搬運(yùn)用液壓機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）摘要

在工業(yè)生產(chǎn)過程中人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危及生命。自從機(jī)械手問世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。本文以三自由度搬運(yùn)用液壓機(jī)械手為研究對(duì)象，該機(jī)械手能在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動(dòng)作靈活，適用于生產(chǎn)線中、小型批量自動(dòng)化生產(chǎn)。機(jī)械手的全部動(dòng)作由液壓缸和液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，液壓缸和液壓馬達(dá)由電磁閥控制，電磁閥由PLC程序控制。論文的主要工作如下：設(shè)計(jì)了機(jī)械手的液壓系統(tǒng)圖，選取了相應(yīng)的液壓元器件，給出了PLC的控制方案，設(shè)計(jì)了PLC接線圖、控制面板。并以此設(shè)計(jì)了PLC控制程序，此程序可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上升/下降、伸出/縮回、抓取/放松和左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)等功能。

關(guān)鍵詞：三自由度、機(jī)械手、液壓、PLC惰Ab喬st毯ra欲ct濃In幅t笛he奴p釘ro揀ce緣ss衡o樣f晃in升du藍(lán)st擦ri蘆al燙p追ro攤du嫌ct伙io雁n,桃p攻eo棵pl繳e岡ar自e順of咸te僚n帽s片ub餃je趟ct悉ed禽t肌o析hi站gh際t些em番pe爪ra爹tu坡re專,趟co汁rr吹os君io憂n竹an勒d瑞to勤xi逃c呼ga嘴se勾s謀an勇d誼ot陵he開r扯fa魄ct幻or鋪s,失i螞nc影re敞as么in桌g尸th料e儀la熱bo蛋r水in殖te偏ns殺it而y鞋of衛(wèi)w潮or壺ke慘rs筑,際an亞d機(jī)ev涂en濫e釣nd點(diǎn)an夸ge紅r叼li辦fe鹿.猾Si衫nc終e殲th雜e悔ad始ve氧nt押o宰f市ma充ni泊pu相l(xiāng)a見to師r,乓s誠mo亡ot老hl宣y摘do煌ne服o比r關(guān)ea利si括ly秀s沸ol來ve墓d抓th收e齊co級(jí)rr言es寫po紹nd激in襲g窮pr領(lǐng)ob她le將ms傷.疑In奔t斷hi頭s廚pa法pe頸r,灘t園hr虛ee仗d籌eg獻(xiàn)re桐es釣o藍(lán)f脖fr紫ee舟do志m挎to撞m枕ov減e筒th肯e堵us脖e錘of友h葛yd墾ra巾ul皇ic趁m給an普ip秋ul鳴at鼓or烤a笨s飼th百e鼓re茄se斯ar棄ch擠o齡bj惜ec補(bǔ)t,罷t懂he泊r票ob群ot鹽h緊an因d作in泊s傾pa疾ce灣t騾o搶gr準(zhǔn)as酬p,等p獵ut畏,生mo煮vi農(nóng)ng登o拳bj園ec陸ts怖,促ac寨ti夸on俘f課le秧xi秒bl報(bào)e,成a留pp偵li繞ca慰bl挪e途to富t耕he長(zhǎng)p征ro休du液ct卵io護(hù)n真li侍ne宜,縫sm犯al迅l祖ba茂tc應(yīng)h協(xié)au撈to致ma毀te串d閉pr繡od批uc立ti艘on墻.失Th享e立wh解ol壤e雹mo脹ve京me籃nt美o經(jīng)f燃th甩e裝ma貪ni掉pu歐la蠻to轎r安is倉d停ri堤ve賓n想by拾t段he芹h蝴yd衛(wèi)ra灘ul原ic脫c刮yl勿in摩de為r綿an庸d萄th貧e顧hy鳳dr氏au輝li組c什mo斧to趴r,至t梢he矛h械yd菊ra應(yīng)ul死ic詠c喬yl潤(rùn)in館de駱r煮an辮d尤th捐e芹hy治dr奪au遠(yuǎn)li蒙c臘mo片to凳r沈ar鍵e撥co鵲nt臣ro堡ll跡ed色b引y霸th播e從el胃ec街tr畢om很ag估ne蠻ti跟c賭va球lv糕e,谷a蜻nd璃t齊he特e蕉le攻ct垮ro昨ma失gn粗et烈ic饒v渣al棍ve廟i興s止co柿nt泥ro穿ll長(zhǎng)ed嘉b演y寄th慌e巖PL虎C煩pr析og嘉ra葵m.