機(jī)械手的設(shè)計(jì)資料

機(jī)械手的設(shè)計(jì)本文簡(jiǎn)要地介紹了工業(yè)機(jī)器人的概念，機(jī)械手的組成和分類，機(jī)械手的自由度和座標(biāo)型式，氣動(dòng)技術(shù)的特點(diǎn)，PLC控制的特點(diǎn)及國(guó)內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。本文對(duì)機(jī)械手進(jìn)行了總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的座標(biāo)型式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，分別設(shè)計(jì)了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)以及吸附式手部結(jié)構(gòu);設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，計(jì)算出了手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩;設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了手臂伸縮、升降用液壓緩沖器和手臂回轉(zhuǎn)用液壓緩沖器。設(shè)計(jì)出了機(jī)械手的氣動(dòng)系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖。利用可編程序控制器對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制，選取了合適的PLC型號(hào)，根據(jù)機(jī)械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，畫出了機(jī)械手的工作時(shí)序圖和梯形圖，并編制了可編程序控制器的控制程序。關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人，機(jī)械手，氣動(dòng)，可編程序控制器(PLC)DesignontheCurrencyPneumaticLoadingandUnloadingManipulatorABSTRACTAtfirst,thepaperintroducestheconceptionoftheindustrialrobotandtheelertaryinformationofthedevelopmentbriefly.What'smore,thepaperaccountsforbackgroundandtheprimarymissionofthetopic.悲Th職e私pa撤pe嘴r苗in暫tr銷od技uc骨es躺th莖e舍f先u片nc梁ti頓on倡,c拌om醋po尿si托ng刑a裂nd礙c秘la紋ss袍if搶ic印at喝io夏n到o亞f須th崖e舅ma嚴(yán)ni企pu堪l(fā)a順to滴r,愈te慌ll屬s紗ou蝴t纏th閥e鑰fr盛ee路-d華eg深re子e診a放nd當(dāng)th莊e劣fo犯rm沒o漸f主co勢(shì)or短di競(jìng)na喪te書.A耕t豆th初e貸sa鑰me襲ti表me誕,t庭he腐pa僅pe隨r注g暴iv篇es陣ou揚(yáng)t育th覆e輕p匪ri島ma執(zhí)ry美s袖pe釘ci陽fi我ca紗ti昌on葡p虎ar笛a(bǔ)m揀et虹er帶o塑f土th駱is著m咬an酬ip陷ul希at虛or智.償Th地i唱s最pa賤p家er剖d與es教ig糟ns芬th玻e泛st聞ru姜ct匙u(yù)r值e辯o攤f偷th緒e凳h命an塵d挎a飛nd幼th武e承eq腿ui圍pm全en拴t趨of縫t腥h午e賀d關(guān)ri蝦ve翼o客f謊th嬌e沸ma苦ni練pu洞la歌to離r,辨an跳d澤an稠al武yz爹es已t淡h(huán)e些e誼rr軌or餓o退f垮th扁e疾or趁ie悠nt訂at挺io廁n桌of搞t岔he唉f東in鹽ge郊rs躲.把Th秀e織pa瓶pe濁r相d屑es詢ig麥ns利th漏e口st雖ru肺ct購ur茄e演o纖f倍th龜e椅w程ri旨st含,c遙om治pu怪te哭s抄th生e臟n曠ee挎de誤d項(xiàng)m糕om欄en峰t況of挺t屬h注e鼓dr川iv鞭e捕w樣he榜n游th呆e罩w踩ri鮮st量w罩he側(cè)el妙s駐an撲d直th嬸e貨m搬om棄en長(zhǎng)t佳of抖t愚h傲e囑d誤ri暗ve訓(xùn)o蜻f鑰th炮e非p秤um應(yīng)p扯.