汽車(chē)行業(yè)研究及中期策略-“智能駕馭電動(dòng)未來(lái)”加速發(fā)展

汽車(chē)行業(yè)研究及中期策略：“智能駕馭，電動(dòng)未來(lái)”加速發(fā)展一、自主車(chē)企競(jìng)爭(zhēng)力提升，商用車(chē)需求邊際承壓汽車(chē)行業(yè)受到供給緊缺和新冠疫情的影響銷(xiāo)量承壓，乘用車(chē)自主企業(yè)份額提升。2022年汽車(chē)行業(yè)受到新冠疫情的影響，運(yùn)行壓力仍然較大，1-5月汽車(chē)?yán)塾?jì)銷(xiāo)量955.5萬(wàn)輛，同比下降12.1%。乘用車(chē)：疫情緩解、政策托底，乘用車(chē)未來(lái)銷(xiāo)量正在快速回升；自主車(chē)企競(jìng)爭(zhēng)力提升，自主品牌市場(chǎng)份額逐漸提升。商用車(chē)：受排放標(biāo)準(zhǔn)升級(jí)影響，重卡行業(yè)需求透支，銷(xiāo)量短期承壓；受新冠疫情影響公共出行需求降低，客車(chē)行業(yè)銷(xiāo)量受損，龍頭企業(yè)地位穩(wěn)固。1、乘用車(chē)：疫情影響供給和需求，政策出臺(tái)促進(jìn)產(chǎn)銷(xiāo)恢復(fù)（1）新冠疫情影響產(chǎn)銷(xiāo)，芯片問(wèn)題將逐步解決受新冠疫情影響，乘用車(chē)產(chǎn)銷(xiāo)承壓。2022年3、4月以來(lái)，國(guó)內(nèi)新冠疫情蔓延，疫情主要集中于廣東、山東、河北、上海和吉林五個(gè)省市，這五個(gè)省市在中國(guó)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)中都有舉足輕重的地位，影響了汽車(chē)行業(yè)的產(chǎn)量。4月份開(kāi)始，乘用車(chē)銷(xiāo)量出現(xiàn)明顯下滑，從5月底以來(lái)，疫情問(wèn)題開(kāi)始逐步緩解，復(fù)產(chǎn)復(fù)工復(fù)市有序推進(jìn)，5月乘用車(chē)銷(xiāo)量為162.3萬(wàn)輛，環(huán)比增長(zhǎng)68.2%；2022年1-5月乘用車(chē)銷(xiāo)量812.6萬(wàn)輛，同比下降3.6%，隨著疫情逐步緩解，預(yù)計(jì)乘用車(chē)銷(xiāo)量在下半年回暖。芯片問(wèn)題預(yù)計(jì)2022年逐步解決，乘用車(chē)銷(xiāo)量未來(lái)有望逐漸回升。目前隨著全球疫情的逐漸緩解，上游芯片企業(yè)陸續(xù)恢復(fù)生產(chǎn)，芯片產(chǎn)能開(kāi)始復(fù)蘇，后續(xù)芯片供應(yīng)會(huì)逐漸好轉(zhuǎn)，汽車(chē)行業(yè)與芯片產(chǎn)業(yè)周期錯(cuò)配的問(wèn)題也將逐步解決，同時(shí)國(guó)內(nèi)也對(duì)汽車(chē)芯片經(jīng)銷(xiāo)商哄抬芯片價(jià)格、囤積居奇等擾亂市場(chǎng)的問(wèn)題進(jìn)行調(diào)查處理，車(chē)企也在積極尋求合理利用芯片設(shè)計(jì)車(chē)型的方案，預(yù)計(jì)2022年下半年芯片帶來(lái)的產(chǎn)銷(xiāo)問(wèn)題將逐步解決。綜上所述，我們認(rèn)為隨著2022年新冠疫情逐漸緩解，芯片問(wèn)題預(yù)計(jì)逐步解決，未來(lái)乘用車(chē)銷(xiāo)量將逐漸回升，乘用車(chē)市場(chǎng)有望逐步改善。（2）自主車(chē)企優(yōu)勢(shì)明顯市占率逐步提升自主品牌在乘用車(chē)市場(chǎng)份額明顯提升，占據(jù)市場(chǎng)主導(dǎo)地位。我國(guó)自主品牌的乘用車(chē)表現(xiàn)亮眼，市場(chǎng)占有率呈現(xiàn)了明顯的增長(zhǎng)，自2021年開(kāi)始，自主品牌乘用車(chē)市場(chǎng)占有率快速走高，2022年，市占率持續(xù)維持高位，日系、德系、美系、韓系等品牌汽車(chē)市場(chǎng)占有率都出現(xiàn)了不同程度的下降。