絕Th濫e浴ma泊in言w貫or略k易o(hù)f唐t印hi味s悅pa尋pe范r技ar巷e鼠as項(xiàng)f魔ol撞lo妹ws腹:砌de帥si姑gn泡t扶he丟m管an老ip允ul愁at斯or婦o擴(kuò)f驕th沿e柜hy婦dr盒au曠li孩c最sy該st學(xué)em要d耐ia筍gr予am浮,收se航le祝ct浩t呈he接c要or玉re淹sp胃on伐di震ng璃h奏yd將ra喜ul扛ic悅c聰om猶po寧ne兄nt擊s,扁t晃he冤P挨LC鍬c此on肌tr簽ol稈s訓(xùn)ch溉em柔e挽is流p韻ro墓po右se渣d,饒a該nd徹t岔hu粥s抗th例e奇de賀si貍gn肯o霜f兆th牲e謎PL羽C戲co說nt市ro婚l證pr熱og偽ra獸m,駕t遺hi再s銳pr蒙og招ra慣m久ca竭n政re柴al富iz坐e深th嗎e喜ri槍se孝o袋f杯ma頌ni跌pu嫌la糊to釣r毒/澡do益wn雹,山s島tr尼et伯ch洞ed衛(wèi)o顫ut翼/唯r統(tǒng)et迎ra毅ct雕ed棉,卡cr柿aw托l(wèi)疲/并re盡la燕x越an栽d據(jù)tu承rn飯l掙ef暑t托/庭ri弦gh暈t償et贏c.偶f亮un戶ct箭io嫌n.屈Ke馬y厭Wo斯rd掙s:捕咱Th艘re炮e圣de上gr輩ee輪s蝴of挪f績(jī)r(jià)e彩ed診om掃，m慎an踢ip板ul瓦at戶or泄，h障yd脫ra滅ul珠ic窄，蛾P(guān)L化C目錄鎮(zhèn)1獎(jiǎng)緒蛇論沸……杏……竟……邪……刃……途……成……算……附……得……稅……盟……板……古……膚（抬6耕）席1毀.周1芬課著題研哲究背備景及境意義門……蜘……膠……要……伏……逐……鴨……厭……綿……內(nèi)……揪（陡6梳）均1卵.纖2忍研到究現(xiàn)怠狀及廣發(fā)展臉趨勢(shì)辦……筍……正……岡……柜……混……猴……獨(dú)……卸……碗……酬（爪6豆）禽1絮.揉2倍.條1殺機(jī)殿械手食的研要究現(xiàn)拘狀及胸發(fā)展押趨勢(shì)闖……秋……華……深……穴……租……址……初（謠6耕）淡1肆.遍2桂.歸2法液跪壓技海術(shù)的載研究如現(xiàn)狀屑及發(fā)宜展趨秤勢(shì)燈……弊……昏……衛(wèi)……彼……燈……霉…勁（艷7孤）障1也.而2你.頭3蟲PL知C的需研究悔現(xiàn)狀障及發(fā)猛展趨視勢(shì)?！獭辍稹摺洹瓭场瓟ⅰ＃ㄕ?霞）饅1父.奴3蚊本催設(shè)計(jì)進(jìn)的研販究?jī)?nèi)暖容歌……折……拖……集……捐……糖……近……檢……壩……劑……餃…析（勁10確）討2賭機(jī)械垂手液席壓系袍統(tǒng)方責(zé)案的陰擬定蟻羨……懂……秤……翅……旋……毒……嶄……峽……抓……淡（愉11辜）吳2痛.擦1猛機(jī)交械手趨的工順作原類理攤……蒸……塞……澆……側(cè)……糧……朝……種……土……政……核…境（屬11頸）抄2裕.漲2扮液咱壓系聯(lián)統(tǒng)設(shè)任計(jì)參穩(wěn)數(shù)旗……肌……滴……納……求……吧……宮……欠……通……封……朋…些（紀(jì)11繳）鞏2旺.貓3集系耗統(tǒng)局火部關(guān)楊鍵回距路的蒸分析亮……床……儲(chǔ)……座……柄……滿……焦……劇……健……潛（未11葉）矩2監(jiān).暑3部.杜1下調(diào)牌速回話路分沃析揚(yáng)……堤……育……創(chuàng)……塔……吵……炊……鉗……捎……唇……掠…蜻（較12詞）糾2訓(xùn).勾3肥.方2宏卸噸荷回申路的歉分析從和選臨用森……仔……鉤……算……閘……遭……得……籮……搶…平（涂12寬）賣2預(yù).摧3呆.圖3苦平域衡回描路賢……獎(jiǎng)……比……你……頭……聾……擇……崖……促……篩……深……槳…撐（真13他）椅2購.由3綢.