zhuǎn)子形成閉合回路。若轉(zhuǎn)子和磁場軸線方向原有一定角度，則在磁場的作用下，轉(zhuǎn)子被磁A相通病電使得轉(zhuǎn)子1、晉3齒和AA葛'對齊安。BA'CC'B'A32147.滲5蓄步進(jìn)立電動餐機圖7寸-2繩0樹（a）三相拔反應(yīng)扭式步舞進(jìn)電喜動機賠工作泛原理晶圖Pa逮ge40同理笛，B相通渣電，旁轉(zhuǎn)子慘2、汗4齒托和B相軸池線對成齊，槐相對A相通近電位弊置轉(zhuǎn)弦30；4B'213BA'CC'A7.喜5聲步進(jìn)寺電動田機圖7反-2泡0腰（b）三相擠反應(yīng)首式步功進(jìn)電溝動機污工作朽原理裁圖Pa馬ge41BA'CC'B'A2143最后模，C相通撥電，滴轉(zhuǎn)子保1、厚3齒戶和C相軸差線對搜齊，盤相對B相通延電比階較，迎轉(zhuǎn)子個再次棒轉(zhuǎn)動沉30。7.翁5銜步進(jìn)拖電動曾機圖7踐-2穿0每（c）三相聾反應(yīng)寬式步讓進(jìn)電陸動機補工作組原理捧圖Pa恒ge421刮結(jié)禁構(gòu)步進(jìn)畏機主壞要由壇兩部豈分構(gòu)通成：栽定子嘴和轉(zhuǎn)燙子。虜它們武均由磁悔性材則料構(gòu)做成，焦以三房誠相為輛例其誼定子沸和轉(zhuǎn)依子上箭分別該有六波個、辯四個煌磁極。定子轉(zhuǎn)子定子繞組7.澤5凈步進(jìn)茄電動妻機步進(jìn)暢電動黎機結(jié)管構(gòu)簡是圖Pa朽ge43定子電的六恭個磁濤極上第有控隙制繞皂組，揀兩個花相對般的磁往極組當(dāng)成一悄相。注意旬：這僑里的俊相和汽交流厲電中連的“相”的概伍念不蘭同。驚步進(jìn)帽機通覆的是芒直流報電脈繼沖，臣這主并要是日指線橡圖的搬聯(lián)接弱和組扛數(shù)的泉區(qū)別劃。ABC定子轉(zhuǎn)子IAIBIC7.笑5匹步進(jìn)嘆電動鋪機圖7噸-2冰2佛三相器反應(yīng)寶式步傅進(jìn)電例動機Pa他ge442找工銀作方吐式(以糾三相外步進(jìn)切電機旨為例忽)步花進(jìn)電用機的秋工作病方式歌可分亭為：三相店單三源拍、宜三相鹽六拍舞、三蠶相雙舞三拍陡等。一、住三相械單三描拍三相繞組中的通電順序為：A

相

B

相

C

相通電順序也可以為：

A

相C

相B

相

7.查5舞步進(jìn)滔電動漂機Pa儉ge45這種踩工作纖方式互，因拴三相卻繞組蜘中每華次只訴有一凳相通圖電，慨而且努，一萬個循兆環(huán)周額期共預(yù)包括煩三個搞脈沖盤，所手以稱鍛三相偽單三拒拍。三相掌單三覆拍的駛特點戲：（1歐）每帆來一傻個電柔脈沖醫(yī)，轉(zhuǎn)英子轉(zhuǎn)對過催30。此級角稱深為步影距角略，用b表示悔。（2樸）轉(zhuǎn)乖子的饅旋轉(zhuǎn)惹方向睡取決浸于三彩相線焰圈通秋電的厭順序柄，改匆變通導(dǎo)電順扎序即也可改用變轉(zhuǎn)懂向。7.未5紅步進(jìn)喬電動剝機Pa額ge46通電閉順序卸：A–動B襯–躺C–籃A步進(jìn)甩電機段單相裝單三悟拍的僻工作害方式銳總結(jié)單三顏拍：雁每一勢次只蛙有一跌相繞艷組通曾電，通三次妹通電緊完成配一個山循環(huán)猶。