2022年1-5月的自主品牌銷(xiāo)量達(dá)到389.2萬(wàn)輛，同比增長(zhǎng)11.0%，市場(chǎng)占有率達(dá)到了47.9%，去年同期上升了6.3%。自主品牌市占率提高的主要原因在于自主品牌的頭部企業(yè)銷(xiāo)量強(qiáng)勢(shì)，產(chǎn)業(yè)鏈韌性強(qiáng)，能夠有效克服芯片短缺的壓力，且在新能源汽車(chē)領(lǐng)域能夠獲得明顯優(yōu)勢(shì)。自主品牌車(chē)企中的頭部企業(yè)表現(xiàn)強(qiáng)勁，整體市占率有所提升。我國(guó)自主品牌車(chē)企中頭部企業(yè)表現(xiàn)十分突出，長(zhǎng)城、長(zhǎng)安、比亞迪、吉利等自主品牌頭部車(chē)企在國(guó)內(nèi)汽車(chē)市場(chǎng)表現(xiàn)突出，成長(zhǎng)迅速，再加上新能源汽車(chē)的助力，自2018年以來(lái)其汽車(chē)整體市占率也都呈現(xiàn)明顯上升趨勢(shì)，雖然2022年由于疫情影響，各類(lèi)品牌的產(chǎn)銷(xiāo)量都受到一定影響，但總體市占率水平仍然保持上升。（3）政策刺激車(chē)市回暖，供需改善促進(jìn)產(chǎn)銷(xiāo)恢復(fù)多地區(qū)出臺(tái)購(gòu)車(chē)政策，穩(wěn)定增加汽車(chē)消費(fèi)。4月，國(guó)務(wù)院辦公廳發(fā)布《關(guān)于進(jìn)一步釋放消費(fèi)潛力促進(jìn)消費(fèi)持續(xù)恢復(fù)的意見(jiàn)》，明確指出：穩(wěn)定增加汽車(chē)等大宗消費(fèi)，各地區(qū)不得新增汽車(chē)限購(gòu)措施。5月，國(guó)務(wù)院明確將階段性減征部分乘用車(chē)購(gòu)置稅600億元，工信部要求組織新一輪新能源汽車(chē)下鄉(xiāng)活動(dòng)，促進(jìn)汽車(chē)消費(fèi)。上半年由于受疫情影響較為嚴(yán)重，各省市相繼出臺(tái)各類(lèi)刺激政策，預(yù)計(jì)下半年供需兩側(cè)將形成合力共同驅(qū)動(dòng)汽車(chē)銷(xiāo)量的穩(wěn)步上行。2、商用車(chē)：銷(xiāo)量承壓，靜待需求恢復(fù)（1）重卡：受排放升級(jí)影響，銷(xiāo)量承壓排放升級(jí)影響重卡銷(xiāo)量，全年銷(xiāo)量預(yù)計(jì)在80-90萬(wàn)臺(tái)之間。2021重卡行業(yè)1-5月銷(xiāo)量32.4萬(wàn)輛，同比下滑63.4%。1Q重卡行業(yè)銷(xiāo)量23.1萬(wàn)，同比降低56.5%。5月重卡行業(yè)銷(xiāo)量4.9萬(wàn)輛，同比下降69.6%。受?chē)?guó)六排放標(biāo)準(zhǔn)落地影響，21下半年至今重卡銷(xiāo)量明顯下滑，重卡行業(yè)遭遇轉(zhuǎn)型陣痛。我們判斷重卡行業(yè)2022年底前銷(xiāo)量將繼續(xù)承壓，全年銷(xiāo)量為80-90萬(wàn)臺(tái)。市場(chǎng)細(xì)分來(lái)看，供需關(guān)系已經(jīng)和上個(gè)周期發(fā)生了較大的變化。在上一個(gè)周期內(nèi)，透支性需求為主因，隨后幾年的真實(shí)需求被提前消化。當(dāng)前重卡銷(xiāo)量基本支撐點(diǎn)在于折舊帶來(lái)的換新需求，內(nèi)生性周期邏輯在于重卡更新?lián)Q代，外生性周期邏輯在于宏觀經(jīng)濟(jì)形勢(shì)轉(zhuǎn)好。核心邏輯：2021年7月1日國(guó)五升級(jí)國(guó)六排放標(biāo)準(zhǔn)后，市場(chǎng)需求承壓，重卡銷(xiāo)量增速趨緩。隨著疫情得到控制，經(jīng)濟(jì)復(fù)蘇行業(yè)回暖，疊加國(guó)五升級(jí)國(guó)六政策影響，壓抑需求將逐步釋放，22Q1重卡銷(xiāo)量23.1萬(wàn)輛，環(huán)比21Q4銷(xiāo)量16.21萬(wàn)輛具有明顯回調(diào)，預(yù)計(jì)下半年表現(xiàn)將優(yōu)于上半年。