機(jī)器人數(shù)控機(jī)床自動(dòng)上下料項(xiàng)目

加工裝配工作站由上下料工業(yè)機(jī)器人，機(jī)器人掌握柜，PLC掌握柜，倉庫，上料輸送線工作站等構(gòu)成，機(jī)器人完成對工件的搬運(yùn)和入倉裝配，而數(shù)控機(jī)床則對搬運(yùn)的工件進(jìn)展加工處理，機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床協(xié)作零件的加工入倉。加工裝配工作站運(yùn)行的預(yù)備條件物料臺八個(gè)凹槽檢測有，倉庫八個(gè)凹槽檢測無，且配件臺待裝配零件放滿。轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)到位，即工件到達(dá)機(jī)器人抓取的指定位宜〔運(yùn)行前用手動(dòng)模式觸摸屏校正〕。機(jī)器人選擇遠(yuǎn)程模式，機(jī)器人在作業(yè)原點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)行無。機(jī)器人報(bào)警無，CNC報(bào)警無。CNC卡盤上無工件，CNC就緒。按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)器人伺服使能，機(jī)器人啟動(dòng)，發(fā)出機(jī)器人上料開頭信號。機(jī)器人接到上料開頭信號，機(jī)器人搬運(yùn)工件到達(dá)CNC正前方50cm處，發(fā)岀機(jī)器人上料完成信號。CNC接到上料完成信號，CNC門翻開，CNC門開到位，發(fā)出機(jī)器人送料開頭信號。機(jī)器人接到送料開頭信號，機(jī)器人將工件送入CNC,返回CNC正前方50cm處，發(fā)出機(jī)器人送料完成信號。CNC接到送料完成信號，CNC門關(guān)閉，CNC門關(guān)到位，CNC加工開頭，CNC加工完成，CNC門翻開，CNCfj開到位，發(fā)出機(jī)器人取料開頭信號。CNC內(nèi)的工件取出，發(fā)岀機(jī)器人取料完成信號。CNC接到機(jī)器人取料完成信號，CNC門關(guān)閉，CNC門關(guān)閉到位，發(fā)出機(jī)器人入倉裝配開頭信號。機(jī)器人接到入倉裝配開頭信號，機(jī)器人把工件放入倉庫的凹槽中，機(jī)器人移動(dòng)到裝配臺夾取配件，待裝配完〔9〕機(jī)器人接到裝配完成信號，機(jī)器人回原點(diǎn)，假設(shè)倉庫裝配完的工件數(shù)超過八個(gè)〔含八個(gè)〕則機(jī)器人停頓搬運(yùn)，待淸倉與加料加配件后，按下復(fù)位按鈕，系統(tǒng)連續(xù)運(yùn)行。假設(shè)倉庫裝配完的工件數(shù)低于八個(gè)則系統(tǒng)連續(xù)運(yùn)行?！?0〕暫停：按下暫停按鈕，機(jī)器人停頓搬運(yùn)，按下復(fù)位鍵后一切運(yùn)行正常。按下復(fù)位按鈕，警示燈〔紅〕火，機(jī)器人及CNC急停淸除，旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換開關(guān)，手動(dòng)恢復(fù)各局部為初始狀態(tài)，機(jī)器人選擇示教模式回原點(diǎn)，倉庫淸空，按下啟動(dòng)按鈕工作站運(yùn)作重開頭。1HZ閃耀，條件預(yù)備好時(shí)，黃燈常亮。待按下啟動(dòng)按鈕設(shè)備運(yùn)行綠燈常亮，急停時(shí)紅燈常亮。轉(zhuǎn)換開關(guān)用于手動(dòng)與自動(dòng)間的切換，以及急停后各部件初始狀態(tài)的恢復(fù)。上下料裝配工作站系統(tǒng)配置名稱 型號六關(guān)節(jié)機(jī)器人本體安川MH6機(jī)器人掌握柜 DX100數(shù)控機(jī)床CNC T0M-ZH540BPLC OMRONCP1L-M60DRI/O擴(kuò)展單元 CP1L-32ER86BYG250A〔50齒〕光電傳感器齒〕光電傳感器E3Z-LS6317歐姆龍自動(dòng)化〔中國〕倉庫/物料臺/裝配臺啟停/復(fù)位按鈕LA42P-10/G/Y/R3Schneider 工作站啟動(dòng)與停頓急停按鈕LA42J-11/R1Schneider 工作站急停步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器兩相1聚英電子 電機(jī)驅(qū)動(dòng)觸摸屏TPC-7062k1北京昆侖通態(tài) 工作站掌握轉(zhuǎn)換開關(guān)SBQ1A-63Z1Schneider 手動(dòng)/自動(dòng)變壓器AC380v-AC220v1山東永昌電力設(shè)備 DX100供電變壓器AC220v-AC110v1山東永昌電力設(shè)備 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)供電

