工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程與調(diào)試一體化教程高職PPT完整全套教學(xué)課件

模塊1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的編程.pptx模塊21般搬運(yùn)類工作站的現(xiàn)場(chǎng)編程.pptx模塊3具有視覺(jué)功能的工作站現(xiàn)場(chǎng)編程.pptx模塊41般軌跡類工作站的現(xiàn)場(chǎng)編程.pptx模塊5具有外軸的工作站現(xiàn)場(chǎng)編程.pptx工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程與調(diào)試一體化教程模塊一

認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的編程任務(wù)三

認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系任務(wù)一

認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的編程種類任務(wù)二

認(rèn)識(shí)在線編程任務(wù)一

認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的編程種類圖1－1程序設(shè)計(jì)圖1－2運(yùn)動(dòng)控制

由于機(jī)器人的機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)均與一般機(jī)械不同，因而其程序設(shè)計(jì)也具有特色，進(jìn)而對(duì)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)提出特別要求。任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)1.了解對(duì)工業(yè)機(jī)器人編程的要求2.掌握工業(yè)機(jī)器人編程的種類3.認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人離線編程1.能對(duì)工業(yè)機(jī)器人編程方式進(jìn)行分類2.能識(shí)別工業(yè)機(jī)器人離線編程的組成。——對(duì)機(jī)器人編程的要求一、能夠建立世界模型(worldmodel)二、能夠描述機(jī)器人的作業(yè)三、能夠描述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)四、允許用戶規(guī)定執(zhí)行流程五、要有良好的編程環(huán)境六、需要人機(jī)接口和綜合傳感信號(hào)

一、機(jī)器人編程語(yǔ)言的類型

機(jī)器人語(yǔ)言盡管有很多分類方法，但根據(jù)作業(yè)描述水平的高低，通?？煞譃槿?jí)。1.動(dòng)作級(jí)編程語(yǔ)言

(1)關(guān)節(jié)級(jí)編程(2)終端執(zhí)行器級(jí)編程

2.對(duì)象級(jí)編程語(yǔ)言3.任務(wù)級(jí)編程語(yǔ)言

二、示教編程器

示教編程器(簡(jiǎn)稱示教器)是由電子系統(tǒng)或計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行的，用來(lái)注冊(cè)和存儲(chǔ)機(jī)械運(yùn)動(dòng)或處理記憶的設(shè)備，是工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要組成部分，其設(shè)計(jì)與研發(fā)均由各廠家自行實(shí)現(xiàn)。

三、離線編程方式

1.離線編程的組成機(jī)器人的離線編程

離線編程系統(tǒng)主要由用戶接口、機(jī)器人系統(tǒng)的三維幾何構(gòu)型、運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算、軌跡規(guī)劃、三維圖形動(dòng)態(tài)仿真、通信接口和誤差校正等部分組成。機(jī)器人離線編程系統(tǒng)組成(1)用戶接口

工業(yè)機(jī)器人一般提供兩個(gè)用戶接口，一個(gè)用于示教編程，另一個(gè)用于語(yǔ)言編程。(2)機(jī)器人系統(tǒng)的三維幾何構(gòu)型

目前，用于機(jī)器人系統(tǒng)三維幾何構(gòu)型的主要方法有以下三種：結(jié)構(gòu)的立體幾何表示、掃描變換表示和邊界表示。(3)運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算

運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算就是利用運(yùn)動(dòng)學(xué)方法在給出機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)和關(guān)節(jié)變量的情況下，計(jì)算出機(jī)器人的末端位姿，或者是在給定末端位姿的情況下，計(jì)算出機(jī)器人的關(guān)節(jié)變量值。

(4)軌跡規(guī)劃

在離線編程系統(tǒng)中，除需要對(duì)機(jī)器人的靜態(tài)位置進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算之外，還需要對(duì)機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行仿真。(5)三維圖形動(dòng)態(tài)仿真(6)通信接口

在離線編程系統(tǒng)中，通信接口起著連接軟件系統(tǒng)和機(jī)器人控制柜的橋梁作用。

(7)誤差校正

2.離線編程的特點(diǎn)1)可減少機(jī)器人停機(jī)時(shí)間，不占用機(jī)器人的工作時(shí)間。2)讓程序員脫離潛在的危險(xiǎn)環(huán)境。3)一套編程系統(tǒng)可以給多臺(tái)機(jī)器人、多種工作對(duì)象編程。4)便于修改機(jī)器人程序，若機(jī)器人程序格式不同，只要采用不同的后置處理即可。5)可使用高級(jí)計(jì)算機(jī)編程語(yǔ)言對(duì)復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程，能完成示教難以完成的復(fù)雜、精確的編程任務(wù)。6)通過(guò)圖形編程系統(tǒng)的動(dòng)畫(huà)仿真可驗(yàn)證和優(yōu)化程序。7)便于和CAD／CAM系統(tǒng)結(jié)合，做CAD／CAM／Robotics一體化。3.基于虛擬現(xiàn)實(shí)的離線編程機(jī)器人的虛擬示教

虛擬現(xiàn)實(shí)作為高端的人機(jī)接口，允許用戶通過(guò)聲、像、力以及圖形等多種交互設(shè)備實(shí)時(shí)地與虛擬環(huán)境交互。1)在離線編程軟件中，機(jī)器人和設(shè)備模型均為三維顯示，可直觀設(shè)置、觀察機(jī)器人的位置、動(dòng)作與干涉情況。在實(shí)際購(gòu)買(mǎi)機(jī)器人設(shè)備之前，通過(guò)預(yù)先分析機(jī)器人工作站的配置情況，可使選型更加準(zhǔn)確。2)離線編程軟件使用的力學(xué)、工程學(xué)等計(jì)算公式和實(shí)際機(jī)器人完全一致。因此，模擬精度很高，可準(zhǔn)確無(wú)誤地模擬機(jī)器人的動(dòng)作。3)離線編程軟件中的機(jī)器人設(shè)置、操作和實(shí)際機(jī)器人上的幾乎完全相同，程序的編輯畫(huà)面也與在線示教相同。4)利用離線編程軟件做好的模擬動(dòng)畫(huà)可輸出為視頻格式，便于學(xué)習(xí)和交流。：—離線編程的基本步驟離線編程的基本流程機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡任務(wù)二

認(rèn)識(shí)在線編程

在線編程又叫做示教編程或示教再現(xiàn)編程，用于示教再現(xiàn)型機(jī)器人中，它是目前大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人的編程方式，在機(jī)器人作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行。任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)１.掌握在線編程的種類。２.掌握示教器的組成。３.掌握機(jī)器人在線編程的信息。４.了解工業(yè)機(jī)機(jī)器人語(yǔ)言編程的功能。５.知道機(jī)器人語(yǔ)言系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。１.至少能操作一種工業(yè)機(jī)器人的示教器２.能看懂工業(yè)機(jī)器人的語(yǔ)言指令３.能根據(jù)具體情況確定機(jī)器人在線編程的信息。

示教的方法有很多種，有主從式、編程式、示教盒式、直接示教(即手把手示教)等多種。示教再現(xiàn)機(jī)器人控制方式

一、主從式

第二次世界大戰(zhàn)期間，由于核工業(yè)和軍事工業(yè)的發(fā)展，美國(guó)原子能委員會(huì)的阿爾貢研究所研制了“遙控機(jī)械手”，用于代替人生產(chǎn)和處理放射性材料。1948年，這種較簡(jiǎn)單的機(jī)械裝置被改進(jìn)，開(kāi)發(fā)出了機(jī)械式的主從機(jī)械手。主從機(jī)械手

二、直接示教

直接示教就是操作者操縱安裝在機(jī)器人手臂內(nèi)的操縱桿，按規(guī)定動(dòng)作順序示教動(dòng)作內(nèi)容。

三、示教盒示教

示教盒示教則是操作者利用示教控制盒上的按鈕驅(qū)動(dòng)機(jī)器人一步一步運(yùn)動(dòng)。示教盒1.機(jī)器人示教器的組成

示教編程器由操作鍵、開(kāi)關(guān)按鈕、指示燈和顯示屏等組成。其中示教編程器的操作鍵主要分為四類：

(1)示教功能鍵(2)運(yùn)動(dòng)功能鍵(3)參數(shù)設(shè)定鍵(4)特殊功能鍵

示教編程器常用的開(kāi)關(guān)按鈕有以下三類：

(5)急停開(kāi)關(guān)(6)選擇開(kāi)關(guān)(7)使能鍵2.機(jī)器人示教器的功能1)手動(dòng)操作機(jī)器人的功能。2)位置、命令的登錄和編輯功能。