葬4姑減樣速緩創(chuàng)沖回生路凝……席……澡……洲……除……封……違……斷……齒……藏……蜻…錯(cuò)（侄13堡）竿2患.襪3拜.根5咐夾急緊缸腹回路碑……伶……過……殲……寶……馳……槐……培……引……供……造……解（泰14塞）茂2著.寇4則液稈壓系粘統(tǒng)原他理圖易……鏡……唇……茶……伸……摘……而……牌……蔥……伐……烈……輔（第14派）符2粱.兄5攜本越章小魂結(jié)抽……遵……自……王……摔……杰……抓……俱……詳……洗……腰……剝……繡…凝（鬼16可）今3障液滿壓系董統(tǒng)的碧設(shè)計(jì)色計(jì)算巨……泡……石……襲……烈……沖……襯……聚……梢……陳……裝……編（劑17素）墨3踐.種1價(jià)液怕壓執(zhí)喬行元雜件載誠荷的示組成但和計(jì)部算強(qiáng)……帳……夏……尊……榜……坡……盞……亮…慣（袖17竟）叫3途.雁1待.巡1擁手朱臂升穩(wěn)降缸紐驅(qū)動(dòng)款力的果計(jì)算劣……舒……斤……夕……引……搖……書……呆……勾（惑17我）專3違.蓮1裁.允2佛手擁臂伸耐縮缸膛驅(qū)動(dòng)波力的葬計(jì)算遭……注……蠟……撓……造……理……濱……譽(yù)……福（質(zhì)19扔）痕3滿.哨1閘.征3震夾伏緊缸喪夾緊娛力及悠驅(qū)動(dòng)眾力的范計(jì)算個(gè)……贏……暴……們……土……呀……漢……靈（塞21儉）指3縫.該1遵.叔4鐵手駝臂擺景動(dòng)缸峰載荷于轉(zhuǎn)矩遣的計(jì)爪算跳……分……已……挺……蜜……三……職……靠…滾（螺22玻）弟3警.祖2亡液們壓系環(huán)統(tǒng)主汪要參觀數(shù)的紛確定鴉……堪……地……錢……齊……京……禮……討……避……雄（郵24盯）酸3鄰.碌2健.柜1渡初子選液煌壓系鏟統(tǒng)工家作壓突力總……奉……疑……別……紫……慧……喬……娃……枕…喇（陪24良）茶3那.果2脹.革2橡液除壓缸閱的主警要尺捉寸的撞確定延……慕……盟……題……但……證……吃……頓……證（洞25奶）采3秧.項(xiàng)2默.鐮3保液遇壓馬繞達(dá)的但排量銷的計(jì)授算謊……扎……誠……侍……扶……慶……平……定……捆…憲（提27演）獸3穿.朗3散液燈壓缸遣和液哲壓馬六達(dá)所叛需流殊量的寬確定悉……蔽……咽……雜……貪……閑……供……謹(jǐn)（邁27銅）歉3如.然4韻各雀液壓獄缸執(zhí)終行元羨件實(shí)膚際工攔作壓廣力的搶確定岸……躲……涉……忽……災(zāi)……愧……紗（集28蠅）逃3除.原4疫.鐮1糟液測(cè)壓缸頓的實(shí)頂際工殖作壓唐力節(jié)……期……防……銹……候……護(hù)……盆……癢……壞…扎（匹28永）醫(yī)3叉.姨4妥.艱2稠液結(jié)壓馬途達(dá)的灶實(shí)際硬工作筑壓力鏈確定碼……惰……錘……響……圖……貞……扭……邁（谷29兼）腳3熔.抹5垃液告壓元甲件選間擇烈……騾……的……閥……怠……奔……理……湖……福……兆……榴……尼…仁（混29亂）利3威.請(qǐng)5萬.贊1玩液革壓泵巨的選并用店……廣……泳……鐘……籍……勢(shì)……仗……議……艱……嫌……縱…活（鏡29滑）顏3內(nèi).結(jié)5豐.辱2盒電星動(dòng)機(jī)低的選圓用熱……刊……璃……煉……層……雀……蘆……義……軟……晃……摩…排（嫁30佛）哪3司.棉5提.綱3粗液膽壓元厚件的聲選擇炒……岔……售……侄……幻……敲……畫……及……鑄……欠……務(wù)（階30饅）牽3牧.岸6扮液遠(yuǎn)壓系即統(tǒng)的皇性能超計(jì)算驚……賽……芳……梳……撓……布……序……皇……鳳……謠……故（扛30罰）扎3豪.贏6濤.慨1鎮(zhèn)液黎壓系斃統(tǒng)壓凝力損鏟失計(jì)挖算搞……嗚……雅……唯……緩……攻……夕……?！^…勁（礦31洲）兄3邀.福6貓.塊2未液缸壓系之統(tǒng)發(fā)涼熱溫團(tuán)升計(jì)散算增……飛……清……屆……費(fèi)……主……撓……口……梅…哄（研34片）奔3室.木7濫本牢章小攝結(jié)商……峽……唐……企……質(zhì)……玉……刑……羽……替……核……到……撕……押…甚（觀36斑）駕4皮搬痛運(yùn)用步機(jī)械氧手沿PL運(yùn)C表控制耗方案粗余……擔(dān)……啊……胃……第……聞……體……吵……匙……音（憶37陳）羅4買.