數(shù)量廠商 備注日本株式會(huì)社安川電機(jī) 上下料機(jī)器人與掌握系統(tǒng)1日本株式會(huì)社安川電機(jī)11 徳國西門子 加工中心1 歐姆龍自動(dòng)化〔中國〕系統(tǒng)掌握1 歐姆龍自動(dòng)化〔中國〕2032點(diǎn)1 配件臺的轉(zhuǎn)動(dòng)上下料裝配工作站硬件的系統(tǒng)設(shè)計(jì)包括工作站主電路的設(shè)計(jì)，掌握柜及其內(nèi)部設(shè)備的配置，PLCi/o表，外圍設(shè)備〔傳感器、按鈕.驅(qū)動(dòng)器〕與PLCPLC的接口電路。掌握柜及其設(shè)備配置PLC掌握柜的設(shè)汁包括空開、PLC、驅(qū)動(dòng)器、開關(guān)電源、端子排等元器件安放位置的設(shè)訃。掌握柜設(shè)計(jì)如下圖?？刂乒裨O(shè)備配置設(shè)備標(biāo)識符設(shè)備名稱設(shè)備型號/規(guī)格QS3PCHNTDZ47-60QF1、QF53PCHNTDZ47-32QF2、QF3、QF4斷路器2PCHNTDZ47-10122P、3PDELIXIFU熔斷器RT18-2APE接線端子排開關(guān)電源開關(guān)電源AC220v“ACl10vAC220v“DC5vPLC可編程器件CP1L-M60DR步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器步進(jìn)驅(qū)動(dòng)兩相驅(qū)動(dòng)i/o表I/O表工位開關(guān)按鈕名稱啟動(dòng)輸入工位步進(jìn)驅(qū)動(dòng)名稱 輸出觸摸屏脈沖復(fù)位方向暫停急停轉(zhuǎn)換開關(guān) 警示燈 綠燈紅燈配件臺泄位 黃燈轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)到位機(jī)器人 機(jī)器人伺服使能機(jī)器人 機(jī)器人運(yùn)行中 機(jī)器人啟動(dòng)機(jī)器人伺服使能 機(jī)器人暫停機(jī)器人報(bào)警/錯(cuò)誤 機(jī)器人急停機(jī)器人選擇遠(yuǎn)程模式機(jī)器人在作業(yè)原點(diǎn)機(jī)器人信號 機(jī)器人上料開頭機(jī)器人送料開頭機(jī)器人信號點(diǎn) 機(jī)器人上料完成 機(jī)器人取料開頭機(jī)器人送料完成 機(jī)器人入倉裝配開頭機(jī)器人取料完成機(jī)器人裝配完成 數(shù)控機(jī)床 CNC急停CNC門翻開CNC門關(guān)閉數(shù)控機(jī)床 CNC就緒 CNC加工開頭C\C報(bào)警CNC門開到位CNC門關(guān)到位CNC1號槽號槽號槽號槽號槽號槽號槽號槽1號倉庫倉庫號倉庫號倉庫號倉庫—號倉庫號倉庫數(shù)控機(jī)床 CNC就緒 CNC加工開頭號倉庫上下料裝配工作站軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)PLCPLC程序分為：手動(dòng)、狀態(tài)預(yù)備、主程序、暫停、急停五個(gè)局部。程序框架如圖手動(dòng)手動(dòng)程序局部主要是為了測試各部件的動(dòng)作正常及急停后初始狀態(tài)的恢復(fù)，程序如圖PLC程序如圖主程序局部主要包括：機(jī)器人啟動(dòng)、機(jī)器人上料、機(jī)器人送料.機(jī)器人取料、CNC加工、機(jī)器人入倉裝配、對于加工工件數(shù)目的推斷等。機(jī)器人啟動(dòng)程序需先接通伺服使能，具體程序如圖50cmCNC把門翻開.程序如圖機(jī)器人將工件送入數(shù)控機(jī)床，CNC門關(guān)閉通知機(jī)床加工開頭，程序如圖。CNC加工之后門開通知機(jī)器人來取料，程序如圖機(jī)器人將料取出，CMC門關(guān)閉開頭進(jìn)入裝配階段，程序如圖機(jī)器人將工件夾取放入倉庫指定位置，并夾取配料臺上的工件裝配進(jìn)倉庫的工件上，入倉裝配程序如圖機(jī)器人回原點(diǎn)位置，旋轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)45度將的工件轉(zhuǎn)到機(jī)器人夾取位巻，程序如圖序依據(jù)加工的個(gè)數(shù)推斷機(jī)器人是否接著上下料，程序如圖PLC程序需單列，暫停只是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的暫停，程序如圖工作站遇到特別狀況，按下急停按鈕機(jī)器人伺服、啟動(dòng)斷開，警示燈(紅)常亮，CNC急停加工停頓，機(jī)器人各信號點(diǎn)復(fù)位，PLC具體程序如圖機(jī)床上下料機(jī)器人程序序號程序注釋NOP*L0程序標(biāo)號CLEARB0001CLEARB0011B000B0010：初始化DOUTOUT#(12)OFF淸除“機(jī)器人裝配完成”信號；初始化CALLJOB：HANDOPEN手爪松開；初始化*L10程序標(biāo)號WAITIN#⑼=0NPLC“機(jī)器人上料開頭”指令MOVJVJPL0機(jī)器人作業(yè)原點(diǎn)，關(guān)鍵示教點(diǎn)JUMP*L1IFB0000假設(shè)夾取第一塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L1JUMP*L2IFB0001假設(shè)夾取其次塊工件，跳轉(zhuǎn)至*L21112 JUMP*L3IFB000=23131415JUMP16