3)示教軌跡的確認(rèn)功能。

4)生產(chǎn)運(yùn)行功能。

5)查閱機(jī)器人的狀態(tài)(I／Ｏ設(shè)置、位置、焊接電流等)。

3.示教再現(xiàn)原理

步驟一：示教。操作者把規(guī)定的目標(biāo)動(dòng)作一步一步地教給機(jī)器人。

步驟二：記憶。機(jī)器人將操作者所示教的各個(gè)點(diǎn)的動(dòng)作順序信息、動(dòng)作速度信息、位姿信息等記錄在存儲(chǔ)器中。

步驟三：再現(xiàn)。根據(jù)需要，將存儲(chǔ)器所存儲(chǔ)的信息讀出，向執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出具體的指令。

步驟四：操作。指機(jī)器人以再現(xiàn)信號(hào)作為輸入指令，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)重復(fù)示教過(guò)程規(guī)定的各種動(dòng)作。

4.示教再現(xiàn)操作方法

示教再現(xiàn)過(guò)程分為示教前準(zhǔn)備、示教、再現(xiàn)前準(zhǔn)備、再現(xiàn)四個(gè)階段。工業(yè)機(jī)器人的在線示教5.在線示教編程特點(diǎn)1）利用機(jī)器人有較高的重復(fù)定位精度優(yōu)點(diǎn)，降低了系統(tǒng)誤差對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)絕對(duì)精度的影響。2）要求操作者有專業(yè)知識(shí)和熟練的操作技能，近距離示教操作，有一定的危險(xiǎn)性，安全性較差。3）示教過(guò)程繁瑣、費(fèi)時(shí)，需要根據(jù)作業(yè)任務(wù)反復(fù)調(diào)整末端執(zhí)行器的位姿，占用了大量時(shí)間，時(shí)效性較差。4）機(jī)器人在線示教精度完全靠操作者的經(jīng)驗(yàn)?zāi)繙y(cè)決定，對(duì)于復(fù)雜運(yùn)動(dòng)軌跡難以取得令人滿意的示教效果。5）機(jī)器人示教時(shí)關(guān)閉與外圍設(shè)備聯(lián)系功能。對(duì)需要根據(jù)外部信息進(jìn)行實(shí)時(shí)決策的應(yīng)用就顯得無(wú)能為力。6）在柔性制造系統(tǒng)中，這種編程方式無(wú)法與CAD數(shù)據(jù)庫(kù)相連接。6.在線示教實(shí)例機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡在線示教基本流程表1—1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序點(diǎn)說(shuō)明程序點(diǎn)說(shuō)

明程序點(diǎn)說(shuō)

明程序點(diǎn)說(shuō)

明程序點(diǎn)1機(jī)器人原點(diǎn)程序點(diǎn)3作業(yè)開(kāi)始點(diǎn)程序點(diǎn)5作業(yè)規(guī)避點(diǎn)程序點(diǎn)2作業(yè)臨近點(diǎn)程序點(diǎn)4作業(yè)結(jié)束點(diǎn)程序點(diǎn)6機(jī)器人原點(diǎn)四、機(jī)器人語(yǔ)言編程系統(tǒng)

1.機(jī)器人的編程系統(tǒng)

1)監(jiān)控狀態(tài)：監(jiān)控狀態(tài)用于整個(gè)系統(tǒng)的監(jiān)督控制，操作者可以用示教盒定義機(jī)器人在空間中的位置，設(shè)置機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度，存儲(chǔ)和調(diào)出程序等。2)編輯狀態(tài)：編輯狀態(tài)用于操作者編制或編輯程序。一般都包括：寫(xiě)入指令，修改或刪去指令以及插入指令等。3)執(zhí)行狀態(tài)：執(zhí)行狀態(tài)用來(lái)執(zhí)行機(jī)器人程序。在執(zhí)行狀態(tài)，機(jī)器人執(zhí)行程序的每一條指令，都是經(jīng)過(guò)調(diào)試的，不允許執(zhí)行有錯(cuò)誤的程序。2.機(jī)器人語(yǔ)言編程

機(jī)器人編程語(yǔ)言主要用于下列類型的機(jī)器人。1)感覺(jué)控制型機(jī)器人，利用傳感器獲取的信息控制機(jī)器人的動(dòng)作。2)適應(yīng)控制型機(jī)器人，機(jī)器人能適應(yīng)環(huán)境的變化，控制其自身的行動(dòng)。3)學(xué)習(xí)控制型機(jī)器人，機(jī)器人能“體會(huì)”工作的經(jīng)驗(yàn)，并具有一定的學(xué)習(xí)功能，可以將所“學(xué)習(xí)”的經(jīng)驗(yàn)用于工作中。4)智能機(jī)器人，以人工智能決定其行動(dòng)的機(jī)器人。

3.機(jī)器人語(yǔ)言的編程要求(1)能夠建立世界模型

(2)能夠描述機(jī)器人的作業(yè)

(3)能夠描述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)

(4)允許用戶規(guī)定執(zhí)行流程

(5)要有良好的編程環(huán)境

(6)需要人機(jī)接口和綜合傳感信號(hào)

4.機(jī)器人編程語(yǔ)言

(1)機(jī)器人語(yǔ)言的特征(2)機(jī)器人語(yǔ)言的指令集(3)機(jī)器人編程語(yǔ)言基本特性(4)機(jī)器人編程語(yǔ)言基本功能

5.機(jī)器人語(yǔ)言系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)

機(jī)器人語(yǔ)言操作系統(tǒng)包括三個(gè)基本的操作狀態(tài)：監(jiān)控狀態(tài)；編輯狀態(tài)；執(zhí)行狀態(tài)。機(jī)器人語(yǔ)言系統(tǒng)6.工業(yè)機(jī)器人編程指令

工業(yè)機(jī)器人編程指令是指描述工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作指令的子程序庫(kù)，它包含前臺(tái)操作指令和后臺(tái)坐標(biāo)數(shù)據(jù)，工業(yè)機(jī)器人編程指令包含運(yùn)動(dòng)類、信號(hào)處理類、IO控制類、流程控制類、數(shù)學(xué)運(yùn)算類、邏輯運(yùn)算類、操作符類編程指令、文件管理指令、數(shù)據(jù)編輯指令、調(diào)試程序／運(yùn)行程序指令、程序流程命令、手動(dòng)控制指令等。

工業(yè)機(jī)器人指令標(biāo)準(zhǔn)(GB／T29824-2013)規(guī)定了各種工業(yè)機(jī)器人的編程基本指令，適用于弧焊機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、裝配機(jī)器人等各種工業(yè)機(jī)器人。

(1)運(yùn)動(dòng)指令表1—3運(yùn)動(dòng)指令表名稱功

能格

式實(shí)

例，

。MOVJ以點(diǎn)到點(diǎn)方式移動(dòng)到示教點(diǎn)MOVJToPoim，SPEED[\V]，Zone[\z]；MOVJP00l，V1000，Z2；MOVL以直線插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教點(diǎn)MOVLToPoint，Speed[\V]，zone[\z]；MOVLP001，Vl000，Z2；MOVC以圓弧插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教點(diǎn)MOVCPoint，speed[\v]，Zone[\z]；MOVCH0001，V1000，Z2；MOVCH0002，V1000，Z2；MOVS以樣條插補(bǔ)方式移動(dòng)到示教點(diǎn)MOVSViaPoim，ToPoint，Speed[\v]，Zone[\z]；MOVSP0001，V1000，Z2；MOVSP0002，V1000，Z2；SHIFTON開(kāi)始平移動(dòng)作

SHIFTONC0001UF1：SHIFTOFF停止平移動(dòng)作

SHIFTOFF：MSHIFT在指定的坐標(biāo)系中，用數(shù)據(jù)2和數(shù)據(jù)3算出平移量，保存在數(shù)據(jù)1中MSHIFT變量名1，坐標(biāo)系，變量名2，變量名3；MSHIFTPR001，UF1，P001，P002；

(2)信號(hào)處理指令表1—4信號(hào)處理指令名稱功

能格

式實(shí)

例SET將數(shù)據(jù)2中的值轉(zhuǎn)入數(shù)據(jù)1中SET<數(shù)據(jù)l>，<數(shù)據(jù)2>；SET1012,1020；SETE給位置變量中的元素設(shè)定數(shù)據(jù)SETE<數(shù)據(jù)l>，<數(shù)據(jù)2>；SE’I’EP012(3)，D005；GETE取出位置變量中的元素GETE<數(shù)據(jù)1>，<數(shù)據(jù)2>；GETEP012(3)，D005；CLEAR將數(shù)據(jù)1指定的號(hào)碼后面的變量清除為0，清除變量個(gè)數(shù)由數(shù)據(jù)2指定CLEAR<數(shù)據(jù)l>，<數(shù)據(jù)2>；CLEARP0l2(3)，D005；WAIT等待直到外部輸入信號(hào)的狀態(tài)符合指定的值WAITIN<輸入數(shù)>=ON／OFF，T<時(shí)間(sec)>WAITIN12=ON，T10；WAITIN10=B002：DELAY停止指定時(shí)間DELAYT<時(shí)間(sec)>；DELAYT12：SETOUT控制外部輸出信號(hào)開(kāi)和關(guān)