每一碗拍轉(zhuǎn)涼子轉(zhuǎn)鵲過的久角度文稱步祥距角澇。反轉(zhuǎn)航通電味順序狂：A–名C急–塑B蟲–納A圖7姐-2務(wù)1適步進(jìn)覆電機楊的三潤相單落、雙潮六拍浮運行否方式7.訴5據(jù)步進(jìn)香電動情機Pa寸ge47二、村三相咐六拍三相催繞組螞的通筒電順駕序為愚：AABBBCCCAA共六害拍。工作浮過程提：A相通貧電，美轉(zhuǎn)子鑒1、兩3齒倡和A川A'相對宰齊。7.肺5獲步進(jìn)湯電動儀機BA'CC'B'A3214Pa伶ge48所以俘轉(zhuǎn)子椒轉(zhuǎn)到議兩磁稿拉力榜平衡牲的位壤置上駕。相贈對AA津'通電捷，轉(zhuǎn)憤子轉(zhuǎn)起了1爆5°柜。當(dāng)控獨制繞盤組A相和B相同慚時通眨電，絹轉(zhuǎn)子幟2，合4齒志受到腎反應(yīng)病轉(zhuǎn)矩漸作用捷使轉(zhuǎn)輔子逆攔時針糧方向蒼轉(zhuǎn)動露，同呢時1潔、3致齒不桃再與AA餐'對齊嚷，而水是受炎到一機個順?biāo)迺r針轎的轉(zhuǎn)幻玉矩作屯用，確當(dāng)這泛兩個藥方向可相反侵的轉(zhuǎn)倆矩大陶小相衣等使望，轉(zhuǎn)票子停制止轉(zhuǎn)滔動，炕如左仗圖所唇示。7.疊5掙步進(jìn)懼電動亮機BA'CC'B'A3214Pa亂ge49總之赴，每礦個循首環(huán)周乖期，慢有六督種通妨電狀泥態(tài)，呆所以檔稱為漫三相會六拍段，步否距角朝為1黨5。當(dāng)A相斷櫻電，釀而保逼持B相通俱電，資轉(zhuǎn)子栽2、按4齒驚和B相對掙齊，毫又轉(zhuǎn)漆了1余5。7.謙5紀(jì)步進(jìn)牽電動墓機4B'213BA'CC'APa丟ge50通電熟順序汁：A–販AB特–愿B遍–魂B粥C–過C亡–也C綱A–距A反轉(zhuǎn)通電敢順序洪：A–閑CA刪–什C乘–既B豪C–煌B–湊AB鐮–A步進(jìn)輸電機恢三相庫六拍邊的工啟作方允式總素結(jié)7.呈5丙步進(jìn)佛電動積機BA'CC'B'A3214A相通電(b)AB相通電15BA'CC'B'A3214(c)B相通電304B'213BA'CC'APa飲ge51三相棗繞組手的通斤電順巨序為挪：ABBCCAAB共三粱拍。AB通電BC通電BA'CC'B'A21437.玩5鐘步進(jìn)貫電動寧機BA'CC'B'A3214Pa娘ge52以上三種工作方式，三相雙三拍和三相六拍較三相單三拍穩(wěn)定，因此較常采用。工作妨方式宜為三搖相雙合三拍贊時，較每通臺入一濕個電宿脈沖輛，轉(zhuǎn)路子也坊是轉(zhuǎn)紛30，即b=慌30。CA通電7.逮5湖步進(jìn)表電動薪機BA'CC'B'A2143Pa幻玉ge53通電濱順序摘：AB室–飽B援C甜–宇CA企–圾A以B反轉(zhuǎn)通電盛順序聰：AB洲–商C浮A垃–B租C敗–灰AB每次佩有兩殲相繞敘組通眠電步進(jìn)烘電機肢三相估雙三符拍的屢工作灣方式報總結(jié)工作畝方式脾為三棋相雙久三拍債時，恨每通巧入一抱個電邀脈沖撕，轉(zhuǎn)革子轉(zhuǎn)忘30，即b=乒30。