奸1卷可崇編程協(xié)控制旨器奉（膜PL釘C擔(dān)）完概述暗……劈……嶼……讀……吉……筋……擺……旨……薦……滔（罪37柏）啟4沾.摔1故.申1蕉可館編程壯控制復(fù)器的視概述捕……漸……詢……催……禾……鼻……撤……彈……懇……悉（通37店）都4督.蹈1錘.坊2第可幟編程當(d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猛機(jī)械揀手主育要由超手部威和運(yùn)進(jìn)動(dòng)機(jī)臘構(gòu)組馳成。蘭手部伶是用澇來抓紫持工耳件（創(chuàng)或工冊(cè)具）虜?shù)牟坎呒?，你根?jù)綠被抓劈持物片件的畢形狀錦、尺兆寸、沉重量天、材仙料和宰作業(yè)類要求歌而有擇多種投結(jié)構(gòu)疼形式肆，如封夾持適型、燒托持拉型和舉吸附孔型等塘。運(yùn)鞭動(dòng)機(jī)裂構(gòu)，術(shù)使手演部完憑成各原種轉(zhuǎn)脫動(dòng)（嫁擺動(dòng)厚）、掠移動(dòng)盟或復(fù)陶合運(yùn)墓動(dòng)來兇實(shí)現(xiàn)企規(guī)定稍的動(dòng)勿作，乎改變虧被抓希持物堵件的收位置腿和姿苗勢(shì)。夏運(yùn)動(dòng)舟機(jī)構(gòu)悠的升滿降、與伸縮箏、旋儉轉(zhuǎn)等灰獨(dú)立玻運(yùn)動(dòng)普方式生，稱綱為機(jī)萍械手搶的自采由度專。為易了抓碼取空斜間中鵝任意寬位置稍和方鏈位的起物體槍，需貸有耐

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賀機(jī)械測(cè)手的摸種類寶，按父驅(qū)動(dòng)笛方式駁可分懼為液粥壓式瀉、氣耗動(dòng)式提、電姿動(dòng)式繪、機(jī)錦械式割機(jī)械拐手；筋按適扒用范撈圍可疏分為欲專用谷機(jī)械店手和訴通用獄機(jī)械況手兩初種；毀按運(yùn)槽動(dòng)軌燭跡控興制方喜式可叫分為載點(diǎn)位脊控制呆和連熄續(xù)軌超跡控祖制機(jī)蕩械手墳等。那

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凳（燥1庸）開歷關(guān)量獵的邏裂輯控亞制哄

斃這是虎可編廊程序酒控制豪器最銀基本贈(zèng)和最咳廣泛店的應(yīng)貓用領(lǐng)較域，捐它取槍代傳紛統(tǒng)的譽(yù)繼電必器電腥路，稿實(shí)現(xiàn)求邏輯牙控制習(xí)、順殲序控昌制，葡既可諒用于架單臺(tái)應(yīng)設(shè)備點(diǎn)的控廚制，削也可泛用于披多機(jī)瘋?cè)嚎啬罴白越?dòng)化礎(chǔ)流水利線。由如注樂塑機(jī)子、印篩刷機(jī)旅、訂帥書機(jī)忙械、饒組合掃機(jī)床落、磨經(jīng)床、類包裝閱生產(chǎn)箱線、臟電鍍但流水穗線等熱。別

蒜（矩2賣）模裹擬量背控制論

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鞠（港3頭）運(yùn)什動(dòng)控捷制備

蒼可編援程序裹控制彩器可康以用宮于圓射周運(yùn)神動(dòng)或敞直線項(xiàng)運(yùn)動(dòng)役的控缸制。蒙從控桌制機(jī)帥構(gòu)配悲置來撒說，架早期格直接熄用于蛙開關(guān)粗量秧I井/哥O仙模塊瞇連接董位置壟傳感豎器和茂執(zhí)行將機(jī)構(gòu)超，愈現(xiàn)在襖一般妄使用苦專用受的運(yùn)延動(dòng)控校制模常塊。吃如可視驅(qū)動(dòng)健步進(jìn)怠電機(jī)婦或伺鍋服電掀機(jī)的側(cè)單軸次或多圣軸位賠置控鈔制模村塊。罩世界摟上各霉主要低PL訊C韻廠家芝的產(chǎn)拌品幾械乎都?jí)挠羞\(yùn)勸動(dòng)控脾制功勒能課，序廣泛茫用于薪各種予機(jī)械咐、機(jī)左床、眾機(jī)器捧人、蝕電梯盞等場(chǎng)閑合。桶

濕（羞4眨）過燕程控面制臂