SETOUT0UTl2ON(OFF)IFIN2=ON；SETOUT0UT12,0N(OFF)；DIN把輸入信號(hào)讀入到變量中

DINB012，IN16；DINB006,IG2；(3)流程控制指令表1—5流程控制指令名稱功

能格

式實(shí)

例L標(biāo)明要轉(zhuǎn)移到的語(yǔ)句L<標(biāo)號(hào)>：L123：GOTO跳轉(zhuǎn)到指定標(biāo)號(hào)或程序GOTOL<標(biāo)簽號(hào)>；GOTOL<標(biāo)簽號(hào)>，IFIN<輸入信號(hào)>==ON／OFF；GOTOL<標(biāo)簽號(hào)>，IFR<變量名><比較符>數(shù)值；GOTOL002.IFIN14==ON；GOTOL001；CALL調(diào)用指定的程序CALL<程序名稱>CALLTEST1IFIN17==ON；CALLTEST2；RET返回主程序

RETIFIN17==OFF；RET；END程序結(jié)束

END；NOP無(wú)任何運(yùn)行

NOP；#程序注釋#注釋內(nèi)容#TARTSTEP；IF判斷各種條件。附加在進(jìn)行處理的其他命令之后IFCONDITIONTHENSTATEMENT(應(yīng)為正體,但我不會(huì)調(diào)整)ENDIFIFR004==1THENSETOUTD011_10，ON；DELAY0.5：MOVJP0001，V100，Z2；ENDIF；UNTIL在動(dòng)作中判斷輸入條件。附加在進(jìn)行處理的其他命令之后使用

MOVLP0001，V1000，UNTILIN11==ON；MAINMAIN主程序的開(kāi)始；只能有一個(gè)主程序。MAIN是程序的入口，EOP是程序的結(jié)束。MAIN-EOP，必須一起使用，形成主程序區(qū)間。在一個(gè)任務(wù)文件中只能使用一次。EOP(EndOfProgram)表示主程序的結(jié)尾MAIN；{程序體}EOP；MAIN；MOVJP0001，V200,Z0；MOVLP0002，V100，Z0；MOVLP0003，V100，Z1；EOP；FUNCFUNC函數(shù)的開(kāi)始；NAME，函數(shù)名ENDFUNC程序的結(jié)束FUNC…ENDFUNC，必須一起使用，形成程序區(qū)間。FUNC可以在MAIN-EOP區(qū)域之外，也可以單獨(dú)在一個(gè)沒(méi)有MAIN函數(shù)的程序文件中FUNC…NAME.(PARAMETER){函數(shù)體}

FOR重復(fù)程序執(zhí)行FOR循環(huán)變量=起始值TO結(jié)束值BY步進(jìn)值程序命令ENDFOR；FORI001=0TO10BYlMOVJP0001，V10,Z0；SETOUTOUT10，OFF；MOVLP0002，V100，Z1；ENDFOR；WHILE當(dāng)指定的條件為真(TRUE)時(shí)，程序命令被執(zhí)行。如果條件為假時(shí)(FALSE)，WHILE語(yǔ)句被跳過(guò)WHILE條件程序命令ENDWL；WHILER004<5MOVJP001，V10，Z0；MOVLP002，V20，Z1；ENDWL；DO創(chuàng)建一個(gè)DO循環(huán)DO程序命令DOUNTILL條件DOMOVJP0001,V10,Z0；SETOUTOUT10，OFF；MOVLP0002，V100，Z1；INCRl001；DOUNTILL1001>4：CASE根據(jù)特定的情形編號(hào)執(zhí)行程序CASE索引變量VALUE情況值1，…：程序命令lVALUE情況值2，…：程序命令2VALUE情況值n，…：程序命令3ANYVALUE程序命令4ENDCS；CASE1001VALUE1,3,5,7：MOVJP0001，V10，Z0；VALUE2,4,5,8：MOVJP0002，V10，Z0；VALUE9：MOVJP0003，V10,Z0；ANYVALUE：MOVJP0000，V10，Z0；ENDCS；PAUSE暫時(shí)停止(暫停)程序的執(zhí)行PAUSE；PAUSE；HALT停止程序執(zhí)行。此命令執(zhí)行后，程序不能恢復(fù)運(yùn)行HALT；HALT；BREAK結(jié)束當(dāng)前的執(zhí)行循環(huán)BREAK；BREAK；

(4)數(shù)學(xué)運(yùn)算指令表1—6數(shù)學(xué)運(yùn)算指令名稱功

能格

式實(shí)

例INCR在指定的變量值上增加1

INCR1038；DECR在指定的變量值上減l

DECR1038；ADD把數(shù)據(jù)1與數(shù)據(jù)2相加，結(jié)果存人數(shù)據(jù)lADD<數(shù)據(jù)1>，<數(shù)據(jù)2>；ADD1012,1013；SUB把數(shù)據(jù)l與數(shù)據(jù)2相減，結(jié)果存人數(shù)據(jù)1SUB<數(shù)據(jù)1>，<數(shù)據(jù)2>；SUB1012,1013；MUL把數(shù)據(jù)1與數(shù)據(jù)2相乘，結(jié)果存人數(shù)據(jù)1MUL<數(shù)據(jù)l>，<數(shù)據(jù)2>；數(shù)據(jù)1可以是位置變量的一個(gè)元素Pxxx(0)：全軸數(shù)據(jù)Pxxx(1)：x軸數(shù)據(jù)，Pxxx(2)：y軸數(shù)據(jù)Pxxx(3)：z軸數(shù)據(jù)，Pxxx(4)：TX軸數(shù)據(jù)Pxxx(5)：TY軸數(shù)據(jù)，Pxxx(6)：TZ軸數(shù)據(jù)MUL1012,1013；MULP001(3)，2；(用z軸數(shù)據(jù)與2相乘)DIV把數(shù)據(jù)1與數(shù)據(jù)2相除，結(jié)果存人數(shù)據(jù)lDIV<數(shù)據(jù)l>，<數(shù)據(jù)2>；數(shù)據(jù)1可以是位置變量的一個(gè)元素Pxxx(0)：全軸數(shù)據(jù)Pxxx(1)：x軸數(shù)據(jù)，Pxxx(2)：y軸數(shù)據(jù)Pxxx(3)：z軸數(shù)據(jù)，Pxxx(4)：TX軸數(shù)據(jù)Pxxx(5)：TY軸數(shù)據(jù)，Pxxx(6)：TZ軸數(shù)據(jù)DIV1012,1013；DIVP001(3)，2；(用z軸數(shù)據(jù)與2相除)SIN取數(shù)據(jù)2的SIN，存人數(shù)據(jù)1SIN<數(shù)據(jù)1>，<數(shù)據(jù)2>；SINR000，R001；(設(shè)定R000=SINR001)COS取數(shù)據(jù)2的COS，存入數(shù)據(jù)lCOS<數(shù)據(jù)1>，<數(shù)據(jù)2>；COSR000，R001；(設(shè)定R000=COSR001)ATAN取數(shù)據(jù)2的ATAN，存入數(shù)據(jù)lATAN<數(shù)據(jù)1>，<數(shù)據(jù)2>；ATANR000，R001；(設(shè)定R000=ATANR001)SQRT取數(shù)據(jù)2的SQRT。存人數(shù)據(jù)1SQRT<數(shù)據(jù)1>，<數(shù)據(jù)2>；SQRTR000，R001；(設(shè)定R000=SQRTR001)(5)邏輯運(yùn)算指令表1—7邏輯運(yùn)算指令名稱功

能格

式實(shí)

例AND取得數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2的邏輯與，存人數(shù)據(jù)1AND<數(shù)據(jù)1>，<數(shù)據(jù)2>；ANDB012，B020；OR取得數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2的邏輯或，存人數(shù)據(jù)1OR<數(shù)據(jù)1>，<數(shù)據(jù)2>；ORB012，B020；NOT取得數(shù)據(jù)1和數(shù)據(jù)2的邏輯非，存人數(shù)據(jù)lNOT<數(shù)據(jù)1>，<數(shù)據(jù)2>；NOTB012，B020；XOR取得數(shù)據(jù)l和數(shù)據(jù)2的邏輯異或，存人數(shù)據(jù)1XOR<數(shù)據(jù)1>，<數(shù)據(jù)2>；XORB012，B020；(6)文件管理指令表1—8文件管理指令名稱功

能格

式實(shí)