受?chē)?guó)六排放升級(jí)影響銷(xiāo)量透支，市場(chǎng)仍將面臨較大壓力，我們預(yù)計(jì)市場(chǎng)需求乏力將持續(xù)對(duì)重卡行業(yè)銷(xiāo)量造成一定影響，還需進(jìn)一步等待時(shí)機(jī)。（2）客車(chē)：受疫情影響需求下滑受疫情影響客車(chē)需求下滑，龍頭企業(yè)行業(yè)領(lǐng)先地位穩(wěn)固。2022年1~5月共銷(xiāo)售客車(chē)5.02萬(wàn)臺(tái)（-22.9%），其中座位客車(chē)2.9萬(wàn)臺(tái)（-33.2%），公交車(chē)1.5萬(wàn)臺(tái)（-2.5%），校車(chē)0.1萬(wàn)臺(tái)（-53.5%），臥鋪及其他0.5萬(wàn)臺(tái)（+40.1%）。銷(xiāo)售新能源客車(chē)2.0萬(wàn)臺(tái)（+9.7%）。受新冠疫情影響，公共交通工具使用需求下降，公共出行受到一定程度的抑制，客車(chē)行業(yè)銷(xiāo)量受損。公交車(chē)銷(xiāo)量短期承壓，新能源滲透率持續(xù)提升。2022年1-5月公交車(chē)銷(xiāo)量為1.5萬(wàn)臺(tái)（-2.5%），其中新能源公交車(chē)1.3萬(wàn)臺(tái)（-2.8%），新能源客車(chē)的滲透率為89.7%。公交車(chē)新能源滲透率2019年來(lái)持續(xù)提升，我們認(rèn)為，每年新銷(xiāo)售的公交車(chē)中，新能源的滲透率有望持續(xù)保持在80%以上，隨著補(bǔ)貼逐步減少和補(bǔ)貼標(biāo)準(zhǔn)的提高，新能源公交車(chē)的行業(yè)集中度有望不斷提高。座位客車(chē)市場(chǎng)受疫情影響明顯，輕型占比有所提升。2022年1-5月，座位客車(chē)共銷(xiāo)售2.9萬(wàn)臺(tái)（-33.2%），其中大型15414臺(tái)、中型11311臺(tái)、輕型54103臺(tái)，輕型占比70.1%，2021年底，輕型座位客車(chē)銷(xiāo)量占比為67.7%。車(chē)型用途上，受上半年疫情影響，居民出行總量及出行結(jié)構(gòu)有所變動(dòng)，2021年1-5月座位客車(chē)銷(xiāo)量較2021年同比有所下降；車(chē)型結(jié)構(gòu)上，受客運(yùn)、旅游車(chē)需求的個(gè)性化、小型化趨勢(shì)影響，預(yù)計(jì)輕型車(chē)占比將繼續(xù)增加。校車(chē)市場(chǎng)格局穩(wěn)定，龍頭企業(yè)市占率高。校車(chē)自2011年底開(kāi)始大規(guī)模銷(xiāo)售，歷經(jīng)2012年~2016年穩(wěn)定銷(xiāo)售、2017年以來(lái)整體銷(xiāo)量下滑后，目前，校車(chē)領(lǐng)域行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)格局穩(wěn)定，龍頭市場(chǎng)份額極高。宇通在校車(chē)領(lǐng)域的市場(chǎng)占有率持續(xù)上升，都維持在50%以上，我們認(rèn)為未來(lái)宇通在該校車(chē)領(lǐng)域的將持續(xù)具有競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。二、智能化：新元素驅(qū)動(dòng)行業(yè)加速變革1、電動(dòng)化、智能化加速推進(jìn)，智能駕駛迎來(lái)春天感知層、決策層和執(zhí)行層為自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)鏈的三個(gè)層級(jí)。汽車(chē)智能化發(fā)展已經(jīng)成為電動(dòng)化后最為重要的產(chǎn)業(yè)趨勢(shì)，自動(dòng)駕駛也正在快速重塑整個(gè)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)價(jià)值鏈。