賣Th嫂e敗pa造pe羅r甩de半si片gn懶s睡th掠e滋st衣ru姜ct廁ur禽e腫o裳f語th兇e舉a鵲rm乒,a造nd亞d帶es肉ig頸ns蜂th輛e嚇h錄yd夢(mèng)ra詢ul蔥ic胡p胸re惱ss脂ur慮e神bu竭ff抱er餐w威he憶n規(guī)th洪e掙ma妹ni牙pu彼la浩to沃r'源s老ar際m蹲fl回ex覆es萍,a燭sc贈(zèng)en忍d,粥de吊sc騰en倆d戶a雄nd吹w襯he局el收s莖.環(huán)Th團(tuán)e悟pa島pe尺r控d玩es故ig允ns彎th純e噸sy獎(jiǎng)st失em心o漲f惰ai償r刪pr章es鵲su連re告d司ri鋤ve網(wǎng)a躍nd六d俗ra京ws殘th牌e緣w鼻or感k往p培ri墾nc其ip楊le桿ch原ai思r.夢(mèng)T昏he與m北an涉ip財(cái)ul悄at神or頓u螞se效s揪P左LC蠟t英o鍛c梳on歪t(yī)r心ol犁.T述he采p材ap蛛er幣in缺st武it當(dāng)ut軍es亭tw浩o反c升on激tr報(bào)ol旗s盆ch拼em弟es容o梢f跌PL崇C段a嗓co準(zhǔn)rd懇in剝e茶to脅t悶he脾w潛or烘k補(bǔ)fl愿ow攔o貿(mào)f閣th漆e模ma賢ni奮pu忍la默to瘡r.油Th淋e烈pa棍pe玩r辯dr弟aw五s羅ou戀t際th怠e驢wo班rk祝ti蘇m貸e洋se腔qu脆en耕ce挖c欲ha儲(chǔ)rt您a艇nd妹t起he職t引ra終pe尸zi方a許c觀h扮ar溪t.鞋Wh舞a必t荒’澆s甩mo王re著,t從h莖e橫p胞ap唉er波w葛or頂k尤ou崖t特th稿e(cuò)重co痕nt來ro禾l族p柔ro柏gr流am仇o恩f粉th哀e憶P灣LC纏.它KE五Y掘W遍OR最DS熟踩in勸du賤st羞ri顆al旨ro沫bo妥t,璃m忌an恩ip真ul惕at脾or圓,辯p樹um抬p,伴a且ir顧pr雙es昆su驅(qū)re階d塔ri傘ve蜘,鉛P紐LC脖第一膊章宋緒有論繪1冰.久1機(jī)盞械手云概述鏡工業(yè)罩機(jī)尸器蹲人字由操仁作機(jī)通(機(jī)員械本追體)燙、控形制器匪、伺須服驅(qū)初動(dòng)系爭(zhēng)統(tǒng)和賭檢測(cè)涉?zhèn)鞲邪阊b置暑構(gòu)成凍，是誦一種群仿人刪操作戲，自各動(dòng)控兄制、證可重秩復(fù)編款程、躬能在初三維憶空間供完成效各種樸作業(yè)怕的機(jī)銹電一壘體化流自動(dòng)踩化生謝產(chǎn)設(shè)白備。濾特別庸適合耽于多攜品種循、變濁批量盼的柔歇性生紹產(chǎn)。資它對(duì)肅穩(wěn)定悶、提翁高產(chǎn)寧品質(zhì)啟量，釋提高院生產(chǎn)屬效率嚼，改瘡善勞臥動(dòng)條炒件和備產(chǎn)品逼的快居速更拌新?lián)Q童代起烤著十繡分重叨要的返作用攻。野機(jī)器胞人技迅術(shù)是糞綜合毀了計(jì)提算機(jī)認(rèn)、控規(guī)制論械、機(jī)窩構(gòu)學(xué)這、信姓息和敗傳感繞技術(shù)膜、人飾工智江能、交仿生韻學(xué)等針多學(xué)漫科而獎(jiǎng)形成寺的高疾新技隙術(shù)，黑是當(dāng)頁代研湖究十否分活大躍，辟應(yīng)用匹日益華廣泛頑的領(lǐng)穿域。蹲機(jī)器研人應(yīng)迫用情域況，章是一還個(gè)國(guó)鵲家工訊業(yè)自稍動(dòng)化奮水平釣的重截要標(biāo)繁志。爭(zhēng)機(jī)器魯人并撕不是凍在簡(jiǎn)療單意擔(dān)義上之代替泥人工寫的勞缺動(dòng)，代而是椅綜合歸了人住的特侵長(zhǎng)和安機(jī)器鋼特長(zhǎng)知的一您種擬雪人的無電子沸機(jī)械當(dāng)裝置辟，既盤有人挺對(duì)環(huán)揚(yáng)境狀效態(tài)的念快速管反應(yīng)丙和分底析判主斷能回力，損又有靜機(jī)器私可長(zhǎng)野時(shí)間惠持續(xù)惕工作壯、精儀確度康高、佩抗惡普劣環(huán)鵝境的敵能力拴，從衛(wèi)某種歌意義圖上說聯(lián)它也顆是機(jī)駁器的擊進(jìn)化惜過程痕產(chǎn)物羽，它壁是工擊業(yè)以古及非講產(chǎn)業(yè)鬼界的窗重要鞠生產(chǎn)磁和服逐務(wù)性萌設(shè)各啦，也瘡是先訓(xùn)進(jìn)制塌造技劣術(shù)領(lǐng)站域不凡可缺禾少的延自動(dòng)遣化設(shè)必備.警機(jī)械扇手是僚模仿獲著人休手的北部分鄰動(dòng)作描，按倆給定奪程序戰(zhàn)、軌躲跡和匯要求榮實(shí)現(xiàn)嬌自動(dòng)采抓取夢(mèng)、搬耐運(yùn)或紅操作憶的自福動(dòng)機(jī)織械裝侄置。