例NEWDIR創(chuàng)建目錄NEWDIR目錄路徑；NEWDIR／usr／robot；RNDIR重命名目錄RNDIR舊目錄名，新目錄名；RNDIRrobot，tool；CUTDIR剪切指定目錄和目錄下所有內(nèi)容到目標(biāo)目錄CUTDIR原目錄，目標(biāo)目錄；CUTDIR／usr／robot，／project；DELDIR刪除目錄及目錄下的所有內(nèi)容DELDIR目錄；DELDIRTEST；DIR顯示指定目錄下面所有子目錄和文件DIR目錄；DIR／usr／robot；NEWFILE創(chuàng)建指定類型的文件NEWFILE文件名，文件類型；NEWFILErobot，TXT；RNFILE重命名文件RNFILE舊文件名，新文件名；RNFILEtest，robot；COPYFILE復(fù)制文件到目標(biāo)目錄COPYFILE文件名，目標(biāo)目錄；COPYFILEtest，／robot；CUTFILE移動(dòng)文件到目標(biāo)目錄CUTFILE文件名，目標(biāo)目錄；CUTFILEtest，／robot；DELFILE刪除指定文件DELFILE文件名；DELFILEtest；FILEINFO顯示的文件信息(信息包括：文件類型；大??；創(chuàng)建時(shí)間；修改時(shí)間；創(chuàng)建者)FILEINFO文件名；FILEINFOtest；SAVEFILE保存文件為指定的文件名SAVEFILE文件名；SAVEFILETEST2；(7)聲明數(shù)據(jù)變量指令表1—9聲明數(shù)據(jù)變量指令名稱功

能格

式實(shí)

例INT聲明整型數(shù)據(jù)INT變量；或INT變量=常數(shù)；INTa；INTa=^B101；(十進(jìn)制為5)INTa=^HC1；(十進(jìn)制為193)INTa=^B1000；(十進(jìn)制為-8)INTa=^H1000；(十進(jìn)制為-4096)REAL聲明實(shí)型數(shù)據(jù)REAL變量；或REAL變量=常數(shù)；REALa=10.05：BOOL聲明布爾型數(shù)據(jù)BOOLa；或BOOL變量=TRUE／FALSE；BOOLa；BOOLa=TRUE；CHAR聲明字符型數(shù)據(jù)CHAR8；或CHAR變量=“字符”；CHAR8：CHARa=“r”STRING聲明字符串?dāng)?shù)據(jù)STRINGa；或STRING變量=”字符串”；STRINGa；STRINGa=“ROBOT'’：JTPOSE確定關(guān)節(jié)角表示的機(jī)器人位姿JTPOSE位姿變量名=關(guān)節(jié)1，關(guān)節(jié)2，…，關(guān)節(jié)n；JTPOSEPOSE1=0.00,33.00，-15.00,0，-40,30；TRPOSE變換值表示的機(jī)器人位姿TRPOSE位姿變量名=x軸位移，y軸位移，z軸位移，x軸旋轉(zhuǎn)，y軸旋轉(zhuǎn)，z軸旋轉(zhuǎn)；TRPOSEPOSE1=210.00,321.05，-150.58，0，1.23,2.25；TOOLDATA定義工具數(shù)據(jù)TOOLDATA工具名=X，Y，Z，Rx，Ry，m，<w>，<Xg，Yg，Zg>，<Ix，Iy，Iz>；TOOLDATAT001=210.00,321.05，-150.58,0,1.23,2.25，l.5,2,110，0.035,0.12,0；COORDATA定義坐標(biāo)系數(shù)據(jù)COORDATA坐標(biāo)系名，類型，ORG，XX，YY；COORDATAT001，T，BP001，BP002，BP003；IZONEDATA定義干涉區(qū)數(shù)據(jù)IZONEDATA干涉區(qū)名，空間起始點(diǎn)，空間終止點(diǎn)；IZONEDATAIZONE1，P001，P002；ARRAY聲明數(shù)組型數(shù)據(jù)ARRAY類型名變量名=變量值；ARRAYTRPOSEposeVar；poseVar[1]=pose1；∥定義一個(gè)變換值類型的一維數(shù)組，數(shù)組的第一個(gè)值賦值為posel

(8)數(shù)據(jù)編輯指令表1—10數(shù)據(jù)編輯指令名稱功

能格

式實(shí)

例LISTTRPOSE獲取指定函數(shù)中保存的變換值位姿數(shù)據(jù)。如果位姿變量未指定，則返回該函數(shù)下所有變換值位姿變量LISTTRPOSE位姿變量名；LISTI'RPOSEPOSE1；EDITTRPOSE編輯或修改一個(gè)變換值位姿變量到指定的函數(shù)中。如果位姿變量已經(jīng)存在，則相當(dāng)于修改并保存，如果位姿變量不存在，則相當(dāng)于新建并保存EDITTRPOSE位姿變量名=x軸位移，y軸位移，z軸位移，x軸旋轉(zhuǎn)，y軸旋轉(zhuǎn)，z軸旋轉(zhuǎn)；EDITTRPOSEPOSE1=210.00.321.05，-150.58,0,1.23,2.25；DELTRPOSE刪除指定函數(shù)中的位姿變量DELTRPOSE位姿變量名；DELTRPOSEPOSE1；LISTJTPOSE獲取指定函數(shù)中保存的關(guān)節(jié)位姿數(shù)據(jù)。如果位姿變量未指定，則返回該函數(shù)下所有關(guān)節(jié)位姿變量LISTJTPOSE位姿變量；LISTJTPOSEPOSE1；EDITJTPOSE編輯或修改一個(gè)關(guān)節(jié)位姿變量到指定的函數(shù)中，如果位姿變量已經(jīng)存在，則相當(dāng)于修改并保存，如果位姿變量不存在，則相當(dāng)于新建并保存EDITJTPOSE位姿變量名=x軸位移，y軸位移，z軸位移，x軸旋轉(zhuǎn)，y軸旋轉(zhuǎn)，z軸旋轉(zhuǎn)；EDITJTPOSEPOSEI=0.00,33.00，-15.00，0，-40,30；DELTRPOSE

刪除指定函數(shù)中的位姿變量DELTRPOSE位姿變量名；DELTRPOSEPOSE1；HSTCOOR

返回指定坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)，如果坐標(biāo)系名為空，則返回所有的坐標(biāo)數(shù)據(jù)HSTCOOR坐標(biāo)系名；HSTCOORT001；EDITCOOR

編輯或修改一個(gè)坐標(biāo)系參數(shù)。每個(gè)坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)包括：坐標(biāo)系名，類型，ORG，XX，XY坐標(biāo)系名，要定義的坐標(biāo)系名稱類型：坐標(biāo)系的類型，T：工具坐標(biāo)系；O：工件坐標(biāo)系；ORG：定義的坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)；XX：定義的坐標(biāo)系的置軸上的點(diǎn)；XY：定義的坐標(biāo)的XY面上的點(diǎn)EDITCOOR坐標(biāo)系名，類型，ORG，XX，XY；EDITCOORT001，T，BID01，BP002，BP003；DELCOOR

刪除指定的坐標(biāo)系DELCOOR坐標(biāo)系名；DELCOORT001；LISTTOOL

返回已經(jīng)定義的工具參數(shù)：工具名，指定要返回的工具參數(shù)。如果工具名省略，則返回所有已經(jīng)定義的工具LISTTOOL工具名；LISTTOOLT001；EDITTOOL

編輯或修改工具數(shù)據(jù)EDITTOOL工具名=X，Y，Z，RX，Ry，RZ，<W>，<Xg，Yg，Zg>，<IX，Iy，IZ>；EDITTOOLT001：210.00,321.05，-150.58，0，1.23,2.25，1.5,2,110，0.035，0.12，0；DELTOOL

刪除工具DELTOOL工具名；DELTOOLT001；LISTIZONE

返回已經(jīng)定義的干涉區(qū)參數(shù)：干涉區(qū)名，指定要返回的干涉區(qū)數(shù)據(jù)。如果干涉區(qū)名省略，則返回所有已經(jīng)定義的干涉區(qū)LISTIZONE干涉區(qū)名；LISTIZONEIZONE1：EDITIZONE

編輯或修改干涉區(qū)數(shù)據(jù)EDITIZONE干涉區(qū)名，空間起始點(diǎn)，空間終止點(diǎn)；EDITIZONE1，P001，P002；DELIZONE

刪除指定的干涉區(qū)DELIZONE干涉區(qū)名；DELIZONE1；(9)操作符表1—11操作符類型名稱功

能關(guān)系操作符==等值比較符號(hào)，相等時(shí)為T(mén)RUE，否則為FALSE>

大于比較符號(hào)，大于時(shí)為T(mén)RUE，否則為FALSE<

小于比較符號(hào)，小于時(shí)為T(mén)RUE，否則為FALSE>=大于或等于比較符號(hào)，大于或等于時(shí)為T(mén)RUE，否則為FALSE<：小于或等于比較符號(hào)，小于或等于時(shí)為T(mén)RUE，否則為FALSE<>