IFB000二假設(shè)夾取第七塊工件,6

4JUMP*L4IFJUMP*L4IFB000二假設(shè)夾取第四塊工件,JUMPIF3B000=4假設(shè)夾取第五塊工件,JUMP*L6IFB000=5假設(shè)夾取第六塊工件,67JUMP*L8IFB000二假設(shè)夾取第八塊工件,7*L11個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號

8MOVJVJPL3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)HOVLV1個(gè)工件JUMP*L9跳轉(zhuǎn)至*L9*L22個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號MOVJVJ=PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)HOVLV=2個(gè)工件25JUMP*L9跳轉(zhuǎn)至*L926*L33個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號27MOVJVJ=PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)28MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)29HOVLV=3個(gè)工件30JUMP*L9跳轉(zhuǎn)至*L931*L44個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號32MOVJVJ=PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)333435M0V1V=4個(gè)工件JUMP*L9跳轉(zhuǎn)至*L9*L55個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號38MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)39MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)40HOVLV5個(gè)工件41JUMP*L9跳轉(zhuǎn)至*L942*L66個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號43MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)44MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)45HOVLV6個(gè)工件46JUMP*L9跳轉(zhuǎn)至*L947*L77個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號48MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)49MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)50HOVLV7個(gè)工件51JUMP*L9跳轉(zhuǎn)至*L952*L88個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)HOVLV8個(gè)工件JUMP*L9跳轉(zhuǎn)至*L9*L9程序標(biāo)號58CALLJOB：HANDCLOSE手爪夾緊，調(diào)用手爪夾緊子程序59INCB0001MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)HOVLV二中間移動(dòng)點(diǎn)MOVLVCNC正前方處停下PULSEOUT#(9)T=1PLCIs“機(jī)器人上料完成”信號65WAITIN#(10)=ONPLC“機(jī)器人送料開頭”指令66MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)67MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)68MOVLV二機(jī)器人接近卡盤，關(guān)鍵示教點(diǎn)69CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序70MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)71MOVJVJ=MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)(返回CNC正前方處)7374號75767778798081