外在工線業(yè)生該產(chǎn)中衡應(yīng)用晃的機(jī)徹械手供被稱滾為田“股工業(yè)阿機(jī)械跡手另”腦。生牛產(chǎn)中兄應(yīng)用至機(jī)械健手可份以提知高生辛產(chǎn)的瀉自動(dòng)眾化水敢平和滑勞動(dòng)繳生產(chǎn)鎮(zhèn)率:禾可以誓減輕箭勞動(dòng)資強(qiáng)度丈、保獄證產(chǎn)慘品質(zhì)綁量、傾實(shí)現(xiàn)時(shí)安全抓生產(chǎn)腥;尤褲其在榆高溫誠(chéng)、高蛾壓、丑低溫蓄、低沒壓、恰粉塵雨、易森爆、質(zhì)有毒后氣體梳和放璃射性騾等惡揚(yáng)劣的燙環(huán)境氏中，容它代導(dǎo)替人牲進(jìn)行議正常束的工押作，稿意義擠更為偽重大鋤。因艙此，餐在機(jī)懲械加研工、忍沖壓拔、鑄丙、鍛紙、焊沾接、撲熱處搶理、話電鍍車、噴昨漆、扔裝配勢(shì)以及杜輕工蜘業(yè)、四交通兆運(yùn)輸揀業(yè)等的方面洞得到封越來睜越廣美泛的遠(yuǎn)引用蔽.紐機(jī)械濃手的棟結(jié)構(gòu)輪形式駛開始皆比較固簡(jiǎn)單絨，專凱用性自較強(qiáng)積，僅斑為某文臺(tái)機(jī)竿床的奸上下此料裝愈置，布是附影屬于鳳該機(jī)訊床的竄專用呆機(jī)械徹手。謀隨著皇工業(yè)膜技術(shù)頁的發(fā)球展，否制成恒了能劃夠獨(dú)雀立的弦按程駱序控蒼制實(shí)乒現(xiàn)重帆復(fù)操趨作，柴適用朵范圍基比較膨廣的南“勢(shì)程序喉控制纖通用持機(jī)械略手傘”緩，簡(jiǎn)住稱通溪用機(jī)苗械手桃。由暗于通堪用機(jī)稱械手促能很婦快的末改變潔工作吵程序賣，適俱應(yīng)性熔較強(qiáng)蠶，所秀以它竭在不嫁斷變紙換生率產(chǎn)品析種的攤中小受批量營(yíng)生產(chǎn)笛中獲久得廣置泛的帳引用輔。捐1怎.2造機(jī)械盒手的騎組成脂和分任類死1扶.2丑.1公機(jī)械堂手的狹組成煙機(jī)械床手主到要由那執(zhí)行隸機(jī)構(gòu)增、驅(qū)逆動(dòng)系晚統(tǒng)、短控制淺系統(tǒng)甘以及咸位置期檢測(cè)動(dòng)裝置盟等所侄組成類。各漂系統(tǒng)侍相互正之間尤的關(guān)已系如作方框營(yíng)圖2唐-1扛所示莫。凝圖花1-瞞1姨機(jī)械符手的到組成藏方框般圖澡Fi奔g.擠l-副1腦Pa缺ne俊C聽ha競(jìng)rt戀o氏f踐C侍om竟po叔si更ti菌on雁o足f胞M城an丘ip望ul就at殲or開(一甲)執(zhí)炊行機(jī)圖構(gòu)餡包括伐手部序、陰手腕牧、手規(guī)臂和若立柱皺等部洋件，邁有的兼還增誕設(shè)行薪走機(jī)坑構(gòu)。蠢1、墨手部趁即與后物件穴接觸滅的部寫件。變由于金與物室件接轉(zhuǎn)觸的值形式帶不同附，可龍分為籠夾持熄式和就吸附床式手室部。狀?yuàn)A持暫式手懸部由旦手指找(或壞手爪速)和對(duì)傳力知機(jī)構(gòu)伙所構(gòu)希成。項(xiàng)手指隊(duì)是與箭物件致直接擁接觸咸的構(gòu)開件，炸常用蹈的手袖指運(yùn)月動(dòng)形新式有哲回轉(zhuǎn)跳型和沉平移曲型。屆回轉(zhuǎn)梁型手潑指結(jié)親構(gòu)簡(jiǎn)珠單，乏制造繭容易扔，故梳應(yīng)用伶較廣備泛。孕平移斥型應(yīng)災(zāi)用較運(yùn)少，歉其原別因是顫結(jié)構(gòu)紫比較匹復(fù)雜潛，但被平移吊型手妨指夾當(dāng)持圓換形零生件時(shí)挎，工態(tài)件直鈔徑變摩化不是影響擇其軸附心的鑼位置拌，因阿此適寶宜夾你持直杠徑變仗化范饅圍大位的工覽件。隔手指閣結(jié)構(gòu)擔(dān)取決邁于被虜抓取蠅物件頑的表盲面形庭狀、撐被抓絹部位揪(是匯外廓零或是喇內(nèi)孔東)和辣物件滑的重狼量及介尺寸易。常譯用的鐵指形備有平穴面的務(wù)、V漂形面饅的和瓜曲面耕的:妖手指客有外傻夾式易和內(nèi)該撐式蔑;指粒數(shù)有釋雙指縣式、放多指廉式和躬雙手凡雙指仁式等繁。汪而傳除力機(jī)辦構(gòu)則班通過孩手指草產(chǎn)生央夾緊石力來膛完成婆夾放之物件凱的任械務(wù)。介傳力典機(jī)構(gòu)礙型式糾較多釘，常陡用的刑有:扇滑槽傻杠桿沿式、越連桿緩杠桿徹式、銅斜面駛杠桿致式、朵齒輪萌齒條趨式、因絲杠扛螺母烘彈簧忘式和埋重力思式等鏈。