不等于符號(hào)，不等于時(shí)為T(mén)RUE，否則為FALSE運(yùn)算操作符+PLUS兩數(shù)相加-MINUS兩數(shù)相減*MUL兩數(shù)相乘(Multiplication)/DIN兩數(shù)相除(Division)特殊符號(hào)#COMMT注釋(comment)用于注釋程序；SEM1分號(hào)，用于程序語(yǔ)句的結(jié)尾：COLON冒號(hào)(GOTO)，COMMA逗號(hào)，用于分隔數(shù)據(jù)=ASSIGN賦值符號(hào)

(10)文件結(jié)構(gòu)

工業(yè)機(jī)器人文件必須分為任務(wù)文件和數(shù)據(jù)文件。任務(wù)文件是機(jī)器人完成具體操作的編程指令程序，任務(wù)文件為前臺(tái)運(yùn)行文件。數(shù)據(jù)文件是機(jī)器人編程示教過(guò)程中形成的相關(guān)數(shù)據(jù)，以規(guī)定的格式保存，運(yùn)行形式是后臺(tái)運(yùn)行。

1)任務(wù)文件

示例：MAIN：L0l：MOVJP001，V0l0，Z0；MOVJP002，V0l0，Z0；MOVJP003，V010，Z0；MOVLP004，V010，Z0；MOVJP005，V0l0，Z0；MOVLP002，V010，Z0；GOTOL0l：

END：

2)數(shù)據(jù)文件

數(shù)據(jù)文件用于存放各種類型的變量，劃分為基礎(chǔ)變量類型和復(fù)雜變量類型。其中復(fù)雜變量類型包括：TRPOSE變換值表示的位姿；JTPOSE關(guān)節(jié)角表示的位姿；LOADDATA表示的負(fù)載；TOOLDATA表示的工具；COORDATA表示的坐標(biāo)系類型。

3)點(diǎn)的格式P<點(diǎn)號(hào)>=<dam1>，<dma2>，<data3>，<data4>，<dma5>，<dma6>；

4)程序的其他信息

程序的其他信息，如創(chuàng)建時(shí)間、工具號(hào)、程序注釋信息等，在程序內(nèi)均以*開(kāi)頭注明。

五、機(jī)器人在線編程的信息

1.運(yùn)動(dòng)軌跡

運(yùn)動(dòng)軌跡是機(jī)器人為完成某一作業(yè)，工具中心點(diǎn)（TCP）所掠過(guò)的路徑，是機(jī)器示教的重點(diǎn)。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡表1—12工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)插補(bǔ)方式插補(bǔ)方式動(dòng)作描述動(dòng)作圖示關(guān)節(jié)插補(bǔ)

機(jī)器人在未規(guī)定采取何種軌跡移動(dòng)時(shí)，默認(rèn)采用關(guān)節(jié)插補(bǔ)。出于安全考慮，通常在程序點(diǎn)1用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教。

直線插補(bǔ)

機(jī)器人從前一程序點(diǎn)到當(dāng)前程序點(diǎn)運(yùn)行一段直線，即直線軌跡僅示教1個(gè)程序點(diǎn)（直線結(jié)束點(diǎn)）即可。直線插補(bǔ)主要用于直線軌跡的作業(yè)示教。

圓弧插補(bǔ)

機(jī)器人沿著用圓弧插補(bǔ)示教的3個(gè)程序點(diǎn)執(zhí)行圓弧軌跡移動(dòng)。圓弧插補(bǔ)主要用于圓弧軌跡的作業(yè)示教。

2.作業(yè)條件

(1)使用作業(yè)條件文件

輸入作業(yè)條件的文件稱為作業(yè)條件文件。使用這些文件，可使作業(yè)命令的應(yīng)用更簡(jiǎn)便。

(2)在作業(yè)命令的附加項(xiàng)中直接設(shè)定

(a)FANUC機(jī)器人

(b)YASKAWA機(jī)器人

圖1—16程序語(yǔ)句的主要構(gòu)成要素

(3)手動(dòng)設(shè)定

在某些應(yīng)用場(chǎng)合下，有關(guān)作業(yè)參數(shù)的設(shè)定需要手動(dòng)進(jìn)行。3.作業(yè)順序

作業(yè)順序不僅可保證產(chǎn)品質(zhì)量，而且可提高效率。作業(yè)順序的設(shè)置主要涉及如下幾點(diǎn)。(1)作業(yè)對(duì)象的工藝順序

在某些簡(jiǎn)單作業(yè)場(chǎng)合，作業(yè)順序的設(shè)定同機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的示教合二為一。(2)機(jī)器人與外圍周邊設(shè)備的動(dòng)作順序

在完整的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中，除機(jī)器人本身外，還包括一些周邊設(shè)備，如變位機(jī)、移動(dòng)滑臺(tái)、自動(dòng)工具快換裝置等。一、常用工業(yè)機(jī)器人的移動(dòng)命令表1—13常見(jiàn)工業(yè)機(jī)器人的移動(dòng)命令運(yùn)動(dòng)形式移動(dòng)方式移動(dòng)命令A(yù)BBFANUCYASKAWAKUKA時(shí)代GSK點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)PTPMoveJJMOVJPTPMOVJMOVJ連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)直線MoveLLMOVLLINMOVLMOVL圓弧MoveCCMOVCCIRCMOVCMOVC二、常用工業(yè)機(jī)器人的示教器a)FANUC工業(yè)機(jī)器人的示教器c)時(shí)代工業(yè)機(jī)器人的示教器

d)GSK工業(yè)機(jī)器人的示教器常用工業(yè)機(jī)器人的示教器b)YASKAWA工業(yè)機(jī)器人的示教器任務(wù)三

認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人系統(tǒng)中各運(yùn)動(dòng)軸任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)1.掌握機(jī)器人坐標(biāo)系的確定原則2.掌握常用工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的確定方法3.掌握工業(yè)機(jī)器人常用坐標(biāo)系的確定方法1.會(huì)進(jìn)行機(jī)器人坐標(biāo)系的設(shè)置及選擇2.能根據(jù)實(shí)際情況選擇不同的坐標(biāo)系

工業(yè)機(jī)器人軸是指操作本體的軸，屬于機(jī)器人本身，目前商用的工業(yè)機(jī)器人大多以8軸為主。

表2—29常見(jiàn)工業(yè)機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)軸的定義軸類型軸名稱動(dòng)作說(shuō)明ABBFANUCYASKAWAKUKA主軸（基本軸）軸1J1S軸A1本體回旋軸2J2L軸A2大臂運(yùn)動(dòng)軸3J3U軸A3小臂運(yùn)動(dòng)次軸（腕部運(yùn)動(dòng)）軸4J4R軸A4手腕旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)軸5J5B軸A5手腕上下擺運(yùn)動(dòng)軸6J6T軸A6手腕圓周運(yùn)動(dòng)（a）KUKA機(jī)器人

b）ABB機(jī)器人(c)YASKAWA工業(yè)機(jī)器人

(d)FANUC工業(yè)機(jī)器人

典型機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)軸YASKAWA工業(yè)機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)軸的關(guān)系一、機(jī)器人坐標(biāo)系的確定1.機(jī)器人坐標(biāo)系的確定原則機(jī)器人的各種坐標(biāo)系都由正交的右手定則來(lái)決定。旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系右手坐標(biāo)系

2.常用坐標(biāo)系的確定

常用的坐標(biāo)系是絕對(duì)坐標(biāo)系、機(jī)座坐標(biāo)系、機(jī)械接口坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系。絕對(duì)坐標(biāo)系機(jī)座坐標(biāo)系(b)極坐標(biāo)機(jī)器人(a)直角坐標(biāo)機(jī)器人(b)關(guān)節(jié)坐標(biāo)機(jī)器人(a)圓柱坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)械接口坐標(biāo)系(c)SCARA機(jī)器人工具坐標(biāo)系二、工業(yè)機(jī)器人常用坐標(biāo)系1.基坐標(biāo)系(BaseCoordinateSystem)基坐標(biāo)系，又稱為機(jī)座坐標(biāo)系位于機(jī)器人基座。機(jī)器人的基坐標(biāo)系機(jī)座坐標(biāo)系2.世界坐標(biāo)系(WorldCoordinateSystem)世界坐標(biāo)系又稱為大地坐標(biāo)系或絕對(duì)坐標(biāo)系。世界坐標(biāo)系絕對(duì)坐標(biāo)系3.用戶坐標(biāo)系(UserCoordinateSystem)用戶坐標(biāo)系是在基坐標(biāo)系或者世界坐標(biāo)系下建立的。用戶坐標(biāo)系4.工件坐標(biāo)系(objectCoordinateSystem)工件坐標(biāo)系與工件相關(guān)，通常是最適于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程的坐標(biāo)系。工件坐標(biāo)系5.腕坐標(biāo)系(WristCoordinateSystem)腕坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系都是用來(lái)定義工具的方向的。6.工具坐標(biāo)系(ToolCoordinateSystem)腕坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系一、置換坐標(biāo)系(DisplacementCoordinateSystem)置換坐標(biāo)系又稱為位移坐標(biāo)系，有時(shí)需要對(duì)同一個(gè)工件、同一段軌跡在不同的工位上加工，為了避免每次重新編程，可以定義一個(gè)置換坐標(biāo)系。置換坐標(biāo)系