自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)鏈分為三個(gè)層級(jí)：感知層、決策層以及執(zhí)行層。感知層負(fù)責(zé)收集周?chē)沫h(huán)境信息并做出預(yù)處理，主要包括環(huán)境感知和車(chē)輛定位；決策層負(fù)責(zé)決策思考，基于感知層的信息，做出行為決策和動(dòng)作規(guī)劃；執(zhí)行層負(fù)責(zé)精準(zhǔn)執(zhí)行規(guī)劃好的動(dòng)作。（1）感知層：車(chē)載傳感器市場(chǎng)欣欣向榮汽車(chē)正由人工操控的機(jī)械產(chǎn)品加速向智能化系統(tǒng)控制的智能產(chǎn)品轉(zhuǎn)變。ADAS是發(fā)展全自動(dòng)駕駛的基礎(chǔ)，其核心為環(huán)境感知，傳感器是實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知的基礎(chǔ)硬件。智能駕駛正處于快速發(fā)展階段，汽車(chē)智能化程度的提升使得單車(chē)搭載傳感器數(shù)量增加，給車(chē)載傳感器市場(chǎng)帶來(lái)了巨大增量。1)車(chē)載攝像頭：規(guī)模擴(kuò)大，國(guó)內(nèi)廠商蓄勢(shì)待發(fā)攝像頭是目前最為成熟的車(chē)載傳感器之一，鏡頭組、圖像傳感器、DSP是攝像頭的必要硬件組件。其工作原理為：將目標(biāo)物體通過(guò)鏡頭生成的光學(xué)圖像投射到圖像傳感器上，使光信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘?hào)，再經(jīng)過(guò)A/D（模數(shù)轉(zhuǎn)換）變?yōu)閿?shù)字圖像信號(hào)，最后送到DSP（數(shù)字信號(hào)處理器）中進(jìn)行加工處理，由DSP將信號(hào)處理成特定格式的圖像傳輸?shù)斤@示屏上進(jìn)行顯示。車(chē)載攝像頭的主要硬件組件包括：鏡頭組、圖像傳感器、數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）、攝像頭模組（CCM）。圖像傳感器為車(chē)載攝像頭核心技術(shù)，目前汽車(chē)主要使用基于CMOS技術(shù)的圖像傳感器（CIS）。CIS的主要生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)模式包括IDM（垂直整合制造）模式和垂直分工模式。1）IDM模式下，企業(yè)獨(dú)自完成研發(fā)設(shè)計(jì)、晶圓制造、封裝測(cè)試的所有環(huán)節(jié)，對(duì)企業(yè)的技術(shù)儲(chǔ)備和資金實(shí)力具有較高的要求；2）垂直分工模式下，產(chǎn)業(yè)鏈各環(huán)節(jié)由不同企業(yè)專(zhuān)業(yè)化分工進(jìn)行，由Fabless企業(yè)（芯片設(shè)計(jì)企業(yè)）專(zhuān)業(yè)從事產(chǎn)品的研發(fā)設(shè)計(jì)，而將晶圓制造、封裝和測(cè)試環(huán)節(jié)外包給Foundry企業(yè)（晶圓代工廠）及OSAT（封測(cè)代工廠），以實(shí)現(xiàn)各方技術(shù)與資金資源的精準(zhǔn)投入。目前，在CMOS圖像傳感器行業(yè)，主流供應(yīng)商中的索尼、三星等采用IDM模式，豪威科技、格科微采用Fabless模式。CMOS圖像傳感器（CIS）構(gòu)成了汽車(chē)視覺(jué)系統(tǒng)的核心，具有較高的技術(shù)壁壘。目前，Mobileye的單目攝像頭解決方案仍是車(chē)載攝像頭系統(tǒng)中的主流方案，雙目攝像頭方案未來(lái)可期。單目攝像頭由于價(jià)格和對(duì)芯片計(jì)算能力的要求較低、易于在車(chē)身上安裝，獲得了廣泛的應(yīng)用，但單目攝像頭在3D感知和深度檢測(cè)方面還有局限性。