判過程地控制錦是指詳對(duì)溫秘度、耍壓力商、流嫩量等秩模擬盡量的否閉環(huán)迎控制蘭。作煉為工耽業(yè)控浪制計(jì)賭算機(jī)叉，可秒編程千序控菜制器豪能編蹲制各驚種各慶樣的達(dá)控制迅算法畢程序織，完沫成閉考環(huán)控婦制。棉目前北，隨聰著大乏規(guī)模筑和超肉大規(guī)特模集遷成電駱路等悅微電鞋子技皂術(shù)的冶發(fā)展共，植PL喂C幣已由賺最初直一位泉機(jī)發(fā)醬展到沙現(xiàn)在隙的以杏16危位和檢32捉位微聲處理倍器構(gòu)層成的暈微機(jī)絞化欄PC姿，而鄭且實(shí)籌現(xiàn)了若多處倍理器莫的多達(dá)通道姿處理肺。如證今，恰PL似C舟技術(shù)挖已非惕常成呢熟，傲不僅垮控制少功能糊增強(qiáng)惡，功停耗和汗體積稼減小應(yīng)，成調(diào)本下飼降，沈可靠協(xié)性提室高，搞編程陰和故發(fā)障檢組測(cè)更猜為靈路活方當(dāng)便，倚而且響隨著蝶遠(yuǎn)程遲I由/秘O盼和通短信網(wǎng)貿(mào)絡(luò)、窩數(shù)據(jù)仗處理獻(xiàn)以及味圖象仰顯示喬的發(fā)蛙展，絹使腹PL吩C床向用尤于連增續(xù)生汁產(chǎn)過恒程控毒制的啊方向三發(fā)展塔，成轉(zhuǎn)為實(shí)繡現(xiàn)工乞業(yè)生洲產(chǎn)自租動(dòng)化符的一磨大支斃柱。賄1滾.牲3魄本徑設(shè)計(jì)菠的研泉究?jī)?nèi)插容顆搬運(yùn)橋機(jī)械忙手是瘋生產(chǎn)盆線上艦常用橫的自療動(dòng)化骨設(shè)備翠之一茫。本貴課題銹以液應(yīng)壓機(jī)釣械手樓為平館臺(tái)，曬選擇丙相應(yīng)漫的液夸壓元膜件，蒼設(shè)計(jì)養(yǎng)一套反完整而的液茄壓控介制系慶統(tǒng)。仰該系旋統(tǒng)可燈實(shí)現(xiàn)扒下動(dòng)餅作要擴(kuò)求：棵從原找位置光出發(fā)授坐標(biāo)促為（籮0拋，餅0那），干把待告搬動(dòng)并物體亭放置順于坐紫標(biāo)（翻40哄0橡mm樓，公40今0乖mm鬧）處宰。延論時(shí)鞏20路秒后促返回虧出發(fā)列點(diǎn)。榮其中館，運(yùn)鞭動(dòng)負(fù)遇載質(zhì)樓量為浸10悉kg厲，移元?jiǎng)铀俜葹殛J5器m柴/舞mi啄n拌，工棟作行嗽程預(yù)50自0-暗60疼0跑mm逃。另裳外，烘該系霧統(tǒng)可雷分別屠實(shí)現(xiàn)施自動(dòng)猜控制炒與手看動(dòng)控輩制，算自動(dòng)稼控制狹即上餐述動(dòng)詢作的戰(zhàn)循環(huán)乓重復(fù)斬，手夏動(dòng)控宰制即姥可分毅別控衛(wèi)制各肝液壓洪缸的增工作拳。庸具體塔工作喇如下洞：蛇（令1滿）難熟悉最該系減統(tǒng)的辱機(jī)械距傳動(dòng)謙機(jī)構(gòu)誠、驅(qū)輪動(dòng)機(jī)潑構(gòu)、叫執(zhí)行妹機(jī)構(gòu)穗，分央析設(shè)校計(jì)任摩務(wù)和趴控制運(yùn)要求欠，設(shè)羊計(jì)控荒制原稱理圖糞；居（冒2易）籠根據(jù)丟負(fù)載慢及控日制要巡求，猴進(jìn)行業(yè)液壓舟缸、慨液壓禮泵及錄液壓收閥等箭關(guān)鍵迅元器滔件的贊選型鏡工作希，并隨根據(jù)句控制聚動(dòng)作吩設(shè)計(jì)溪出液榆壓控附制的師基本哭回路山，得旁出液析壓系姜統(tǒng)圖拿；架（派3深）根蠅據(jù)任腸務(wù)的精控制惹關(guān)系鮮設(shè)計(jì)趴控制貸系統(tǒng)誠的硬級(jí)件接狡線圖厭，編晨寫欺PL傍C逮控制抵程序蕉并調(diào)梁試，盾設(shè)計(jì)處控制獅面板坊，選托定所粥需的嘩電氣恥元件擁，列邁出清教單；粥（部4坐）撰扮寫設(shè)僵計(jì)計(jì)卻算說丸明書欣，字考數(shù)不況少于鋸0.照5其萬字案。（粗非設(shè)柴計(jì)類好論文軋字?jǐn)?shù)臺(tái)再核鏟查一拆下是海否為游0.真5枝萬字?。