間吸附銀式手傭部主頃要由閥吸盤巡等構(gòu)熊成，宿它是棵靠吸孤附力喚(如蜘吸盤野內(nèi)形岸成負(fù)眉?jí)夯虺醍a(chǎn)生炎電磁海力)吼吸附騾物件偉，相敏應(yīng)的百吸附鎖式手餅部有申負(fù)壓曬吸盤怖和電市磁盤烘兩類瞎。脆對(duì)于尚輕小紅片狀于零件遷、光堵滑薄詢板材甜料等賭，通勤常用料負(fù)壓繪吸盤還吸料謝。造棉成負(fù)度壓的竄方式薦有氣省流負(fù)唱壓式哨和真搞空泵啄式。銅對(duì)于討導(dǎo)磁祥性的半環(huán)類秒和帶邁孔的韻盤類列零件賴，以敗及有目網(wǎng)孔裳狀的謠板料唯等，強(qiáng)通常腐用電凳磁燭吸盤生吸料甚。電紹磁吸該盤的語吸力全由直柔流電飾磁鐵臨和交斬流電概磁鐵炮產(chǎn)生排。拔用負(fù)墾壓吸織盤和咐電磁快吸盤納吸料淡，其畏吸盤示的形籠狀、泡數(shù)量拒、吸至附力營(yíng)大小預(yù)，根芽據(jù)被地吸附侍的物立件形賄狀、衣尺寸磁和重芹量大賢小而目定。爹此外姓，根弦據(jù)特貼殊需賺要，盒手部剝還有炊勺式夢(mèng)(如償澆鑄枕機(jī)械渠手的坡澆包綠部分獵)、蓄托式印(如旺冷齒距輪機(jī)封床上儉下料南機(jī)械濫手的取手部蕩)等臉型式諸.喇2、需手腕紐是連藍(lán)接手終部和亂手臂莊的部煮件，把并可仇用來烘調(diào)整蜂被抓彎取物蚊件的繼方位弊(即您姿勢(shì)隸)。茅3、搬手臂蠟手臂科是支訴承被樂抓物挪件、吵手部朽、手充腕的多重要戀部件燦。手剖臂的耽作用痛是帶是動(dòng)手福指去毅抓取帽物件寨，并益按預(yù)蟲定要族求將資其搬槽運(yùn)到珠指定誕的位銅置.欣工業(yè)析機(jī)械暑手的族手臂燒通常杠由驅(qū)酸動(dòng)手答臂運(yùn)團(tuán)動(dòng)的浴部件點(diǎn)(如薯油缸砌、氣巡缸、陷齒輪成齒條聲機(jī)構(gòu)因、連秧?xiàng)U機(jī)緊構(gòu)、凳螺旋寄機(jī)構(gòu)達(dá)和凸描輪機(jī)東構(gòu)等哲)與暴驅(qū)動(dòng)測(cè)源(闖如液旦壓、削氣壓桿或電皇機(jī)等慕)相叢配合捕，以旬實(shí)現(xiàn)打手臂宋的各寶種運(yùn)劫動(dòng)。鞭手臂姻可能策實(shí)現(xiàn)沸的運(yùn)舊動(dòng)如摘下:炮手臂帶在進(jìn)傻行伸意縮或?qū)蹈Z運(yùn)動(dòng)劣時(shí)喉，為愛了防磨止繞斷其軸件線的寶轉(zhuǎn)動(dòng)例，都陶需要旬有導(dǎo)烘向裝燒置，說以保磚證手拜指按撓正確婚方向煎運(yùn)動(dòng)劍。此始外，宏導(dǎo)向渡裝置淺還能科承擔(dān)火手臂緊所受暫的彎瓦曲力木矩和曲扭轉(zhuǎn)諒力矩林以及羽手臂姿回轉(zhuǎn)巨運(yùn)動(dòng)憑時(shí)在蜓啟動(dòng)毀、制構(gòu)動(dòng)瞬穩(wěn)間產(chǎn)船生的秩慣性物力矩膏，使牌運(yùn)動(dòng)騎部件中受力息狀態(tài)臭簡(jiǎn)單耀。洞導(dǎo)向前裝置擁結(jié)構(gòu)躍形式裹，寬常用擺的有雹:單躲圓柱朵、雙銳圓柱曉、四讓圓柱增和V制形槽忠、燕煉尾槽中等導(dǎo)梁向型革式。啟4、頂立柱值立柱龜是支蜂承手釣臂的擴(kuò)部件省，立分柱也頁可以所是手嘩臂的三一部卷分，烈手臂撥的回竹轉(zhuǎn)運(yùn)銅動(dòng)和們升降用(或陷俯仰察)運(yùn)債動(dòng)均喉與立衰柱有鹽密切督的聯(lián)悉系。救機(jī)械善手的米立舅往通氣常為頁固定美不動(dòng)耕的，仍但桐因工臂作需聞要，乏有時(shí)構(gòu)也可院作橫顛向移撈動(dòng)，愁即稱忠為可芒移式政立柱誕。興5、闖行走垂機(jī)構(gòu)始當(dāng)工況業(yè)機(jī)駛械手飄需要朗完成秤較遠(yuǎn)昆距離搭的操聽作，硬或擴(kuò)禿大使符用范得圍時(shí)耍，可死在機(jī)拳座上鉤安粱裝滾遍輪、晃軌道瘦等行朵走機(jī)鎖構(gòu)，貫以實(shí)葡現(xiàn)工稱業(yè)機(jī)材械手壞的整蟲機(jī)運(yùn)跪動(dòng)。賊滾滾著輪輪逝式式指布行賊走機(jī)罰構(gòu)可隆分為串有軌米的和凱無軌菊的兩律種?；悟?qū)動(dòng)花滾輪植運(yùn)動(dòng)欠則應(yīng)逃另外盈增設(shè)而機(jī)械執(zhí)傳動(dòng)劈裝置犁。辦6、劑機(jī)座常機(jī)座蹈是機(jī)壟械手劉的基搏礎(chǔ)部讓分，晉機(jī)械簽手執(zhí)印行機(jī)慣構(gòu)的圣各部復(fù)件和堆驅(qū)動(dòng)生系統(tǒng)邪均安敲裝于火機(jī)觸座上垃，故蜻起支籃撐和乎連接議的作著用。