雙目攝像頭具有更高的測(cè)距精度和更廣的探測(cè)范圍，但由于其成本較高以及對(duì)精度和計(jì)算芯片的高要求，目前尚未大規(guī)模量產(chǎn)。車(chē)載攝像頭是ADAS傳感器系統(tǒng)的重要組成，能夠?qū)崿F(xiàn)多項(xiàng)ADAS功能，但其環(huán)境適應(yīng)性差、穩(wěn)定性不高等問(wèn)題會(huì)直接影響ADAS系統(tǒng)的安全性。相比其他傳感器，車(chē)載攝像頭的優(yōu)勢(shì)主要為成本低，開(kāi)發(fā)門(mén)檻亦相對(duì)較低。但在ADAS應(yīng)用中，車(chē)載攝像頭存在環(huán)境適應(yīng)性差、產(chǎn)品穩(wěn)定性不高等問(wèn)題，容易受到光線干擾，且對(duì)于速度和距離沒(méi)有能力準(zhǔn)確把控；在惡劣環(huán)境下，車(chē)載攝像頭容易損壞。2016年5月7日，美國(guó)佛羅里達(dá)州一輛采用視覺(jué)感知作為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)核心的特斯拉

ModelS因Autopilot模式失效，在高速公路岔路口與左轉(zhuǎn)卡車(chē)發(fā)生撞擊，導(dǎo)致駕駛員在車(chē)禍中喪生。車(chē)載攝像頭雖是ADAS系統(tǒng)的重要組成，但也需要與其他傳感器共同發(fā)揮中作用。從車(chē)載攝像頭產(chǎn)業(yè)鏈的中、上游看，國(guó)內(nèi)廠家在車(chē)載鏡頭組市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力較強(qiáng)，在CMOS圖像傳感器（CIS）領(lǐng)域的競(jìng)爭(zhēng)力也有所提升。舜宇光學(xué)在車(chē)載攝像頭鏡頭市場(chǎng)中處于全球領(lǐng)先地位，車(chē)載鏡頭出貨量連續(xù)多年保持全球第一位，市場(chǎng)占有率超過(guò)30%。歐菲光

2018年收購(gòu)富士天津，獲取1000多項(xiàng)鏡頭專(zhuān)利，同時(shí)打開(kāi)車(chē)載鏡頭市場(chǎng)。車(chē)載攝像頭CMOS行業(yè)的絕對(duì)的領(lǐng)導(dǎo)者是美國(guó)企業(yè)OnSemi（安森美），市場(chǎng)占有率接近50%，在該領(lǐng)域市占率第二的美國(guó)豪威科技在2019年被我國(guó)上市公司韋爾股份收購(gòu)。車(chē)載攝像頭下游產(chǎn)品供應(yīng)市場(chǎng)集中度較高，由具有豐富技術(shù)發(fā)展經(jīng)驗(yàn)的海外廠商主導(dǎo)，國(guó)內(nèi)車(chē)載攝像頭廠商競(jìng)爭(zhēng)力有待提升。在視覺(jué)算法產(chǎn)品領(lǐng)域，以色列公司Mobileye的全球份額在70%以上。在模組封裝市場(chǎng)，截止2018年，全球車(chē)載攝像頭行業(yè)市場(chǎng)份額前三為松下、法雷奧和富士通，全球CR3為41%，CR10為96%?？傮w來(lái)看，目前國(guó)內(nèi)車(chē)載攝像頭廠商在下游產(chǎn)品市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)力比較薄弱，部分非上市公司如北京經(jīng)緯恒潤(rùn)、廣州一谷電子等是車(chē)載攝像頭的供應(yīng)商。同時(shí)，在消費(fèi)電子等領(lǐng)域領(lǐng)先的國(guó)內(nèi)攝像頭模組供應(yīng)商如舜宇光學(xué)、歐菲光、晶方科技等也開(kāi)始進(jìn)入到車(chē)載攝像頭的領(lǐng)域。其中，舜宇光學(xué)的車(chē)載攝像頭模組部分產(chǎn)品2018年已經(jīng)開(kāi)始量產(chǎn)。CMOS圖像傳感器領(lǐng)域，韋爾股份借助收購(gòu)北京豪威、思比科、視信源股份，成功切入CIS賽道，成為國(guó)內(nèi)龍頭。CMOS圖像傳感器（CIS）應(yīng)用領(lǐng)域廣泛，汽車(chē)CMOS傳感器領(lǐng)域可大有所為。