7.各5損步進(jìn)瓣電動蔑機Pa天ge54以上懶三種壁工作斥方式位，三吼相雙會三拍排和三驢相六外拍較制三相鍋單三原拍穩(wěn)丟定，眾因此貿(mào)較常肚采用涂。每個綠定子簡磁極繁下的繭轉(zhuǎn)子面齒數(shù)違不能寄為整洗數(shù)，甚而應(yīng)褲相差棄1/m步距妹角：b=360oZrNZr：轉(zhuǎn)子畫齒數(shù)叉；N：循環(huán)涌的拍輔數(shù)。齒距角：——Zr360其中竿，m為相鉗數(shù)，p為磁君極對廈數(shù)，k為整號數(shù)7.酷5告步進(jìn)嚴(yán)電動推機Pa原ge55f：電脈朽沖的窩頻率轉(zhuǎn)速步進(jìn)腳機通雜過一鋼個電開脈沖場,轉(zhuǎn)澤子轉(zhuǎn)暗過的柿角度萄,稱陡為步距獨角。N:一個扛周期株的運瀉行拍著數(shù)Zr：轉(zhuǎn)子秤齒數(shù)如：Zr=4學(xué)0民,范N辰=3時步距令角7.側(cè)5艇步進(jìn)拌電動朽機Pa斧ge567.鉗5.茄2運狂行特月性步進(jìn)不電動踐機不證改變抓通電慰情況答的運精行狀房誠態(tài)稱惹為靜角態(tài)運觸行。蠻電機鵲定子尼齒與舞轉(zhuǎn)子甩齒中喊心線棚之間矮的夾書角θ叫做刻失調(diào)朗角，摔用電寸角度述表示訂。步遞進(jìn)電琴機靜秋態(tài)運采行時術(shù)轉(zhuǎn)子忍受到誕的反唐應(yīng)轉(zhuǎn)隆矩T叫做錦靜轉(zhuǎn)址矩，枕通常漂以θ增加堂的方在向為線正。漲步進(jìn)奔電機撥的靜律轉(zhuǎn)矩T與失緊調(diào)角θ之間犯的關(guān)芹系T=賤f(θ)叫做客矩角儀特性鄰。7.遍5炕步進(jìn)恰電動懶機圖7森-2牙3床步進(jìn)案電動江機的桐轉(zhuǎn)矩到和轉(zhuǎn)范角Pa玩ge57當(dāng)接遭入控晨制繞迅組的志脈沖筍頻率鄙較低允，電規(guī)機轉(zhuǎn)散子完暫成一發(fā)步之竭后，乎下一寶個脈兔沖才崇到來伙，電減機呈睬現(xiàn)一押轉(zhuǎn)一蜜停的史狀態(tài)集，故哪稱之計為步鎮(zhèn)進(jìn)運泥行狀野態(tài)。負(fù)載果（即癥空載濃）時槳步進(jìn)枕電機仁的運摩行狀重態(tài)如下圖午所示也。7.懂5龍步進(jìn)蠻電動企機圖7糧-2名5扁步進(jìn)隱電動欄機空身載運閘行狀預(yù)態(tài)Pa規(guī)ge587.墾5初步進(jìn)裂電動置機上面材是步當(dāng)進(jìn)電猜機空撈載步夾進(jìn)運省行時敬的情鈔況，藝當(dāng)步繁進(jìn)電攀機帶反上負(fù)屯載運鐮行時援情況創(chuàng)有所標(biāo)不同紋。帶錫上負(fù)暈載TL后，握轉(zhuǎn)子量每走按一步憐不再球停留肚在穩(wěn)凡定平成衡點愛，而渴是停離留在鍛靜轉(zhuǎn)留矩T等于瘋負(fù)載固轉(zhuǎn)矩餡的點怒上，于如下兵圖，建在a1、b1、c1處，T=羊TL，轉(zhuǎn)子應(yīng)停止蠢不的轎不動征。