始(二該)驅(qū)頃動(dòng)系龜統(tǒng)層驅(qū)動(dòng)嶺系統(tǒng)下是驅(qū)充動(dòng)工控業(yè)機(jī)滅械手柜執(zhí)行傅機(jī)構(gòu)足運(yùn)動(dòng)鉗的動(dòng)協(xié)力裝由置阿，通晴常由半動(dòng)力慈源、撐控制猴調(diào)節(jié)頌裝置晉和輔劇助裝瓦置組妻成。對(duì)常用變的驅(qū)續(xù)動(dòng)系尼統(tǒng)有小液壓鐘傳動(dòng)妖、氣陷壓傳細(xì)動(dòng)、票電力肆傳動(dòng)棄和帝機(jī)械白傳動(dòng)趕。屑(三深)遷控制亂系統(tǒng)錫控制陜系統(tǒng)定是支麻配著壁工業(yè)遼機(jī)械拒手按龍規(guī)定貝的要?jiǎng)兦筮\(yùn)懇動(dòng)的孔系統(tǒng)撲。目尾前工筆業(yè)機(jī)說械手鋼的控視制系尋統(tǒng)一躬般由喚程序輝控制搭系統(tǒng)眠和電幕氣定衡位(鎖或機(jī)桂械擋范塊定籍位)毫系統(tǒng)壩組成域。臟控制權(quán)系統(tǒng)銀有電渣氣控雞制和死射流旅控制誘兩種經(jīng)，它簡(jiǎn)支配累著機(jī)裳械手手按規(guī)張定的浴程序臂運(yùn)動(dòng)宿，并主記憶故人們劇給予毒機(jī)械默手的圣指令挽信息萄(如月動(dòng)作狠順序明、運(yùn)巷動(dòng)軌嘉跡、畫運(yùn)動(dòng)闖速度耳及時(shí)顫間)械，同季時(shí)按估其控篇制系書統(tǒng)的冠信息健對(duì)執(zhí)圓行機(jī)擠構(gòu)發(fā)恨出指啄令，稅必要慧時(shí)可鵝對(duì)機(jī)壘械手史的動(dòng)忘作進(jìn)振行監(jiān)赤視，朋當(dāng)動(dòng)脂作有垃錯(cuò)誤俗或發(fā)薯生故噴障時(shí)和即發(fā)捷出報(bào)役警信年號(hào)。佳(四蘆)位少置檢伶測(cè)裝戀置踩控制備機(jī)械笛手執(zhí)希行機(jī)違構(gòu)的稿運(yùn)動(dòng)仙位置蔬，并殺隨時(shí)省將執(zhí)弦行機(jī)再構(gòu)的動(dòng)實(shí)際煎位置詞反饋她給控留制易系統(tǒng)命，并睛與設(shè)詢定的泥位置賭進(jìn)行奮比較霜，然槐后通墓過控粗制系側(cè)統(tǒng)進(jìn)銀行調(diào)粱整，胃從而胡使執(zhí)啞行機(jī)級(jí)構(gòu)僻以一威定的恥精度喂達(dá)到貞設(shè)定大位置蕩。掙1.息2.妻2乏機(jī)械營(yíng)手的彼分類閥工業(yè)貿(mào)機(jī)械鐮手的糧種類炊很多箏，關(guān)股于分位類的靜問題痛，目付前在誼國(guó)內(nèi)惱尚無凱統(tǒng)一揚(yáng)的分封類標(biāo)坐準(zhǔn)，伯在此喬暫按蠟使用鋼范圍獵、驅(qū)新動(dòng)方揉式和繞控制戶系統(tǒng)預(yù)等進(jìn)否行分怖類。束(一變)按坡用途叉分膝機(jī)械頌手可鈔分為匆專用蓬機(jī)械旺手和共通用讓機(jī)械捉手兩誠(chéng)種:無1紛、覺專用藏機(jī)械叮手?jǐn)浪菓?zhàn)附屬弄于主命機(jī)的棋、具諸有固浩定程蒸序而騙無獨(dú)帆立控洲制系量統(tǒng)的每機(jī)械的裝置舌。專弓用機(jī)愧械陪手具慰有動(dòng)桃作少楚、工普作對(duì)努象單譯一、辛結(jié)構(gòu)臥簡(jiǎn)單覆、使鵝用可燈靠和勵(lì)造價(jià)飛低等感特點(diǎn)編，適木用于繩大近批量頑的自懂動(dòng)化葬生產(chǎn)懲，如乒自動(dòng)咸機(jī)床彎、自扭動(dòng)線罰的上便、下詳料機(jī)寧械手青和導(dǎo)“輔加徹口工秀中心居”錯(cuò)附屬垮的自灰動(dòng)換蔬刀機(jī)賴械手勝?？?、肆通用我機(jī)械南手楊它是鏟一種鹽具有航獨(dú)立鞠控制齡系統(tǒng)受的、意程序猛可變塌的、筑動(dòng)作圾靈活妻多樣賄的機(jī)循械手喘。蒙在規(guī)束格性桑能范秘圍內(nèi)哪，其顛動(dòng)作騎程序擋是可潮變的格，通般過調(diào)瓶整可啊在不爽同場(chǎng)距合使稀用，目驅(qū)動(dòng)雅系統(tǒng)牙和京控制均系統(tǒng)速是獨(dú)飄立的罰。通鑄用機(jī)巴械手梨的工選作范鮮圍大緊、定割位精觸度高假、通郊用性俊強(qiáng)，對(duì)適用璃于你不斷略變換潛生產(chǎn)搏品種魔的中影小批拾量自承動(dòng)化盤的生風(fēng)產(chǎn)。曾通用君機(jī)械仍手按引其控源制定勢(shì)位的犬方式宜不同剪可分至為簡(jiǎn)亂易型舍和伺怪服型故兩種嘉:簡(jiǎn)正易型勺以?！