根據(jù)Frost&Sullivan預(yù)測(cè)，至2024年，汽車(chē)CMOS圖像傳感器銷(xiāo)售額將占據(jù)全球CMOS圖像傳感器市場(chǎng)的14%，較2019年提升4%。韋爾股份是國(guó)內(nèi)較為優(yōu)秀的兼具半導(dǎo)體分銷(xiāo)和設(shè)計(jì)能力的上市公司，成立于2007年5月，從事半導(dǎo)體產(chǎn)品設(shè)計(jì)業(yè)務(wù)和半導(dǎo)體產(chǎn)品分銷(xiāo)業(yè)務(wù)，目前旗下?lián)碛泻劳萍肌㈨f爾半導(dǎo)體、思比科三個(gè)品牌以及自有分銷(xiāo)渠道業(yè)務(wù)。其中豪威科技在CMOS芯片設(shè)計(jì)和研發(fā)領(lǐng)域具有技術(shù)優(yōu)勢(shì)，儲(chǔ)備了大量的相關(guān)專(zhuān)利技術(shù)。得益于在車(chē)載圖像傳感器領(lǐng)域完善的技術(shù)儲(chǔ)備和產(chǎn)品布局，豪威科技具有強(qiáng)大的技術(shù)優(yōu)勢(shì)提供車(chē)載圖像解決方案，推動(dòng)自動(dòng)和半自動(dòng)駕駛的發(fā)展。2021年1月11日豪威科技發(fā)布了OX03F10汽車(chē)圖像傳感器，提供更高的300萬(wàn)像素分辨率和更強(qiáng)的網(wǎng)絡(luò)安全性；2021年1月13日豪威科技攜手Nextchip推出車(chē)載觀測(cè)攝像頭解決方案，為中低檔汽車(chē)提供120dBHDR和優(yōu)異LED閃爍抑制功能。2)激光雷達(dá)：行業(yè)規(guī)模迎來(lái)爆發(fā)初期四大系統(tǒng)組成激光雷達(dá)，準(zhǔn)確繪制3D環(huán)境地圖。激光雷達(dá)是激光探測(cè)及測(cè)距系統(tǒng)的簡(jiǎn)稱，是一種集激光、全球定位系統(tǒng)和慣性測(cè)量設(shè)備三種技術(shù)于一身的系統(tǒng)，用于獲得數(shù)據(jù)并生成精確的DEM（數(shù)字高程模型）。激光雷達(dá)主要由發(fā)射系統(tǒng)、接收系統(tǒng)、掃描系統(tǒng)、信息處理四大部分組成，這四個(gè)系統(tǒng)相輔相成，形成傳感閉環(huán)。激光光束可以準(zhǔn)確測(cè)量視場(chǎng)中物體輪廓邊沿與設(shè)備間的相對(duì)距離，這些輪廓信息組成所謂的點(diǎn)云并繪制出3D環(huán)境地圖，精度可達(dá)到厘米級(jí)別。顯性參數(shù)八個(gè)技術(shù)指標(biāo)，用于評(píng)價(jià)激光雷達(dá)性能。激光雷達(dá)產(chǎn)品可以從顯性參數(shù)、實(shí)測(cè)性能表現(xiàn)及隱性指標(biāo)等方面進(jìn)行評(píng)估和比較。顯性參數(shù)指列示在產(chǎn)品參數(shù)表中的信息，主要包含測(cè)遠(yuǎn)能力、點(diǎn)頻、角分辨率、視場(chǎng)角范圍、測(cè)距精準(zhǔn)度、功耗、集成度（體積及重量）等。實(shí)測(cè)性能表現(xiàn)指在實(shí)際使用激光雷達(dá)的過(guò)程中所關(guān)注的探測(cè)性能，如實(shí)際探測(cè)距離、車(chē)輛及行人在不同距離下的點(diǎn)云密度，這些信息決定了無(wú)人駕駛汽車(chē)和服務(wù)型機(jī)器人對(duì)周?chē)h(huán)境的有效感知距離。隱性指標(biāo)包含激光雷達(dá)產(chǎn)品的可靠性、安全性、使用壽命、成本控制、可量產(chǎn)性等，這些指標(biāo)難以量化，缺乏公開(kāi)信息，只能通過(guò)產(chǎn)品是否應(yīng)用于行業(yè)領(lǐng)先企業(yè)的測(cè)試車(chē)隊(duì)或量產(chǎn)項(xiàng)目中得以體現(xiàn)。機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)發(fā)展較早，可對(duì)周?chē)h(huán)境進(jìn)行360°的水平視場(chǎng)掃描。