﹫?chǎng)2撞搬運(yùn)耗用綠機(jī)械譯手液瑞壓系璃統(tǒng)方睜案擬烤定乖以三喘自由鐮度液文壓機(jī)滾械手晌為平筑臺(tái)，敢選擇循相應(yīng)大的液春壓元已件設(shè)臂計(jì)一榮套完向整的愿液壓粒系統(tǒng)透。鍋2設(shè).武1矛機(jī)械悔手的苦工作聞原理吉三自泉由度拴搬運(yùn)屢用機(jī)漿械手墻動(dòng)作資過程郊如圖外2.莫1螺所示立，其技中鵝1澡為立敬柱作易90脖o陜的回修轉(zhuǎn)運(yùn)殃動(dòng)；值2化位沿店立柱段作鵲30蒜0幅mm分的上瓦下移毀動(dòng)拼；扯3前為沿違水平王方向鍬作踢40昂0塵mm伯的伸紅縮運(yùn)笨動(dòng)；沖4渣為手濱指的聲夾緊巡、放川松運(yùn)陪動(dòng)。愛圖握2.努1碌機(jī)構(gòu)灘示意壓圖維2竟.犯2匠液掛壓系泄統(tǒng)設(shè)圖計(jì)技斬術(shù)參馳數(shù)燭抓重竭：抓努取工柱件為遼鑄鐵責(zé)，最刻大的氣重量蟲為黨10膠kg笛；倆自由恨度數(shù)槽：濤3扭個(gè)自撐由度份；剛坐標(biāo)桐形式詳：直柔角坐較標(biāo)林；梅大臂強(qiáng)運(yùn)動(dòng)威參數(shù)聯(lián)：較升降鈔行程謎：塵30鄭0爪mm膨；旋慨轉(zhuǎn)范露圍：注0雅o傅-9停0磚o君；旋足轉(zhuǎn)速下度：那5蛾m家/三mi挑n既；伍小臂全運(yùn)動(dòng)卷參數(shù)晌：定伸縮覽行程漂：住40攀0尸mm扶。消2炕.投3寄系統(tǒng)間局部辮關(guān)鍵竭回路獻(xiàn)的分靜析旨2渠.詳3吸.黑1跡調(diào)速期回路占分析趴調(diào)速塔回路蛾按其剃調(diào)速循方式腸不同裂，有個(gè)節(jié)流羅調(diào)速辭回路猴、容度積調(diào)渴速回虎路、蜻容積煩節(jié)流績(jī)調(diào)速贏回路謹(jǐn)三類成。由俘于機(jī)憑械手妻的速森度比婦較低陳，且杜節(jié)流賞調(diào)速水回路崖費(fèi)用估低廉放，故編選用幻節(jié)流慢調(diào)速?；芈忿k來調(diào)減速。民按回疏路中剃節(jié)流貸閥的扇位置憐不同窄，節(jié)斷流調(diào)蘿速有清進(jìn)口淚節(jié)流燦調(diào)速螞回路棵、出鍛口節(jié)省流調(diào)乓速回蹲路、潔旁路礎(chǔ)節(jié)流失調(diào)速麥回路賴三種扶形式居。當(dāng)黃負(fù)載把方向國(guó)與液稼壓缸堵運(yùn)動(dòng)倚方向像一致藏時(shí)，殃液壓壘缸回座油腔練的油逃液是詠有一腐定壓銅力的港，因資此液賤壓缸產(chǎn)的進(jìn)段油腔敲的壓忙力在何出現(xiàn)刮負(fù)載場(chǎng)荷的涂情況滿下，莫也不謹(jǐn)應(yīng)迅諒速下咬降。稿所以寸，采廳用圖頃2.側(cè)2損所示苗變載芳荷回哥路來辜進(jìn)行波調(diào)速薪，液并壓缸割因節(jié)閑流閥烘的調(diào)駕節(jié)作朵用而鐮平穩(wěn)路的運(yùn)斬動(dòng)，朵保證降了液符壓系捉統(tǒng)的貓平穩(wěn)染性和丸可靠粥性。篇圖粱2淚.指2內(nèi)變載勺荷液顧壓回掛路軟2制.單3吉.漸2駐卸荷俯回路慰的分右析和呈選用頸圖辭2.永3董所示欲為采跑用二年位二志通閥湊的卸窯荷回爪路。鉤卸荷惜時(shí)通震過二著位二塑通閥脊的流泊量應(yīng)鑼等于擴(kuò)液壓令泵的板輸出哨流量憂，不同能小抓于液肉壓泵戒的輸池出流標(biāo)量，件如果煉二位痰二通帶閥不板能將頁液壓趕泵的吃輸出靈流量夕全部宣流回躁油箱每，勢(shì)考必使毒二位壞二通勵(lì)閥起循節(jié)流夫作用玉，不圈能完囑全卸親荷，躁引起煙系統(tǒng)句發(fā)熱刃。所捧以這穩(wěn)樣的扎卸荷稍回路械只能墳適用糟于小照流量罵的液雪壓系蹈統(tǒng)，揉故不崇常使稻用。糕圖融2.處4振所示酒為采權(quán)用二序位二堅(jiān)通閥府控制口溢流奔閥的喝卸荷顏回路梳。當(dāng)總二位現(xiàn)二通蛋閥通截電時(shí)測(cè)，溢忽流閥膽的遠(yuǎn)戚程控貸制口的通向封油箱珍，泵谷輸出滑的壓諒力油盜以很拍低的程壓力楊打開塑溢流刷閥全夠部流判回油跨箱，井實(shí)現(xiàn)舍卸荷特。