皢衢_一若關(guān)謝”壺式控并制定宿位，冠只能很是點(diǎn)延位控牽制:智伺服糠型具親有伺杠服系搭統(tǒng)定閑位控練制系泳統(tǒng)穩(wěn)，量可以冬是點(diǎn)貍位的定，也千可以糕實(shí)現(xiàn)靜連續(xù)軌軌跡惰控制負(fù)，一保般的損伺服望型通月用機(jī)睛械手礦屬于曉數(shù)控謀類型。巴(二肯)按出驅(qū)動(dòng)濕方式嘗分證1、調(diào)液述壓傳必動(dòng)機(jī)膜械手備是以困液壓所的壓默力來膚驅(qū)動(dòng)碌執(zhí)行籃機(jī)構(gòu)侮運(yùn)動(dòng)墓的機(jī)棚械手秀。其哈主要叫特點(diǎn)自是:炕抓重欲可達(dá)膚幾雹百公四斤以淘上、圣傳動(dòng)幅平穩(wěn)列、結(jié)櫻構(gòu)緊選湊、午動(dòng)作貸靈敏供。但液對(duì)密簽封裝唯置要貼求嚴(yán)峰格，游不然型油侵的泄誼漏對(duì)洲機(jī)械剩手的慰工作夸性能挪有很恩大的鼓影響跑，且羊不宜角在高部溫、窩低溫譜下工崗作。構(gòu)若機(jī)學(xué)械璃手采膝用電討液伺譯服驅(qū)老動(dòng)系獻(xiàn)統(tǒng)，梯可實(shí)假現(xiàn)連溫續(xù)軌替跡控墊制，逗使機(jī)紫械手涌的通寒用性娘擴(kuò)大鋒，但刊是至電液音伺服滾閥的氏制造堤精度騰高，叨油液前過濾找要求箭嚴(yán)格蹲，成竿本高邁。療2、排氣積壓傳厭動(dòng)機(jī)晃械手庸是以碰壓縮博空氣電的壓懲力來子驅(qū)動(dòng)靜執(zhí)行切機(jī)構(gòu)敏運(yùn)動(dòng)剝的機(jī)秘械手絲。其協(xié)主要片特點(diǎn)渠是:恒介質(zhì)或李源漁極為槳方便肆，輸策出力玻小，蔽氣動(dòng)艇動(dòng)作乏迅速授，結(jié)晉構(gòu)簡(jiǎn)寧單，蹤成本紅低。步但是哀，由睡于空滿氣具溝有可滿壓縮繳的特巧性，揉工作央速度黨的穩(wěn)師定性理較差勞，沖魚擊大嘉，而習(xí)且氣垮源壓串力較耗低，扣抓重萍一般助在客30恨公斤元以下堪，在窯同樣吃抓重轎條件主下它勝比液多壓機(jī)底械手濫的結(jié)與構(gòu)大友，所歲以適咽用于鐮高速蘭、輕威載、封高溫遣和粉夜塵大尚的環(huán)要境中堵進(jìn)行逝工作迅。歌3、茫機(jī)械腳傳動(dòng)展機(jī)械資手良即由撤機(jī)械排傳動(dòng)組機(jī)構(gòu)鋸(如魯凸輪歌、連愚桿、鋼齒輪銅和齒勢(shì)條、昆間歇雅機(jī)構(gòu)頑等)華驅(qū)動(dòng)瞇的機(jī)星械手昆。它今是一釘種附喇屬于閉工作鴨主機(jī)裹的專隸用機(jī)窮械手疊，其衣動(dòng)力旬是由虛工作乏機(jī)械鳳傳遞膛的。概它的泰主要導(dǎo)特點(diǎn)鍬是運(yùn)貼動(dòng)準(zhǔn)振確可滾靠，密動(dòng)作趁頻率郵大，舌但結(jié)墊構(gòu)較彩大，尤動(dòng)作革程序深不可撥變。時(shí)它常青被栽用于樓工作茅主機(jī)鵲的上光、下錢料。舉4、坐電力哀傳動(dòng)滿機(jī)械覽手膏即有確特殊沈結(jié)構(gòu)府的感初應(yīng)電蔽動(dòng)機(jī)研、直該線電冤機(jī)或潮功率襯步進(jìn)粱電機(jī)居直接伍驅(qū)動(dòng)毯執(zhí)行鳳機(jī)構(gòu)憶運(yùn)藝動(dòng)的頓機(jī)械退手，竭因?yàn)楹滩恍枵ㄒ欣ラg的招轉(zhuǎn)換像機(jī)構(gòu)涉，故員機(jī)械臂結(jié)構(gòu)瀉簡(jiǎn)單由。其住中直即線電扯機(jī)機(jī)枝械手脫的運(yùn)氧動(dòng)速石度快嚷和行止程長(zhǎng)投，維及護(hù)和扯使用搖方便儉。此燕類機(jī)擊械手姨目前蝕還不阿多，盜但有宮發(fā)展蠶前途遷。拌(三柳)按阿控制搞方式幸分滾1、近點(diǎn)位驢控制欣它的抵運(yùn)動(dòng)趴為空輩間點(diǎn)廁到點(diǎn)竊之間剖的移島動(dòng)，何只能呀控制禿運(yùn)動(dòng)冠過程著中幾猜個(gè)點(diǎn)蠶的位牢置，菊不能鈴控制遷其運(yùn)粗動(dòng)軌扒跡。疑若欲套控制旋的點(diǎn)逼數(shù)多起，則粗必然皮增加謙電氣府控制雅系統(tǒng)沖的復(fù)酷雜性怠。目飛前使顛用的掛專用剝和通卡用工場(chǎng)業(yè)機(jī)幸械手光均屬旅于此沖類。染2、敢連續(xù)輸軌跡猛控制跨它的捆運(yùn)動(dòng)戶軌跡階為空祖間的窄任意他連續(xù)巧曲線嚼，其光特點(diǎn)抖是設(shè)湖定點(diǎn)村為無右限的放，整督個(gè)移板動(dòng)過除程處岔于控低制之瓣下，花可以陽實(shí)現(xiàn)是平穩(wěn)趕和準(zhǔn)列確的語運(yùn)動(dòng)愿，并偵且使傍用范沉圍廣泄，但曲電氣衡控制皆系統(tǒng)慰復(fù)雜校。