機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)目前技術(shù)比較成熟，但系統(tǒng)結(jié)構(gòu)十分復(fù)雜，體積龐大且各核心組件價(jià)格很昂貴，其次最大的門(mén)檻在于很難達(dá)到車(chē)規(guī)級(jí)要求，同時(shí)由于其內(nèi)部構(gòu)造非常精密復(fù)雜，極大增加了調(diào)試、裝備等各道工序的難度，完全自動(dòng)化生產(chǎn)存在巨大挑戰(zhàn)，良品率同樣是痛點(diǎn)。技術(shù)發(fā)展的創(chuàng)新點(diǎn)體現(xiàn)在系統(tǒng)通道數(shù)目的增加、測(cè)距范圍的拓展、空間角度分辨率的提高、系統(tǒng)集成度與可靠性的提升等。半固態(tài)激光雷達(dá)中微振鏡方案技術(shù)成熟，適用于量產(chǎn)大規(guī)模應(yīng)用。其中轉(zhuǎn)鏡方案的收發(fā)模塊保持不動(dòng)，電機(jī)在帶動(dòng)轉(zhuǎn)鏡運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中將光束反射至空間的一定范圍，從而實(shí)現(xiàn)掃描探測(cè)，轉(zhuǎn)鏡是較為成熟的激光雷達(dá)技術(shù)方案，其技術(shù)創(chuàng)新體現(xiàn)之處與高線數(shù)機(jī)械式方案類(lèi)似；微振鏡方案（MEMS）采用高速振動(dòng)的二維振鏡實(shí)現(xiàn)對(duì)空間一定范圍的掃描測(cè)量，微鏡振動(dòng)幅度很小，頻率高，成本低，技術(shù)成熟，適用于量產(chǎn)大規(guī)模應(yīng)用。技術(shù)創(chuàng)新體現(xiàn)在開(kāi)發(fā)口徑更大、頻率更高、可靠性更好振鏡，以適用于激光雷達(dá)的技術(shù)方案。國(guó)外激光雷達(dá)廠商占據(jù)高位，迎來(lái)上市熱潮。Velodyne在機(jī)械式激光雷達(dá)領(lǐng)域具有先發(fā)優(yōu)勢(shì)，借殼上市成為全球激光雷達(dá)第一股。Luminar聚焦于生產(chǎn)1550nmInGaAs傳感器，建立絕對(duì)領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)。Innoviz致力于MEMS激光雷達(dá)，將于2021年第一季度完成NASDAQ上市。Quanergy采用OPA光學(xué)相控陣技術(shù)，產(chǎn)品尚未量產(chǎn)。Ouster在售產(chǎn)品為機(jī)械旋轉(zhuǎn)式，采用VCSEL和SPAD陣列芯片技術(shù)。國(guó)內(nèi)激光雷達(dá)廠商入局，技術(shù)水平趕超國(guó)外廠商。禾賽科技自主設(shè)計(jì)芯片，為產(chǎn)品在性能、集成度和成本上帶來(lái)競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。覽沃科技聚焦自動(dòng)駕駛、機(jī)器人和智慧城市，提供高性能、低成本激光雷達(dá)，憑借旋鏡式類(lèi)固態(tài)技術(shù)贏得多家客戶信賴，并與小鵬汽車(chē)達(dá)成合作。速騰聚創(chuàng)主攻機(jī)器人市場(chǎng)，在售產(chǎn)品主要為機(jī)械旋轉(zhuǎn)方案和微振鏡方案。鐳神智能掌握四種測(cè)距原理，CH系列激光雷達(dá)專(zhuān)為L(zhǎng)4、L5級(jí)別無(wú)人駕駛汽車(chē)設(shè)計(jì)。華為入局汽車(chē)產(chǎn)業(yè)，發(fā)布96線MEMS車(chē)規(guī)級(jí)激光雷達(dá)，將應(yīng)用于北汽、長(zhǎng)安汽車(chē)，集中萬(wàn)余人研發(fā)100線激光雷達(dá)，并在未來(lái)將激光雷達(dá)的成本降低至200美元，甚至是100美元。