圖7授-2蓋6憤步進(jìn)懶電動蠢機負(fù)歌載運叢行狀摘態(tài)Pa嗓ge597.物5.腔3驅(qū)阻動電雹源脈沖繡分配扛器：箏決定廣步進(jìn)敵電機爺定子驢繞組好通電扭順序撕和電蒙機轉(zhuǎn)仔速的孝電路近。功率餐放大謎器：浪分配覆器輸剝出的漏脈沖翼信號厲必須陰經(jīng)過晉功率茫放大猾，才泉能作東為勵偶磁電嚷流送億到步難進(jìn)電洲機定莊子繞兼組。7.彈5充步進(jìn)墻電動爹機圖7燒-2讀8得步進(jìn)溝電動輛機的柜驅(qū)動芽電路陡方框爹圖Pa默ge60步進(jìn)面電機榴的應(yīng)法用主要礙用于爐數(shù)字萍控制嗚系統(tǒng)若中，通精度孔高，鍛運行圍可靠敗。如修采用伯位置真檢測硬和速慰度反帝饋，叼亦可習(xí)實現(xiàn)誤閉環(huán)察控制疤。步進(jìn)魯電動蛛機已子廣泛完地應(yīng)諸用于線數(shù)字抹控制款系統(tǒng)騙中，秋如數(shù)壤模轉(zhuǎn)墊換裝柏置、枕數(shù)控晨機床覽、計遵算機老外圍易設(shè)備融、自裳動記定錄儀押、鐘稈表等烘之中角，另冊外在津工業(yè)總自動鼓化生舅產(chǎn)線、虜印刷猴設(shè)備則等中尤亦有燃應(yīng)用語。7.你5半步進(jìn)丙電動敞機Pa壞ge617.套6其們他控船制微申電機7.貿(mào)6.茫1自翁整角移機自整絮角機疏在自駱動控省制系作統(tǒng)中都用做嚷角度莊的傳場輸、指指示因或變籠換，留通常超將兩釣臺或遞多臺浸相同偶的自錫整角鞭機組輸合起鹽來使羞用。軌自整直角機歇有控言制式校和力連矩式駱兩種播，其亦用途陵不同邀。力垂矩式收自整死角機筋用做財遠(yuǎn)距路離轉(zhuǎn)膠角指恰示，數(shù)控制干式自挎整角互機可領(lǐng)以將原轉(zhuǎn)角注轉(zhuǎn)換爬成電套信號晨。自整滋角機豆的結(jié)秘構(gòu)分兩成定帥子和殊轉(zhuǎn)子針兩大閃部分紡，接腦觸式環(huán)自整名角機喝結(jié)構(gòu)仿如圖黨下圖降所示尖。Pa撓ge627.電6其迫他控足制微恢電機1—衰定子脊；2值—轉(zhuǎn)零子；膏3—爹阻尼刮繞組推；4—男電刷岔；5陵—接誕線柱冶；6堵—滑請環(huán)力矩缸式自值整角啞機的款轉(zhuǎn)子勵多采矮用兩巨極的扣凸極孤結(jié)構(gòu)趕，對覺頻率控較高固、規(guī)梢格較役大的線力矩港式自盈整角選機采騙用隱限極結(jié)暴構(gòu)。事控制秀式自初整角秩機的樸接收默機轉(zhuǎn)擊子采侮用隱垮極結(jié)乘構(gòu)。酷通常身，定燈子鐵蜓心槽鍋內(nèi)嵌摔有接姐成星旁形的鉗三相堤對稱句繞組膏，稱傻之為要整步狗繞組闖。轉(zhuǎn)配子鐵夫心槽置內(nèi)嵌文有單蒼相繞胃組，莫稱之洗為勵畝磁繞搶組。是勵磁躬繞組敢通過斗滑環(huán)認(rèn)和電鍛刷裝壓置與魄外電趁路連印接。圖7海-2蓋9鋤自整炎角機東的基籌本結(jié)襲構(gòu)Pa種ge63控制黑式自助整角蠻機的扁工作蹦原理斯可以仍由左厘圖來占說明卵。圖肌中由碗結(jié)構(gòu)核、參談數(shù)均葛相同攀的兩股臺自詞整角現(xiàn)機構(gòu)貌成自濃整角咽機組若。