PULSEOUT#(10)T=1向PLCIs“機(jī)器人送料完成”信WAITIN#(U)=0NPLC“機(jī)器人取料開頭”指令MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL3機(jī)器人接近卡盤，關(guān)鍵示教點(diǎn)CALLJOB：HANDCLOSE手爪夾緊，調(diào)用手爪夾緊子程序MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)(返回CNC正前方處)82PULSEOUT#(11)T=1向PLCIs“機(jī)器人取料完成”信號WAITIN#(12)=0NPLC“機(jī)器人入倉裝配開頭”指令MOVJVJ=PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)*L11IF*L11IFB001=0假設(shè)入倉第一塊工件,跳轉(zhuǎn)至*L11*L12IFB001=l假設(shè)入倉其次塊工件,跳轉(zhuǎn)至*L12*L13IFB001=2假設(shè)入倉第三塊工件,跳轉(zhuǎn)至*L13*L14IFB001二假設(shè)入倉第四塊工件,跳轉(zhuǎn)至*L14*L15IFB001=4假設(shè)入倉第五塊工件,跳轉(zhuǎn)至*L15*L16IFB001=5假設(shè)入倉第六塊工件,跳轉(zhuǎn)至*L16JUMPJUMPJUMPJUMPJUMPJUMP*L17 IFB0016*L17JUMP*L18

IFB001=7假設(shè)入倉第八塊工件, 跳轉(zhuǎn)至*L18*L111個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號94MOVJVJ=PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)95MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)96HOVLV=250PL=1接近倉庫，重要示教點(diǎn)97CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序98MOVJVJPL3中間移動(dòng)點(diǎn)99MOVJVJ=PL=3中間移動(dòng)點(diǎn)100MOMV=250PL=1接近配件，重要示教點(diǎn)101CALLJOB：HANDCLOSE手爪夾緊配件，調(diào)用手爪夾緊子程序102MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)103MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)104HOVLV250PL1接近工件，重要示教點(diǎn)105MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)106CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放配件，調(diào)用手爪釋放子程序107MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)108MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)109JUMP*L19跳轉(zhuǎn)至*L9110*L122個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號MOVJVJ=MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)HOVLV=250PL1接近倉庫，重要示教點(diǎn)CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)HOVLV250PL1接近配件，重要示教點(diǎn)程序CALLJOB：HANDCLOSE手爪夾緊配件，調(diào)用手爪夾緊子MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)HOVLV250PL1接近工件，重要示教點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)序CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放配件，調(diào)用手爪釋放子程MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)JUMP*L19跳轉(zhuǎn)至*L9112113114115116117118119120121122123124125126127128129130

*L133個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)HOVLV=250PL=1接近倉庫，重要示教點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)131132 CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序133134135136137

MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)HOVLV250PL1接近配件，重要示教點(diǎn)CALLJOB：HANDCLOSE手爪夾緊，調(diào)用手爪夾緊子程序MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)138HOVLV250PL1接近工件，重要示教點(diǎn)139MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)140CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序141MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)142MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)143JUMP*L19跳轉(zhuǎn)至*L9144*L144個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號145MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)146147148149150151152153

MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)HOVLV250PL1接近倉庫，重要示教點(diǎn)CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)HOVLV250PL1接近配件，重要示教點(diǎn)CALLJOB：HANDCLOSE手爪夾緊，調(diào)用手爪夾緊子程序MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)154MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)155156157158159160161162163164165166167168169170

HOVLV=250PL=1接近工件，重要示教點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)JUMP*L19跳轉(zhuǎn)至*L9*L155個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)HOVLV250PL1接近倉庫，重要示教點(diǎn)CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)HOVLV250PL1接近配件，重要示教點(diǎn)CALLJOB：HANDCLOSE手爪夾緊，調(diào)用手爪夾緊子程序MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)171MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)172HOVLV250PL1接近工件，重要示教點(diǎn)173MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)174CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序175MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)176MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)177JUMP*L19跳轉(zhuǎn)至*L9178*L166個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號179180181182183184185186187188189190191192193194

MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)HOVLV=250PL1接近倉庫，重要示教點(diǎn)CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)HOVLV250PL1接近配件，重要示教點(diǎn)CALLJOB：HANDCLOSE手爪夾緊，調(diào)用手爪夾緊子程序MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)HOVLV250PL1接近工件，重要示教點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)JUMP*L19跳轉(zhuǎn)至*L9195*L177個(gè)工件時(shí)程序標(biāo)號196MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)197MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)198HOVLV=250PL1接近倉庫，重要示教點(diǎn)199CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序200201202

MOVJ

JL3移動(dòng)點(diǎn)HOVLV=250PL1接近配件，重要示教點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)203204205206207208209210211212213214215216217218219220221222223224225226

CALLJOB：HANDCLOSE手爪夾緊，調(diào)用手爪夾緊子程序MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)HOVLV250PL1接近工件，重要示教點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)CALLJOB：HANDOPEN手爪釋放，調(diào)用手爪釋放子程序MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)點(diǎn)MOVJVJ=PL3中間移動(dòng)