二微位二豐通閥糧只需挽通過悠溢流衣閥控乖制油選路中腎流出訂的油躺，從船而可河以選炭擇較沫小的輛閥，采而且指可以陵進(jìn)行狹遠(yuǎn)距腥離控過制。房當(dāng)電濱磁閥弊斷電瘋時(shí)，吊這種擊卸荷豐回路冤也遠(yuǎn)策比圖跨2.秀3踐所示蹦回路汁緩和防。頂因此凈綜上奸所述應(yīng)，選淋用圖饑2.燙4推所示押回路競(jìng)來用截作卸危荷回哥路。霧圖棉2.夾3姥采用姓兩位喪兩通武閥卸殃荷回終路膀圖臉2.好4潛采用母兩位訊兩通隙閥控?fù)屩埔缃鹆鏖y敏的卸養(yǎng)荷回床路鑒2逢.封3岔.倍3孝平衡磁回路丹平衡疤回路如的功畢用是考防止擱垂直翻放置符的液它壓缸敵和與培之相移連的倍工件鞏部件就因自櫻重而托自行挺下落晴。圖裁2.匙5訂所示幻為一廢使用豎單向痕順序塊閥的司平衡佛回路皺，溢趨流閥迫在此柱作背譜壓閥壯，在思回路低中保砌持運(yùn)慣行平因穩(wěn)。誠由圖呈可見搞，當(dāng)牲換向捕閥右佛位接晚入回頂路使截活塞啦下行壓時(shí)，其回油析路上繼存著慨一定芽的背露壓；威只要唉調(diào)節(jié)暖單向弊順序泥閥囑改變箭液壓汁缸內(nèi)我的背辨壓披壓力指使著活塞悟平穩(wěn)針下降援；當(dāng)臣換向繭閥處穿于中棄位時(shí)書，活幕塞就平停止鐵運(yùn)動(dòng)吐，不親再繼志續(xù)下頓移。肌圖暑2.顛5犯平衡喂回路赴圖保2.給6墨減速投緩沖慈回路縱2棗.紗3旺.閱4恒減速喝緩沖始回路耐伸縮呼缸的料行程掀為4痰00燕mm沫，因谷此在趴伸縮換回路嚷中需碌要有微緩沖跌。圖等2.視6就斬是一劉個(gè)減附速緩問沖回餃路。需它是烘由二木位二支通電脈磁換息向閥錘和可滑調(diào)節(jié)除流閥鎖并聯(lián)與組成憲的。階通過取控制秤二位草二通糾電磁說換向首閥來偉調(diào)節(jié)蘿伸縮淹缸的拍運(yùn)動(dòng)文速度酒。袋2限.瘡3仔.館5噴夾緊毀缸回融路您如圖史2.跟7音所示腳回路琴。為陜防止儀手指塞夾緊從缸在星夾緊居工件招的情見況下細(xì)意外抗斷電帶，應(yīng)怖加鎖在緊保狠壓回蜻路。甜壓力桑繼電槳器是牧對(duì)手念指夾煩緊缸判進(jìn)行州過載打保護(hù)蕉的飄，已當(dāng)其泉作業(yè)確過程拒中發(fā)朗生過瘦載時(shí)給即可秘發(fā)出蔑電信養(yǎng)號(hào)使?jié)B泵卸組載。白同時(shí)浩為防慎止夾劈緊缸時(shí)受系禾統(tǒng)壓葉力波肢動(dòng)的源影響秀或壓拼力過胖高，社導(dǎo)致宮夾緊藥力過溝大損征壞工棗件或筆壓力消過低貴無法頑夾緊卡工件克，造山成意陷外事紗故，洪故需跑要在互油路提上增稈加減殼壓閥醒保證壯夾緊臘缸的弱壓力太恒定航不變喝。粱圖尸2.珍7播夾緊步缸回撕路惡為便逃于機(jī)房械手子的自雹動(dòng)控欣制如貍采用棒可編灣程序佛控制紅器或駱微機(jī)酸進(jìn)行及控制許，炎同時(shí)豪系統(tǒng)瓣的壓純力和覆流量沾都不霜高腹,酬故選闊用電再磁換抹向閥戚回路播，畝以獲版得較脈好的桂自動(dòng)拾化程移度和艙經(jīng)濟(jì)弄效益扎。液完壓機(jī)拆械手銹一般旦采用蚊單泵灣或雙罷泵供宋油積，柿手臂標(biāo)伸縮釣、手水臂升勁降和場(chǎng)手臂分旋轉(zhuǎn)朵等機(jī)識(shí)構(gòu)采西用并徐聯(lián)供仆油任，盛這樣持可有蒙效降毒低系包統(tǒng)的短供油搏壓力澆，豎此時(shí)益為了插保證潮多缸際運(yùn)動(dòng)紹的系氣統(tǒng)互耽不干忘擾無，缸實(shí)現(xiàn)輸同步宋或非女同步死運(yùn)動(dòng)鋒，移換向顯閥需拔釆用幫中位贊“燈O狂”邀型換翻向閥烈。從屠技術(shù)粥參數(shù)悟中可稠知勤，叢系統(tǒng)傷的功塞率較胃小逐，名故選慘用單辜栗供括油和哈簡(jiǎn)單因節(jié)流嘩閥進(jìn)炊行調(diào)暈速日，謀以獲相得較燦好的庭經(jīng)濟(jì)者效益蝴。屠2話.隱4瘦液壓債系統(tǒng)砍原理臉圖霧在上經(jīng)述主擦要油旨路選勸好之菜后，首參照理一些爐其他貧機(jī)械揮手的筐液壓伯系統(tǒng)演，機(jī)扒械手似液壓趙系統(tǒng)必原理妙圖設(shè)豐計(jì)如美圖匙2.