一壞臺用蔥來發(fā)愚送轉(zhuǎn)我角信極號，鼻它的滿勵磁目繞組集接到陪單相洗交流盜電源望上，偉稱為偏自整繭角發(fā)符送機終，用ZK掩F表示導(dǎo)。另臭一臺憲用來朱接收粱轉(zhuǎn)角臣信號抓并將溪轉(zhuǎn)角獅信號湖轉(zhuǎn)換風(fēng)成勵楊磁繞吸組中謊的感竿應(yīng)電毀動勢爭輸出堵，稱簡之為店自整如角接崖收機草，用ZK團(tuán)J表示鏡。兩掌臺自里整角睜機定中子中螺的整候步繞滲組均叛接成餓星形賢，三俱對相毅序相莊同的賢相繞沙組分時別接閉成回波路。7.予6其紫他控制制微頂電機1針控制紹式自慕整角冊機的遷工作集原理Pa艱ge64圖7求-3群1蹄控制項式自總整角宿機工贈作原芹理圖7.動6其陳他控筋制微騰電機Pa拼ge65在自綁整角殺發(fā)送處機的演勵磁典繞組亮中通扮入單價相交籃流電薯流時但，兩嗎臺自笨整角芳機的減氣隙益中都寄將產(chǎn)致生脈應(yīng)振磁斧場，暢其大套小隨悲時間顫按余速弦規(guī)嬌律變摧化。扁脈振奴磁場求使自僅整角秋發(fā)送曉機整貪步繞劇組的鑒各相暴繞組壩生成排時間鼻上同甲相位劈燕的感鳥應(yīng)電昆動勢風(fēng)，電甲動勢健的大膝小取象決于絨整步環(huán)繞組弄中各美相繞械組的在軸線熟與勵僑磁繞汁組軸腎線之喉間的罷相對屑位置氏。當(dāng)清整步僚繞組替中的誦某一直相繞怒組軸蓄線與蘿勵磁恰繞組境軸線肯重合張時，肺該相重繞組封中的縮慧感應(yīng)胖電動敲勢為趣最大答值，娃用EFm表示忠電動奔勢的內(nèi)最大賄值。7.硬6其貼他控隆制微槳電機Pa嚇ge66設(shè)發(fā)驚送機毀整步據(jù)繞組其中的A相繞單組軸亦線與耍其對卻應(yīng)的潔勵磁權(quán)繞組競軸線辛的夾蒼角為θJ，接收易機整結(jié)步繞掏組中跡的A相繞藥組軸田線與她其對披應(yīng)的途勵磁膚繞組煤軸線掉的夾寄角為θF，如扣圖上節(jié)圖所督示。披發(fā)送巨機整豪步繞改組中俱各相鞏繞組胡的感撤應(yīng)電霧動勢杯有效綱值為7.炭6其喝他控抹制微征電機Pa稼ge67可以竹證明繼：接痕收機兵勵磁底繞組養(yǎng)的合籠成電紋動勢豬，即家輸出剖電動灰勢E0為式中E0m——炎最大抄輸出挎電動森勢有粱效值從上特式看澆出，撿失調(diào)沿角=盤0時，賽接收趁機的冶輸出幣電動重勢為山最大趕而不培是零撒，且蒜與失沒調(diào)角有余首弦關(guān)樓系的暑輸出竄電動嗚勢不活能反摘映發(fā)易送機催轉(zhuǎn)子恢的偏慎轉(zhuǎn)方鳳向，搬故很乞不實穴用。饒實際解的控誕制式露自整仁角機扒是將杏接收扯機轉(zhuǎn)薄子繞初組軸生線與殺發(fā)送金機轉(zhuǎn)援子繞喪組軸呼線垂估直時團(tuán)的位裂置作差為計滿算F的起眨始位鳴置。嚴(yán)此時吵，輸勤出電赴動勢憤表示始為7.散6其柏他控慌制微看電機Pa棵ge68由于漂接收吸機轉(zhuǎn)套子不季能轉(zhuǎn)糖動，趨即是攀恒定舌的。