二、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系(JointCoordinateSystem)

關(guān)節(jié)坐標(biāo)系用來(lái)描述機(jī)器人每個(gè)獨(dú)立關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系知識(shí)決定人的高度！模塊二一般搬運(yùn)類工作站的現(xiàn)場(chǎng)編程任務(wù)三

搬運(yùn)類工作站的現(xiàn)場(chǎng)編程任務(wù)一

認(rèn)識(shí)搬運(yùn)類工作站任務(wù)二

搬運(yùn)類工業(yè)站編程指令簡(jiǎn)介任務(wù)一

認(rèn)識(shí)搬運(yùn)類工作站工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)類工作站e)裝配機(jī)器人a)搬運(yùn)機(jī)器人b)碼垛工業(yè)機(jī)器c)上下料d)包裝機(jī)器人在工作

工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)類工作站的任務(wù)是由機(jī)器人完成工件的搬運(yùn)。任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)1.掌握搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備組成。2.掌握工位布局的方式。3.掌握搬運(yùn)類工作站(搬運(yùn)、裝配、碼垛)作業(yè)程序的編制方法1.能認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的周邊設(shè)備。2.能識(shí)別工業(yè)機(jī)器人不同的工位布局。3.能根據(jù)實(shí)際情況編制搬運(yùn)類工作站的作業(yè)程序—搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備

一、滑移平臺(tái)

增加滑移平臺(tái)是搬運(yùn)機(jī)器人增加自由度最常用的方法，其可安裝在地面上或安裝在龍門(mén)框架上?；破脚_(tái)安裝方式地面安裝龍門(mén)架安裝

二、搬運(yùn)系統(tǒng)

搬運(yùn)系統(tǒng)主要包括真空發(fā)生裝置、氣體發(fā)生裝置、液壓發(fā)生裝置等，均為標(biāo)準(zhǔn)件。1.手爪(1)夾鉗式：夾鉗式手爪是裝配過(guò)程中最常用的一類手爪。

(2)專用式:專用式手爪是在裝配中針對(duì)某一類裝配場(chǎng)合單獨(dú)設(shè)計(jì)的末端執(zhí)行器。(3)組合式：組合式末端執(zhí)行器在裝配作業(yè)中是通過(guò)組合獲得各單組手爪優(yōu)勢(shì)的一類手爪。夾鉗式手爪

專用式手爪

組合式手爪2.吸盤(pán)常用的幾種普通型吸盤(pán)的結(jié)構(gòu)如圖所示。幾種晉通型吸盤(pán)的結(jié)構(gòu)—工位布局一、獨(dú)立布局1.水平串聯(lián)式裝配機(jī)器人水平串聯(lián)式裝配機(jī)器人拾放超薄硅片2.垂直串聯(lián)式裝配機(jī)器人3.并聯(lián)式裝配機(jī)器人垂直串聯(lián)式裝配機(jī)器人組裝讀卡器并聯(lián)式裝配機(jī)器人組裝鍵盤(pán)二、單元布局1.L型布局2.環(huán)狀布局L型布局環(huán)狀布局地裝式機(jī)器人上下料3.“一”字布局桁架式機(jī)械手工作示意天吊行走軸機(jī)器人上下料系統(tǒng)地裝行走軸機(jī)器人上下料

三、搬運(yùn)類工作站作業(yè)程序1.碼垛(1)種類碼垛機(jī)器人可使運(yùn)輸工業(yè)加快碼垛效率，提升物流速度，獲得整齊統(tǒng)一的物垛，減少物料破損與浪費(fèi)。1)重疊式2)縱橫交錯(cuò)式3)旋轉(zhuǎn)交錯(cuò)式4)正反交錯(cuò)式圖a重疊式圖b縱橫交錯(cuò)式圖c旋轉(zhuǎn)交錯(cuò)式圖d正反交錯(cuò)式碼垛的形式(2)碼垛工作站的作業(yè)程序碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序點(diǎn)說(shuō)明抓手動(dòng)作程序點(diǎn)說(shuō)明抓手動(dòng)作程序點(diǎn)1機(jī)器人原點(diǎn)程序點(diǎn)5碼垛中間點(diǎn)抓取程序點(diǎn)2碼垛臨近點(diǎn)程序點(diǎn)6碼垛作業(yè)點(diǎn)放置程序點(diǎn)3碼垛作業(yè)點(diǎn)抓取程序點(diǎn)7碼垛規(guī)避點(diǎn)程序點(diǎn)4碼垛中間點(diǎn)抓取程序點(diǎn)8機(jī)器人原點(diǎn)表2—1程序點(diǎn)說(shuō)明碼垛機(jī)器人作業(yè)示教流程表2—2碼垛作業(yè)示教程序點(diǎn)示教方法程序點(diǎn)1（機(jī)器人原點(diǎn))

按第3章手動(dòng)操作機(jī)器人要領(lǐng)移動(dòng)機(jī)器人到碼垛原點(diǎn)。

插補(bǔ)方式選擇“PTP”。

確認(rèn)并保存程序點(diǎn)1為碼垛機(jī)器人原點(diǎn)。程序點(diǎn)2（碼垛臨近點(diǎn))

手動(dòng)操作碼垛機(jī)器人到碼垛作業(yè)臨近點(diǎn)，并調(diào)整抓手姿態(tài)。

插補(bǔ)方式選擇“PTP”。

確認(rèn)并保存程序點(diǎn)2為碼垛機(jī)器人作業(yè)臨近點(diǎn)。程序點(diǎn)3（碼垛作業(yè)點(diǎn))

手動(dòng)操作碼垛機(jī)器人移動(dòng)到碼垛起始點(diǎn)且保持抓手位姿不變。

插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。

再次確認(rèn)程序點(diǎn)，保證其為作業(yè)起始點(diǎn)。

若有需要可直接輸入碼垛作業(yè)命令。程序點(diǎn)4（碼垛中間點(diǎn))

手動(dòng)操作碼垛機(jī)器人到碼垛中間點(diǎn)，并適度調(diào)整抓手姿態(tài)。

插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。

確認(rèn)并保存程序點(diǎn)4為碼垛機(jī)器人作業(yè)中間點(diǎn)。程序點(diǎn)5（碼垛中間點(diǎn))

手動(dòng)操作碼垛機(jī)器人到碼垛中間點(diǎn)，并適度調(diào)整抓手姿態(tài)。

插補(bǔ)方式選擇“PTP”。

確認(rèn)并保存程序點(diǎn)5為碼垛機(jī)器人作業(yè)中間點(diǎn)。程序點(diǎn)6（碼垛作業(yè)點(diǎn))

手動(dòng)操作碼垛機(jī)器人移動(dòng)到碼垛終止點(diǎn)且調(diào)整抓手位姿以適合安放工件。

插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。

再次確認(rèn)程序點(diǎn)，保證其為作業(yè)終止點(diǎn)。

若有需要可直接輸入碼垛作業(yè)命令。程序點(diǎn)7(碼垛規(guī)避點(diǎn))

手動(dòng)操作碼垛機(jī)器人到碼垛作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。

插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。

確認(rèn)并保存程序點(diǎn)7為碼垛機(jī)器人作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。程序點(diǎn)8(機(jī)器人原點(diǎn))

手動(dòng)操作碼垛機(jī)器人到機(jī)器人原點(diǎn)。

插補(bǔ)方式選擇“PTP”。

確認(rèn)并保存程序點(diǎn)8為碼垛機(jī)器人原點(diǎn)。（3)碼垛參數(shù)設(shè)定（4)檢查試運(yùn)行（5)再現(xiàn)碼垛

2.CNC機(jī)床與機(jī)器人上下料工作站（1)上下料輸送線工作過(guò)程賦值法獲取關(guān)鍵點(diǎn)上下料輸送線工作流程(2)上下料工作站工作過(guò)程上下料工作站的工作流程3.裝配螺栓緊固作業(yè)表2—3程序點(diǎn)說(shuō)明程序點(diǎn)說(shuō)明手爪動(dòng)作程序點(diǎn)說(shuō)明手爪動(dòng)作程序點(diǎn)1機(jī)器人原點(diǎn)

程序點(diǎn)6裝配作業(yè)點(diǎn)抓取程序點(diǎn)2取料臨近點(diǎn)