3)毫米波雷達(dá)：外資占據(jù)市場(chǎng)份額較大隨著汽車(chē)市場(chǎng)需求及技術(shù)進(jìn)步，車(chē)載毫米波雷達(dá)蓬勃發(fā)展。毫米波雷達(dá)是使用毫米波波段（millimeterwave）探測(cè)的雷達(dá)，其中毫米波是波長(zhǎng)1～10mm，對(duì)應(yīng)頻率為30～300GHz的電磁波。車(chē)載毫米波雷達(dá)通過(guò)天線向外發(fā)射毫米波，接收目標(biāo)反射信號(hào)，經(jīng)后方處理后快速準(zhǔn)確地獲取汽車(chē)車(chē)身周?chē)奈锢憝h(huán)境信息，然后根據(jù)所探知的物體信息進(jìn)行目標(biāo)追蹤和識(shí)別分類(lèi)，進(jìn)而結(jié)合車(chē)身動(dòng)態(tài)信息進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，最終通過(guò)中央處理單元（ECU）進(jìn)行智能處理。經(jīng)合理決策后，以聲、光及觸覺(jué)等多種方式告知或警告駕駛員，或及時(shí)對(duì)汽車(chē)做出主動(dòng)干預(yù)，從而保證駕駛過(guò)程的安全性和舒適性，減少事故發(fā)生幾率。毫米波雷達(dá)在滿足一般探測(cè)功能的同時(shí)抗干擾能力強(qiáng)，且滿足商業(yè)化價(jià)格要求，其獨(dú)特優(yōu)勢(shì)使其成為L(zhǎng)2級(jí)自動(dòng)駕駛核心傳感器之一。毫米波雷達(dá)可以有效探測(cè)物體的相對(duì)距離、相對(duì)速度和方位角。目前，車(chē)載毫米波雷達(dá)工作頻率一般為24GHz和77GHz，24GHz毫米波雷達(dá)應(yīng)用于盲區(qū)探測(cè)（BSD）、輔助變道（LCA）等場(chǎng)景，77GHz毫米波雷達(dá)應(yīng)用于前向碰撞預(yù)警（FCA）、自適應(yīng)巡航（ACC）等場(chǎng)景。此外，波長(zhǎng)更短、探測(cè)精度更高的79GHz毫米波雷達(dá)是未來(lái)行業(yè)突破的熱點(diǎn)之一。隨著技術(shù)的發(fā)展與成熟，毫米波雷達(dá)天花板日益凸顯，未來(lái)技術(shù)領(lǐng)域突破較小。但隨著L2及更高級(jí)別自動(dòng)駕駛的商業(yè)化落地，車(chē)載毫米波雷達(dá)的數(shù)量將進(jìn)一步增加，市場(chǎng)仍存在較大空間。4)超聲波雷達(dá)：技術(shù)簡(jiǎn)單，競(jìng)爭(zhēng)激烈超聲波雷達(dá)憑借較低門(mén)檻，早已成為常見(jiàn)汽車(chē)部件之一。超聲波為振動(dòng)頻率大于20KHz的機(jī)械波，具有振動(dòng)頻率高、波長(zhǎng)短、方向性好等特點(diǎn)。車(chē)載超聲波雷達(dá)類(lèi)型分為超聲波駐車(chē)輔助（UPA）和自動(dòng)泊車(chē)輔助（APA）兩種，此前大部分車(chē)型搭載的超聲波雷達(dá)為UPA，提供倒車(chē)輔助，而隨著智能駕駛中自動(dòng)泊車(chē)技術(shù)的發(fā)展，APA的市場(chǎng)在逐漸打開(kāi)。在汽車(chē)智能化過(guò)程中，超聲波雷達(dá)主要提供自動(dòng)泊車(chē)輔助功能，配合攝像頭、毫米波雷達(dá)等傳感器為高級(jí)別自動(dòng)駕駛提供輔助功能。特斯拉、蔚來(lái)、小鵬、理想當(dāng)前車(chē)型均搭載了12個(gè)超聲波雷達(dá)。（2）決策層：

芯片行業(yè)國(guó)產(chǎn)替代進(jìn)行時(shí)決策層相當(dāng)于自動(dòng)駕駛汽車(chē)的大腦，在自動(dòng)駕駛中起重要作用。自動(dòng)駕駛汽車(chē)在進(jìn)行決策規(guī)劃時(shí)，會(huì)從環(huán)境感知模塊中獲取道路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)信息、實(shí)時(shí)交通信息、障礙物信息和