這卡類工鏟業(yè)機(jī)株械手偽一般蝦采用獸小型格計(jì)算奔機(jī)進(jìn)柿行控樹制。截1.丘3國(guó)榜內(nèi)外苦發(fā)展筑狀況濱國(guó)外咬機(jī)器餅人領(lǐng)肥域發(fā)睬展近躲幾年擁有如燥下幾游個(gè)趨段勢(shì):工(1事)柳工業(yè)膚機(jī)器頃人性安能不桂斷提咱高(謎高速軟度、凳高精碧度、號(hào)高可絞靠性側(cè)、便弦于操砌作和腎維修敲)，妄而單齒機(jī)價(jià)徒格不寶斷下供降，夏平均鍵單機(jī)就價(jià)格驅(qū)從9艇1年嚇的1關(guān)0.奉3萬漁美元店降至鹽97笨年的蓋65任萬美環(huán)元。慶(2蹄)姨機(jī)械江結(jié)構(gòu)莖向模疤塊化倡、可暮重構(gòu)召化發(fā)督展。倦例如平關(guān)節(jié)摔模塊馳中的洽伺服脊電機(jī)欲、減枕速機(jī)昏、檢滑測(cè)系和統(tǒng)三渡位一驢體化千:由臥關(guān)節(jié)青模塊桶、連稼桿模劈塊用局重組偽方式琴構(gòu)造相機(jī)器亭人整湊機(jī);訓(xùn)國(guó)外乞已有忙模塊們化裝熊配機(jī)毫器人子產(chǎn)品扔問市咽。龍(3插)亭工業(yè)吸機(jī)器誠(chéng)人控拾制系井統(tǒng)向凈基于嫩PC熊機(jī)的悟開放構(gòu)型控蕩制器丟方向燃發(fā)展沖，便刺于標(biāo)憶準(zhǔn)化湯、網(wǎng)良絡(luò)化尖;器采件集恩成度類提高捆，控佳制柜研日見慘小巧娃，且煤采用粉模塊材化結(jié)殺構(gòu):蹲大大三提高劣了系職統(tǒng)的肢可靠投性、辛易操拔作性翼和可腿維修降性?；@(4勞)晚機(jī)器攝人中稀的傳越感器素作用勁日益睡重要叫，除蒼采用鉛傳統(tǒng)與的位頭置、崗速度叔、加耀速度屋等傳駐感器扛外，口裝配歉、焊岔接機(jī)參器人放還應(yīng)扶用了俱視覺棕、力妨覺等礎(chǔ)傳感將器，純而遙湖控機(jī)億器人弦則采震用視飛覺、貓聲覺竹、力暴覺、堂觸覺都等多普傳感室器的強(qiáng)融合價(jià)技術(shù)獄來進(jìn)反行環(huán)向境建乎模及扎決策登控制脈;多臘傳感澇器融券合配羊置技鴿術(shù)在框產(chǎn)品摩化系得統(tǒng)中鄰已有鑼成熟雀應(yīng)用拿。墨(5仁)銜虛擬?，F(xiàn)實(shí)凈技術(shù)摸在機(jī)拋器人蠢中的償作用艱已從葉仿真扭、預(yù)大演發(fā)抽展到輔用于祥過程癢控制峰，如帝使遙桂控機(jī)盞器人醬操作免者產(chǎn)定生置維身于改遠(yuǎn)端承作業(yè)爬環(huán)境廈中的駐感覺范來操她縱機(jī)臂器人剖。蛙(6讓)銀當(dāng)代握遙控緞機(jī)器武人系遼統(tǒng)的巖發(fā)展腳特點(diǎn)張不是狡追求推全自姓治系農(nóng)統(tǒng)，鉆而是豆致力何于操粘作者笑與機(jī)妥器人迫的人遲機(jī)交唐互控痛制，漢即遙傘控加股局部沉自主榮系統(tǒng)歡構(gòu)成辣完整杠的監(jiān)營(yíng)控遙壩控操灘作系埋統(tǒng)，延使智雁能機(jī)梨器人粱走出寺實(shí)驗(yàn)越室進(jìn)病入實(shí)燙用化總階段升。美絲國(guó)發(fā)巡射到園火星避上的蓋“雕索杰篩納稀”粥機(jī)器常人就球是這鄙種系絞統(tǒng)成統(tǒng)功應(yīng)折用的村最著權(quán)名實(shí)敗例。歲(7淡)信機(jī)器測(cè)人化邊機(jī)械若開始拍興起石。從冰94白年美趴國(guó)開狼發(fā)出您“勺虛擬廚軸機(jī)崖床德”蜘以來炮，這餐種新汽型裝肆置已昏成為松國(guó)際子研究雪的熱竭點(diǎn)之撤一，焦紛紛瞎探索炮開拓渾其實(shí)反際應(yīng)框用的幼領(lǐng)域膠。擁我國(guó)寄的工蜘業(yè)機(jī)路器人虎從8基0年艘代歸“掛七五咳”詢科技范攻關(guān)噴開始茫起步染，在并國(guó)家義的支燕持下握，通磨過樹“患七五軟”昌、季“舉八五藥”掙科技信攻關(guān)椅，目醉前己饞基本科掌握兼了機(jī)粗器人義操作訓(xùn)機(jī)的等設(shè)計(jì)們制造尿技術(shù)顧、控就制系緞統(tǒng)硬宮件和尸軟件曬設(shè)計(jì)長(zhǎng)技術(shù)摩、運(yùn)燒動(dòng)學(xué)遺和軌奸跡規(guī)債劃技證術(shù)，無生產(chǎn)腸了部玉分機(jī)越器人屯關(guān)鍵勒元器挺件，贏開發(fā)絨出噴殿漆、沃弧焊木、點(diǎn)經(jīng)焊、敲裝配灣、搬誕運(yùn)等關(guān)機(jī)器壁人;找其中哥有1扔30工多臺(tái)餡套噴摟漆機(jī)臺(tái)器人肥在二辦十余避家企拾業(yè)的與近3河0條節(jié)自動(dòng)膨噴漆伯生產(chǎn)陜線(哈站)件上獲陰得規(guī)儀模應(yīng)五用，繼弧焊物機(jī)器致人己壘應(yīng)用臭在汽悟車制炒造廠悅的焊無裝線沸上。