程序點(diǎn)7裝配作業(yè)點(diǎn)放置程序點(diǎn)3取料作業(yè)點(diǎn)抓取程序點(diǎn)8裝配規(guī)避點(diǎn)

程序點(diǎn)4取料規(guī)避點(diǎn)抓取程序點(diǎn)說(shuō)明程序點(diǎn)9機(jī)器人原點(diǎn)

程序點(diǎn)5移動(dòng)中間點(diǎn)抓取

(1)示教前的準(zhǔn)備(2)新建作業(yè)程序(3)程序點(diǎn)的輸入(4)設(shè)定作業(yè)條件(5)檢查試運(yùn)行(6)再現(xiàn)裝配螺栓緊固機(jī)器人作業(yè)示教流程一、裝配機(jī)器人a)直角式b)水平串聯(lián)關(guān)節(jié)式c)垂直串聯(lián)關(guān)節(jié)式d)并聯(lián)關(guān)節(jié)式裝配機(jī)器人分類b)FANUCM-2iAa)KUKAKR10SCARAR600c)ABBIRB360d)YASKAWAMYS850L“四巨頭”裝配機(jī)器人本體二、熱加工搬運(yùn)模鍛工件搬運(yùn)作業(yè)示教流程任務(wù)二

搬運(yùn)類工業(yè)站編程指令簡(jiǎn)介機(jī)器人搬運(yùn)動(dòng)作分解任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)1.掌握中斷程序的編制方式；2.掌握定時(shí)器、信號(hào)控制的應(yīng)用方法；3.掌握循環(huán)、判斷、跳轉(zhuǎn)、平移、旋轉(zhuǎn)等坐標(biāo)變換等指令的程序編制方式。1.能設(shè)置工業(yè)機(jī)器人工具數(shù)據(jù)和負(fù)載數(shù)據(jù)；2.能編制中斷程序；3.能應(yīng)用定時(shí)器、信號(hào)控制、循環(huán)、判斷、跳轉(zhuǎn)、平移、旋轉(zhuǎn)等坐標(biāo)變換等指令進(jìn)行編程?！獙?duì)機(jī)器人編程的要求一、運(yùn)動(dòng)控制指令1.定位機(jī)器人的加速度AccSet(1)書(shū)寫(xiě)格式AccSet

Acc,Ramp;(2)應(yīng)用(3)限制機(jī)器人加速度百分率最小值為20，機(jī)器人加速度坡度最小值為10。accelerationAccSet100,100﹐i.e.normalaccelerationAccSet30,100accelerationAccSet100,30Time加定位機(jī)器人的加速度AccSet2.設(shè)定最大的速度與倍率VelSet

(1)書(shū)寫(xiě)格式

VelSet

Override,Max;(2)應(yīng)用(3)程序舉例

VelSet50,800;

MoveLp1,v1000,z10,tool1;

MoveLp2,v1000\v:=2000,z10,tool1;

MoveLp3,v1000\T:=5,z10,tool1;

VelSet80,1000;

MoveLp1,v1000,z10,tool1;

MoveLp2,v5000,z10,tool1;

MoveLp3,v1000\v:=2000,z10,tool1;

MoveLp4,v1000\T:=5,z10,tool1;(4)限制3.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸配置控制ConfJ

(1)書(shū)寫(xiě)格式

ConfJ[\On][\Off];(2)應(yīng)用

ConfJ\On;…..

ConfJ\Off;

(3)限制

機(jī)器人冷啟動(dòng)﹐新程序加載與程序重置后﹐系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值。4.線性運(yùn)動(dòng)軸配置控制ConfL(1)書(shū)寫(xiě)格式ConfL[\On][\Off];(2)應(yīng)用ConfL\On;…..ConfL\Off;(3)限制機(jī)器人冷啟動(dòng)﹐新程序加載與程序重置后﹐系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值。5.在奇異點(diǎn)的插補(bǔ)SingArea

(1)書(shū)寫(xiě)格式SingArea[\Wrist][\Off];(2)應(yīng)用SingArea\Wrist;…..SingArea\Off;(3)限制以下情況機(jī)器人將自動(dòng)恢復(fù)默認(rèn)值ingArea\Off。1)機(jī)器人冷啟動(dòng)2)系統(tǒng)重載新的程序3)系統(tǒng)重置(StartFromBeginning)6.幾何路徑精度調(diào)整PathResol

(1)書(shū)寫(xiě)格式

PathResol

PathSampleTime;(2)應(yīng)用

MoveJp1,v1000,fine,tool1;

PathResol150;(3)限制1)機(jī)器人必須在完全停止后才能更改路徑控制值﹐否則﹐機(jī)器人將默認(rèn)一個(gè)停止點(diǎn)﹐并且顯示錯(cuò)誤信息50146﹔2)機(jī)器人在更改路徑控制值時(shí)﹐機(jī)器人被強(qiáng)制停止運(yùn)行﹐機(jī)器人將不能立刻恢復(fù)正常運(yùn)行(Restart)3)以下情況機(jī)器人將自動(dòng)恢復(fù)默認(rèn)值100%。7.軟化伺服功能SoftAct

(1)書(shū)寫(xiě)格式SoftAct[\MechUnit],Axis,Softness[\Ramp](2)應(yīng)用SoftAct3,20;SoftAct1,90\Ramp:=150;SoftAct\MechUnit:=Orbit1,1,40\Ramp:=120;(3)限制1)機(jī)器人被強(qiáng)制停止運(yùn)行后﹐軟伺服設(shè)置將自動(dòng)失效﹔2)同一轉(zhuǎn)軸軟化伺服不允許被連續(xù)設(shè)置兩次﹔8.關(guān)閉軟化伺服功能SoftDeact

(1)書(shū)寫(xiě)格式SoftDeact[\Ramp](2)應(yīng)用SoftAct3,20;SoftDeact;SoftAct1,90;SoftDeact\Ramp:=150;二、計(jì)數(shù)指令1.加操作Add(1)書(shū)寫(xiě)格式AddName,Add

Valur

(2)應(yīng)用Addreg1,3;等同于reg1:=reg1+3;Addreg1,reg2;等同于reg1:=reg1+reg2;2.清空數(shù)值Clear(1)書(shū)寫(xiě)格式ClearName;(2)應(yīng)用Clearreg1;等同于reg1:=03.加1指令I(lǐng)ncr

(1)書(shū)寫(xiě)格式IncrName;(2)應(yīng)用Incrreg1;等同于reg1:=reg1+1;4.減1指令Decr

(1)書(shū)寫(xiě)格式DecrName;(2)應(yīng)用Incrreg1;等同于reg1:=reg1-1;三、輸入輸出指令1.重新定義機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)部參數(shù)名稱AliasIO

(1)書(shū)寫(xiě)格式AliasIO

FromSignal,ToSignal;(2)應(yīng)用VARsignaldo

alias_do;CONSTstringconfig_string:=“config_do”;PROCprog_start()AliasIO

config_do,alias_do;config_do,在系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)定義，Alias_do,在機(jī)器人程序內(nèi)定義AliasIO

config_string,alias_do;ENDPROC(3)限制2.輸出信號(hào)置反InvertDO

(1)書(shū)寫(xiě)格式InvertDOSignal;(2)應(yīng)用InvertDOdo15;機(jī)器人程序內(nèi)指令I(lǐng)nvertDO被執(zhí)行1100SignalLevelSignalLevel置反3.關(guān)閉I/O板IODisable

(1)書(shū)寫(xiě)格式IODisable

UnitName,MaxTime;(2)應(yīng)用PROCgo_home()recover_flag:=1;IODisable“cell”,0；

輸入輸出板cell開(kāi)始失效﹐最長(zhǎng)等待時(shí)間為0﹐肯定進(jìn)入ErrorHandler處理MoveJhome,v1000,fine,tool1;recover_cover:=2;

利用機(jī)器人移動(dòng)到home的時(shí)間完成輸入輸出板失效IODisable“cell”,5;

確認(rèn)輸入輸出板失效ERRORIFERRNO=ERR_IODISABLETHENIFrecover_flag=1THENTRYNEXT;ELSEIFrecover_flag=2THENRETRY;ENDIF(3)限制4.開(kāi)啟I/O板IOEnable

(1)書(shū)寫(xiě)格式IOEnable

UnitName,MaxTime;(2)應(yīng)用VARnummax_retry:=0;…IOEnable“cell:,0;

輸入輸出板cell開(kāi)始激活﹐最長(zhǎng)等待時(shí)間為0﹐肯定進(jìn)入ErrorHandler處理SetDOcell_sig3,1;ERRORIFERRNO=ERR_IOENABLETHENIFmax_retry<5THENWaitTime1;max_retry:=max_retry+1;