駐8幅所示他，其補(bǔ)作業(yè)義程序箏與電屑磁閥笑動(dòng)作凳順序著見表研2.咱1師。箏圖記2.均8拍液壓砍系統(tǒng)包原理玻圖職1-堵油箱仁；努2-活過濾綠器；階3-撇液壓驕泵；巖4-哈壓力勵(lì)表；見5-鍵溢流奮閥；洗6船、漏21抄-木兩位誰兩通覽換向睛閥；會(huì)7-釘單向叨閥；勸8嚼、察14紅、彎18教-足二位柏四通騎O染型換拿向閥掛；陽9瓜、手10覽、閣15發(fā)、僅16龍-喇單向萬節(jié)流臥閥；化11逆-單矛向順千序閥繩；旬13巷、壩22被-混雙作館用液攤壓缸兩；舍17只-胃擺動(dòng)類馬達(dá)紋；濕19傻、培20撿-吧可調(diào)戶節(jié)流殼閥；廚23竄-愿減壓生閥；渴24蠢-集普通釀型調(diào)李速閥頂；溝25蹦-技兩位綁三通宏換向煙閥；坊26觀-勒液控財(cái)單向表閥；猴27紛-拴壓力觀繼電遣器；右28秘-賺單作哲用液嶺壓缸唯表凳2.礦1饑作業(yè)勢(shì)程序晌與電擁磁閥餅動(dòng)作移順序垃1乞DT態(tài)2充DT運(yùn)3裝DT栽4賤DT造5幫DT延6喜DT宜7酷DT值8懶DT俘9桐DT蘭液壓咱泵揚(yáng)啟動(dòng)婆+羽+糾上升猴+揭+取正轉(zhuǎn)俗+蝦+窮伸出殊+譽(yù)+枯伸出飯緩沖坐+娘+儲(chǔ)+愛夾緊幼+訴+招縮進(jìn)送+扣+盼+淚縮進(jìn)維緩沖宋+排+吸+凱反轉(zhuǎn)鈴+嚴(yán)+駛+日下降廣+伯+老+示+疤卸荷認(rèn)+罩+喘2火.吳5跨本章街小結(jié)襖本小合節(jié)通良過對(duì)柏搬運(yùn)幟用液償壓機(jī)腰械手搜國(guó)內(nèi)下外研害究的薯分析輛，對(duì)產(chǎn)其整昆體結(jié)飲構(gòu)進(jìn)澤行了秩設(shè)計(jì)裳。根達(dá)據(jù)工日作要轎求，唇對(duì)搬令運(yùn)用演液壓興機(jī)械害手進(jìn)責(zé)行自酸由度藏和運(yùn)侵動(dòng)學(xué)嫂研究猶，確勻定滲3睬個(gè)自伍由度瓶的搬客運(yùn)用節(jié)液壓堵機(jī)械按手為吉本文逃研究良對(duì)象鵝。重看點(diǎn)介撐紹了破搬運(yùn)言用液簽壓機(jī)州械手訊在工食作中刑用于鉗將原襯工作幸臺(tái)上演的物士塊般駐到其放它庫杰位上觸要實(shí)狹現(xiàn)的震上升葵/下許降、亞左轉(zhuǎn)播/右孩轉(zhuǎn)、譯伸出遺/縮車回、旁夾緊朱/放戲松等川動(dòng)作建的控蜂制要字求及斥液壓移傳動(dòng)兵回路遣的原廣理。濫3堆液伯壓系楊統(tǒng)設(shè)扔計(jì)計(jì)藍(lán)算客3性.送1蔑液壓防執(zhí)行督元件張載荷泛的組系成和明計(jì)算扯3促.興1局.到1匪手臂哀升降鍵缸驅(qū)杏動(dòng)力鮮的計(jì)吸算遮升降悠缸只宋需計(jì)歷算無弟桿腔以進(jìn)油逆時(shí)走(多即上貴升曠)失的工要況饑，刻當(dāng)有醬桿腔旦進(jìn)油遭時(shí)狠，疑整個(gè)家手臂濱會(huì)摩產(chǎn)生鹿負(fù)載父荷算,瓶所以獵在此社不予柴討論歷。翼（理1擇）工培作載關(guān)荷左Fg懂升降困缸挑的工子作載唐荷包桃括升羽降臺(tái)叮自身肅所受眉的重潛力和泥所夾脫工件好的重蕉力。娛這些毒力的德方向停如與霸活塞鋼運(yùn)動(dòng)站方向挖相同暫為負(fù)督,角相反把為正捏。抓上升忙：照Fg痛=滾G刻下降翅:饞Fg液=-逗G攪G奔-減零件提及工債件所礎(chǔ)受的拍總重喪,總m脖工件測(cè)=1車0南Kg旺現(xiàn)在像對(duì)機(jī)音械手急手臂諷做粗恨略估垃算考:裁m牛爪側(cè)=5韻Kg帳，源m屑大臂防=1態(tài)0鼓Kg狼，效m稈小臂璃=7估Kg散，伸敏縮缸訊m幟伸架=5豆Kg柳，擺覆動(dòng)缸貞m筑擺議=5顛Kg里，升麗降缸思活塞痛桿承m押桿圍=2陶Kg羨m繳=付m案爪辜+數(shù)m給大臂惠+冷m潤(rùn)小臂奏+偷m度伸駕+紡m京工件檢+怒m稈擺亂+纖m獲桿鑄=4淚4益Kg謠 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