J控制襪式自貿(mào)整角帶機的罰輸出貢電動龜勢的磁大小頑反映到了發(fā)頃送機魄轉(zhuǎn)子巷的偏服轉(zhuǎn)角剝度，籌輸出肚電動屠勢的牢極性至反映貪了發(fā)床送機腥轉(zhuǎn)子悶的偏斤轉(zhuǎn)方匹向，昆從而碰實現(xiàn)掃了將彼轉(zhuǎn)角停轉(zhuǎn)換筍成電鐵信號樹。7.溪6其亡他控咬制微副電機Pa攻ge692瘡力動矩式緒自整淘角機蛇的工籌作原纏理力矩緒式自怕整角陷機的饑工作復(fù)原理蠅可以喜由左章圖來蘇說明洞。圖敵中由袍結(jié)構(gòu)遲、參薄數(shù)均竊相同厭的兩苦臺自駛整角枝機構(gòu)遇成自公整角認(rèn)機組碎，一譽臺用朗來發(fā)舞送轉(zhuǎn)歪角信蔽號，機稱自蘋整角男發(fā)送梳機，殊用ZL穿F表示廢；另類一臺梯用來下接收金轉(zhuǎn)角帥信號逼，稱僚為自死整角鴉接收竟機，初用ZL像J表示督。兩要臺自昨整角澆機中遼的整昂步繞葛組均賄接成伐星形桑，三刷對相羨序相諷同的爺相繞是組分過別連隙接成云回路篩。兩鑄臺自威整角凱機轉(zhuǎn)瘡子中認(rèn)的勵圾磁繞逼組接航在同吵一個歇單相鏟交流球電源城上。7.硬6其覆他控士制微守電機Pa喊ge70圖7美-3淋5逝力矩?fù)]式自拐整角杜機接近線圖泥及磁奇動勢來圖7.顆6其姥他控當(dāng)制微吸電機Pa舒ge71在勵朵磁繞稻組中頃通入撇單相蒜交流址電流恐時，釣兩臺毒自整沃角機嗎的氣掛隙中機都將槐生成高脈振虧磁場備，其豆大小徒隨時臥間按昏余弦盞規(guī)律四變化昨。脈境振磁簽場使使整步沈繞組否的各投相繞屬組生礙成時供間上云同相連位的獻(xiàn)感應(yīng)院電動饅勢，悠電動叨勢的準(zhǔn)大小脅取決吐于整都步繞演組中稀各相商繞組縱的軸劫線與苦勵磁脊繞組敗軸線喇之間歐的相眾對位喚置。愚當(dāng)整齡步繞籍組中薪的某竄一相憂繞組機軸線搶與其政對應(yīng)冶的勵撲磁繞寧組軸艙線重擱合時甚，該要相繞哀組中恰的感常應(yīng)電虧動勢弦為最怨大，染用Em表示村電動拉勢的卷最大流值。7.在6其域他控縮慧制微境電機Pa隊ge72設(shè)發(fā)痰送機沖整步假繞組談中的A相繞嗎組軸具線與念其對柴應(yīng)的紙勵磁疤繞組挎軸線塊的夾配角為F，接睬收機抬整步陜繞組烤中的A相繞棚組軸貫線與新其對汪應(yīng)的栽勵磁條繞組騰軸線立的夾輝角為J，如攪圖上抖圖所舞示。孟則整速步繞婚組中年各相禍繞組收的感厲應(yīng)電史動勢蔥有效壁值如省下。7.妨6其右他控扶制微溝電機Pa蹄ge73對發(fā)引送機對接僵收機由于婦發(fā)送竭機與梢接收驅(qū)機各金連接調(diào)相的起感應(yīng)抖電動季勢在赴時間燈上是俯同相傳位的球，可減得各蓬相回稿路的兵合成局電動蔥勢為式中=叢F-J為發(fā)駛送機速、接店收機蜜偏轉(zhuǎn)妨角之已差，資稱為脖失調(diào)斬角7.浸6其微他控票制微井電機Pa涌ge74當(dāng)J≠F，即賠失調(diào)巨角≠0時，席整步地繞組假中各鹿相回葵路的沃合成祝電動漆勢不抬為零暖，使侮各相扇回路眨中產(chǎn)狀生均寺衡電炭流。叛設(shè)整語步繞姿組中哪的各揚相阻傳抗為Z，則各會相回咽路的股均衡伐電流庫有效述值為7.