通過(guò)每次1秒進(jìn)行計(jì)數(shù)﹐連續(xù)5次仍無(wú)法激活輸入輸出板﹐執(zhí)行指令RAISE(3)限制5.脈沖輸出PulseDO

(1)書(shū)寫(xiě)格式PulseDO[\High][\PLength]Signal;(2)應(yīng)用(3)限制機(jī)器人脈沖輸出長(zhǎng)度小于0.01秒﹐系統(tǒng)將報(bào)錯(cuò)﹐不得不熱啟動(dòng)。脈沖輸出添加PulseDO設(shè)置脈沖時(shí)間6.輸出信號(hào)置0指令Reset(1)書(shū)寫(xiě)格式ResetSignal;(2)應(yīng)用Resetdo12;7.輸出信號(hào)置1指令Set(1)書(shū)寫(xiě)格式SetSignal;(2)應(yīng)用Setdo12;8.設(shè)定模擬輸出信號(hào)的值SetAo

(1)書(shū)寫(xiě)格式SetAo

Signal,Value;(2)應(yīng)用機(jī)器人當(dāng)前仿真量輸出信號(hào)輸出相應(yīng)的值。SetAOao2,5.5;SetAoweldcurr,curr_outp設(shè)定模擬輸出信號(hào)的值9.設(shè)定數(shù)字輸出信號(hào)的值SetDo

(1)書(shū)寫(xiě)格式SetDo[\SDelay]Signal,Value;(2)應(yīng)用SetDo\SDelay:=0.2,go_Type,10;10.設(shè)定組輸出信號(hào)的值(1)書(shū)寫(xiě)格式SetGo[\SDelay]Signal,Value;(2)應(yīng)用SetDo\SDelay:=0.2,weld,high;11.等待數(shù)字輸入信號(hào)狀態(tài)WaitDI

(1)書(shū)寫(xiě)格式WaitDI

Signal,Value[\MaxTime][\TimeFlag];(2)應(yīng)用PROCPickPart()MoveJpPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;WaitDIdi_Ready,1;

……ENDPROCPROCPickPart()MoveJpPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;WaitDI

di_Ready,1\MaxTime﹕=1\Timeflag:=bTimeout;Incr

nCounter;ENDWHOLE……ENDPROC12.等待數(shù)字輸出信號(hào)狀態(tài)WaitDO

(1)書(shū)寫(xiě)格式WaitDO

Signal,Value[\MaxTime][\TimeFlag];(2)應(yīng)用PROCGrip()Setdo03_Grip;WaitDOdo03_Grip,1;機(jī)器人等待輸出信號(hào)﹐直到信號(hào)do03_Grip為1﹐才執(zhí)行隨后指令﹔……ENDPROCPROCGrip()Setdo03_Grip;WaitDOdo03_Grip,1\MaxTime:=5;

機(jī)器人等待相應(yīng)輸出信號(hào)﹐如果5秒內(nèi)仍沒(méi)有等到信號(hào)do03_Grip值為1﹐自動(dòng)進(jìn)行ErrorHandler處理﹐如果沒(méi)有ErrorHandler,機(jī)器人停機(jī)報(bào)錯(cuò)。四、例行程序調(diào)用指令1.調(diào)用例行程序ProcCall

(1)書(shū)寫(xiě)格式ProcCallProcedure{Argument}(2)應(yīng)用Weldpipe1;Weldpipe210,lowspeed;Weldpipe310\speed:=20;(3)限制2.帶變量的例行程序調(diào)用指令CallByVar

(1)書(shū)寫(xiě)格式CallByVar

Name,Number;(2)應(yīng)用reg1:=Ginput(gi_Type);CallByVar“proc”,reg1;(3)限制五、計(jì)時(shí)指令1.計(jì)時(shí)器復(fù)位ClkReset

(1)書(shū)寫(xiě)格式

ClkResetClock;(2)應(yīng)用ClkResetclock1;ClkStartclock1;RunCycle;ClkStopclock;nCycleTime:=ClkRead(clock1);TPWrite“Lastcycletime:”\Num:=nCycleTime2.計(jì)時(shí)器開(kāi)始ClkStart(1)書(shū)寫(xiě)格式ClkStartClock;(2)應(yīng)用ClkResetclock1;ClkStartclock1;RunCycle;ClkStopclock;nCycleTime:=ClkRead(clock1);TPWrite“Lastcycletime:’\Num:=nCycleTime(3)限制3.計(jì)時(shí)器停止ClkStop

(1)書(shū)寫(xiě)格式ClkStopClock;(2)應(yīng)用ClkResetclock1;ClkStartclock1;RunCycle;ClkStopclock;nCycleTime:=ClkRead(clock1);TPWrite“Lastcycletime:’\Num:=nCycleTime

六、中斷指令1.中斷連接CONNECT(1)書(shū)寫(xiě)格式CONNECTInterruptWITHTraproutine(2)應(yīng)用VARintnum

intInspect

Procmain()…..CONNECTintInpectWITHrAlarm;ISignalDIdi01_Vacuum,0,intInspect;…..ENDPROCTRAPrAlarm

TPWrite“GripError”;Stop;WaitDIdi01_Vacuum,1;ENDTRAP(3)限制(4)報(bào)警處理2.取消中斷IDelete

(1)書(shū)寫(xiě)格式IDeleteInterrupt(2)應(yīng)用……CONNECTIntInspectWITHrAlarm;ISingalDIdi01_Vacuum,0,intInspect;……IDelete

intInspect;(3)限制3.數(shù)字輸入信號(hào)觸發(fā)中斷ISignalDI

(1)書(shū)寫(xiě)格式ISingalDI[\Single],Signal,TriggValue,Interrupt(2)應(yīng)用……CONNECTint1WITHiroutine1;IsignalDI\singledi01,1,int1;

……CONNECTint2WITHiroutine2;ISignalDIdi02,1,int1；(3)限制中斷觸發(fā)4.數(shù)字輸出信號(hào)觸發(fā)中斷ISignalDO

(1)書(shū)寫(xiě)格式ISingalDO[\Single],Signal,TriggValue,Interrupt

5.模擬輸入信號(hào)觸發(fā)中斷ISignalAI

(1)書(shū)寫(xiě)格式ISingalAI[\Single],Signal,Condition,HighValue

LowValeu,DeltaValue,[\Dpos][\DNeg],Interrupt(2)中斷觸發(fā)狀態(tài)1)AIO_ABOVE_HIGH：2)AIO_BELOW_HIGH3)AIO_ABOVE_LOW:4)AIO_BELOW_LOW：5)AIO_BETWEEN：6)AIO_OUTSIDE：7)AIO_ALWAYS：(3)應(yīng)用……CONNECTint1WITHiroutine1;ISignalAI\Singleai1﹐AIO_BETWEEN,2,1,0,int1;……CONNECTint2WITHiroutine2;ISignalAIai2﹐AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int1;……CONNECTint3WITHiroutine3;中斷執(zhí)行6.模擬輸出信號(hào)觸發(fā)中斷ISignalAO

(1)書(shū)寫(xiě)格式ISingalAO[\Single],Signal,Condition,HighValue

LowValeu,DeltaValue,[\Dpos][\DNeg],Interrupt(2)中斷觸發(fā)狀態(tài)1)AIO_ABOVE_HIGH：2)AIO_BELOW_HIGH：3)AIO_ABOVE_LOW4)AIO_BELOW_LOW：5)AIO_BETWEEN：6)AIO_OUTSIDE：7)AIO_ALWAYS：(3)應(yīng)用…..CONNECTint1WITHiroutine1;ISignalAO\Singleao1﹐AIO_BETWEEN,2,1,0,int1;

……CONNECTint2WITHiroutine2;ISignalAOao2﹐AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int1;……CONNECTint3WITHiroutine3;7.關(guān)閉中斷ISleep

(1)書(shū)寫(xiě)格式ISleepInterrupt;(2)應(yīng)用……CONNECTintInspectWITHrAlarm

ISingalDIdi01_Vacuum,0,intInspect;……

中斷監(jiān)控ISleep

intInspect;……

中斷失效IWatch

intInspect;……中斷監(jiān)控(3)報(bào)警處理ERR_UNKINO：無(wú)法找到當(dāng)前的中斷數(shù)據(jù)8.激活中斷IWatch

(1)書(shū)寫(xiě)格式IWatchInterrupt;(2)應(yīng)用激活機(jī)器人已失效的相應(yīng)中斷數(shù)據(jù)﹐正常情況下﹐與指令I(lǐng)Sleep配合使用。9.關(guān)閉所有中斷IDisable

(1)書(shū)寫(xiě)格式IDisableInterrupt;(2)應(yīng)用……IDisable;FORiFROM1TODOcharacter[i]:=ReadBin(sensor);ENDFORIEnable;……10.激活所有中斷IEnable

(1)書(shū)寫(xiě)格式IEnable