S7-1200與松下A6伺服-Modbus通訊-課件

S7-1200與松下A6伺服Modbus通訊進行運動控制前言

本文檔講解西門子S7-1200與松下A6伺服之間，通過Modbus通訊方式，來進行運動控制和數據采集。本文檔是我在項目結束后整理歸納后所寫，項目進行中發(fā)現關于通訊方式控制松下伺服的資料很少，加之本人在調試過程中發(fā)現很多坑，浪費了很多時間，最終在松下和西門子的技術支持人員幫助下完成項目，故而產生將調試方法和注意點整理成文檔的想法，希望對大家有所幫助。

內容較多且啰嗦，這是希望對運動控制不熟悉的同學也可無壓力看懂并實踐。

在此感謝松下和西門子的技術支持人員提供的幫助！

原創(chuàng)作者：朱凡凡版權所有侵權必究1、軟硬件材料準備2、硬件接線3、伺服參數設置4、通訊報文詳解5、使用串口調試助手嘗試通訊6、使用松下伺服支援軟件編寫blockmotion動作7、西門子modbus模塊詳解8、編寫1200PLC采集驅動器數據9、編寫1200PLC調用blockmotion塊實現運動控制10、總結目錄材料列表：西門子CPU1215C西門子CM1241RS422/485通訊模塊松下A6伺服驅動器及電機松下伺服485通訊電纜USB轉485通訊線纜USB常規(guī)mini口線軟件列表：博途V14SP1松下伺服支援軟件PANATERMver.6.0CommMonitor串口監(jiān)視精靈CRC計算器文檔列表：松下A6伺服通用手冊MINASA6系列Block動作事例MINASA6系列技術資料－Modbus通信規(guī)格篇－S7-1200EasyPlusV3.5.chm松下A6伺服通用手冊PANATERMver.6.0可到松下官網下載軟硬件材料準備2-1.硬件接線A6連接電源及電機usb線連接A6和PC自制串口線纜連接A6和PLC注意，調試時可將usb/485轉接線連接到串口線纜上，這是為了方便監(jiān)視串口數據，查看發(fā)送報文和返回報文是否正確2-2.通訊線纜接線3-1.伺服參數設置使用普通usbmini線連接A6和PC在PC松下伺服支援軟件PANATERMver.6.0注意：支援軟件的詳細操作參照PANATERMforA6.PDF文檔3-2.確定通訊規(guī)格3-2.伺服參數設置注意參數要保存在驅動器rom中，保存后重啟驅動器3-3.伺服參數設置4-1.通訊報文詳解1、在所需線纜正常連接后我們嘗試用串口調試助手發(fā)一組報文，首先要確保A6通訊參數以及串口調試助手的參數一致且正確，這樣我們才可以收到A6返回的報文。4-2.通訊報文詳解對照modbus數據結構，我們看下數據結構

如右圖，可以看出數據報文符合modbus。4-3.通訊報文詳解繼續(xù)看一下報文內容：發(fā)送報文的含義是讀取01號機的00A4h線圈開始的第一個線圈，返回的報文的01號從機的00A4開始的第一個線圈的實際值，也就是00A4線圈的值。00A4h線圈在驅動器中的實際含義是零速檢測，當伺服電機不轉時，此線圈為高電平。我們可以通過松下伺服支援軟件查看此線圈的實際狀態(tài)。5、使用串口調試助手嘗試通訊我們可以自己按照modbus規(guī)范和《MINASA6系列技術資料－Modbus通信規(guī)格篇》手冊所示的線圈和寄存器地址，來嘗試向A6發(fā)送和接收報文。這里給出幾個常用報文，供大家使用。注意：發(fā)送報文的最后兩個byte是CRC校驗碼，它通過CRC計算器得到。這里以使能srv-on為例，來計算校驗碼，注意數值顛倒。6-1、使用松下伺服支援軟件編寫blockmotion動作大家閱讀《MINASA6系列技術資料－Modbus通信規(guī)格篇》，對blockmotion有所準備。6-2、使用松下伺服支援軟件編寫blockmotion動作打開BlockMotion編輯器打開BlockMotion參數編輯標簽頁設置BlockMotion參數6-3、使用松下伺服支援軟件編寫blockmotion動作BlockMotion編輯6-3、使用松下伺服支援軟件編寫blockmotion動作將參數傳送到伺服驅動器EEP中7-1、西門子modbus模塊詳解首先講硬件組態(tài)按圖中參數設置硬件參數7-2、西門子modbus模塊詳解西門子modbus模塊對485通訊初始化我們使用modbus（rtu）指令初始化程序段見右圖8-1、編寫1200PLC采集驅動器數據西門子modbus模塊對485通訊指令對通訊協(xié)議稍微改造，這里大家注意一下：

指令取消了功能碼，直接用地址首位代替，指令自動計算CRC校驗碼，并添加。

另外，松下伺服地址要加1.8-2、編寫1200PLC采集驅動器數據舉個例子，發(fā)送SRV-ON:01050060FF008C24

指令，對應的PLC指令如下：0060換算的實際值是96，這里要加1，就是97.無論什么指令，地址都要加1！??！8-3、編寫1200PLC采集驅動器數據正式的采集數據程序如下8-4、編寫1200PLC采集驅動器數據采集的數據放在如圖數據快中，可以采集手冊的列表中所有數據，這里以邏輯輸出狀態(tài)為例。9-1、編寫1200PLC調用blockmotion塊實現運動控制此處為一個封裝好的FB“"松下伺服_運動_BLOCK調用"”“”松下伺服_運動_BLOCK調用“”中的內容9-2、編寫1200PLC調用blockmotion塊實現運動控制“”松下伺服_運動_BLOCK調用“”中的內容9-3、編寫1200PLC調用blockmotion塊實現運動控制如果調用的是JOG手動，改如何停止呢？此處編寫了一個停