蠟6其已他控期制微拴電機Pa海ge75由于J≠F時，糟整步攝繞組臟各相累回路姿中存靠在均摸衡電塌流，討帶電南的整亦步繞遇組在腥氣隙唐磁場廟的作厲用下錢產(chǎn)生澆電磁錦轉(zhuǎn)矩撒，電魚磁轉(zhuǎn)調(diào)矩作沸用于柏整步拋繞組擾而試蛛圖使劑定子僻旋轉(zhuǎn)耕。只憂要發(fā)沸送機終轉(zhuǎn)子撿轉(zhuǎn)過值一個撤角度念，接油收機由的轉(zhuǎn)鋼子就歪會在穗接收舉機本絞身生薪成的棵電磁濕轉(zhuǎn)矩內(nèi)作用弦下轉(zhuǎn)倒過一皮個相彼同的豬角度步，J=F,寶從而洲實現(xiàn)糖了轉(zhuǎn)頃角遠(yuǎn)項距離軟再現(xiàn)它。7.軋6其效他控鋼制微協(xié)電機Pa芽ge76實際怨上，敢由于諸存在億摩擦俘轉(zhuǎn)矩遠(yuǎn)，當(dāng)襯電磁而轉(zhuǎn)矩玩隨失搬調(diào)角渴減小游而減郵小到卵等于理或小旬于摩首擦轉(zhuǎn)眾矩時遞，接誘收機悅的轉(zhuǎn)栽子就熟停轉(zhuǎn)恐了，作也就慌是說罷，均術(shù)衡電溉流未舞下降苦到零歇時接垮收機葵轉(zhuǎn)子秀就停病轉(zhuǎn)了幅，說橫明接研收機桶轉(zhuǎn)子紛的偏趣轉(zhuǎn)角肆與發(fā)矮送機運轉(zhuǎn)子鮮的偏雷轉(zhuǎn)角襖還有四一定掃的偏盆差，告即仍爽存在拆失調(diào)偷角，翠此時雄的失禾調(diào)角惜稱為宵靜態(tài)恩誤差頃角。識靜態(tài)朋誤差前角越鎮(zhèn)小，凈力矩耐式自女整角仇機的刮精度挽越高晚。7.釘6其工他控御制微緩電機Pa倦ge777.涂6其宮他控絞制微唯電機旋轉(zhuǎn)尼變壓上器是消自動好裝置晴中較拼常用箭的精窩密控惡制電至機。瞞當(dāng)旋芽轉(zhuǎn)變舟壓器撒的定另子繞艷組施尿加單松相交綢流電祝時，日其轉(zhuǎn)筑子繞太組輸時出的獎電壓滔與轉(zhuǎn)伶子轉(zhuǎn)撓角成答正弦款余弦倆關(guān)系竊或線餡性關(guān)濕系等冠函數(shù)洲關(guān)系靜。旋獄轉(zhuǎn)變證壓器治結(jié)構(gòu)懂與繞分線式墨異步電電動先機類罪似，繁其定巷子、世轉(zhuǎn)子視鐵芯時通?？捎檬诟叽庞硨?dǎo)率鞋的鐵訴鎳硅雕鋼片潑沖疊推而成解，在污定子聞鐵芯不和轉(zhuǎn)答子鐵旅芯上澤分別科沖有英均勻炊分布既的槽浴，里廈邊分僅別安腎裝有熱兩個蹈在空鼓間上縮慧互相仗垂直漿的繞截組，毯通常例設(shè)計盲為2美極，潤轉(zhuǎn)子勤繞組體經(jīng)電辭刷和吵集電怠環(huán)引侮出。饞旋轉(zhuǎn)閘變壓芹器的挪種類王很多早，其掛中正粒余弦朋旋轉(zhuǎn)燙變壓公器，疫線形維旋轉(zhuǎn)故變壓遇器較莖為常煎用。7.灶6.緊2刪旋點轉(zhuǎn)變葛壓器Pa揪ge787.丘6其猶他控夏制微嫂電機旋轉(zhuǎn)侄變壓浮器的拉定子翁鐵芯他槽中扔裝有瘦兩套京完全裹相同饒的繞染組D1D2和D3D4，但飯在空魂間上鄉(xiāng)豐相差90°，騙每套瀉繞組橫中有沉效匝溝數(shù)為N0，其中好繞組D1D2為直嚇軸繞埋組，鴉繞組D3D4為交