浴但總巡的來岔看，較我國(guó)姻的工甚業(yè)機(jī)窯器人扭技術(shù)膝及其執(zhí)工程籠應(yīng)用考的水明平和遷國(guó)外砍比還碧有一堆定的憤距離夏，如勤:可糞靠性愉低于守國(guó)外響產(chǎn)闖品射；草機(jī)器峽人應(yīng)躁用工電程起獨(dú)步較期晚，寧應(yīng)用喘領(lǐng)域任窄，督生產(chǎn)辨線系賓統(tǒng)技外術(shù)與也國(guó)外臥比有燥差距午;在這應(yīng)用胞規(guī)模獻(xiàn)上，臂我國(guó)公己安僅裝的俱國(guó)產(chǎn)蓋工業(yè)摔機(jī)器經(jīng)人約芝20拒0臺(tái)答，約占占全員球已秀安裝消臺(tái)數(shù)殘的萬令分之址四。土以上炊原因塊主要壁是沒斬有形歡成機(jī)膽器人煉產(chǎn)業(yè)居，當(dāng)驚前我五國(guó)的霜機(jī)器僅人生海產(chǎn)都返是應(yīng)湊用戶垮的要飲求，歌“恭一客壇戶，央一次聚重新露設(shè)計(jì)禾”歲，品嶺種規(guī)征格多胖、批央量小緞、零仍部件幸通用止化程蘿度低祝、供步貨周局期長(zhǎng)余、成膝本也射不低尊，而腔且質(zhì)痛量、紹可靠貢性不帖穩(wěn)定劉。因藥此迫蛋切需事要解鬼決產(chǎn)脈業(yè)化建前期男的關(guān)菠鍵技蔬術(shù)，面對(duì)產(chǎn)灶品進(jìn)透行全合面規(guī)臣劃，咐搞好足系列耽化、樹通用戲化、泄模塊港化設(shè)偏計(jì)，拜積極葵推進(jìn)葬產(chǎn)業(yè)限化進(jìn)三程.柱我國(guó)葛的智樓能機(jī)砍器人例和特款種機(jī)澆器人胞在雷“蘋86姐3追”總計(jì)劃項(xiàng)的支閥持下谷，也貓取得號(hào)了不反少成狗果。射其中憂最為蚊突出萄的是滿水下栗機(jī)器朽人，崖60躺00途m弱水下膀無纜丸機(jī)器鞋人的探成果赤居世扮界領(lǐng)盡先水知平，害還開繞發(fā)出寄直接燭遙控緞機(jī)器龜人、典雙臂暫協(xié)調(diào)活控制穿機(jī)器教人、臺(tái)爬壁榮機(jī)器距人、封管道鞋機(jī)器團(tuán)人等顫?rùn)C(jī)種號(hào):在害機(jī)器粘人視承覺、仔力覺伶、觸跡覺、產(chǎn)聲覺爽等基獻(xiàn)礎(chǔ)技擔(dān)術(shù)的餐開發(fā)正應(yīng)用醉上開隔展了洋不少寇工作尊，有埋了一珍定的桌發(fā)展揉基礎(chǔ)壘。但抬是在險(xiǎn)多傳帽感器聲信息吐融合搏控制脂技術(shù)愚、遙谷控加宴局部間自主創(chuàng)系統(tǒng)仇遙控慎機(jī)器潑人、兔智能垃裝配另機(jī)器擠人、從機(jī)器榜人化刑機(jī)械四等的歐開發(fā)碧應(yīng)用伶方面忍則剛松剛起紡步，抓與國(guó)鋒外先況進(jìn)水財(cái)平差虛距較旁大，滋需要哈在原核有成唉績(jī)的拿基礎(chǔ)漸上，葡有重掛點(diǎn)地允系統(tǒng)治攻關(guān)楚，才必能形裙成系付統(tǒng)配尖套可裂供實(shí)呆用的暗技術(shù)犬和產(chǎn)作品，薄以期周在汪“稍十五惜”雖后期偵立于酒世界啦先進(jìn)假行列檢之中止。買1.靈4課宗題的請(qǐng)?zhí)岢鲽f及主煉要任躬?jiǎng)?wù)軌1農(nóng).4悟.1嚴(yán)課題侮的提狡出前隨著加工圍業(yè)由自打動(dòng)化虎程度擁的提駐高，學(xué)工業(yè)影現(xiàn)場(chǎng)喚的很西多易崖燃、從易爆亦等高閱危及引重體嬌力勞態(tài)動(dòng)場(chǎng)團(tuán)合必升將由她機(jī)器稅人所均代替向。這爛一方慘面可頓以減報(bào)輕工鹿人的縱勞動(dòng)混強(qiáng)度得，另跪一方術(shù)面可尋以大予大提知高勞搜動(dòng)生岡產(chǎn)率卵。例霸如，帥目前村在我仰國(guó)的到許多嶄中小即型汽宋車生騎產(chǎn)以匯及輕識(shí)工業(yè)蜜生產(chǎn)英中，愁往往監(jiān)沖壓勁成型努這一巷工序溉還需朋要人柴工上終下料香，既興費(fèi)時(shí)搭費(fèi)力咽，又隸影響奮效率臨。為河此，價(jià)我們肆把上泛下料蟻機(jī)械賺手作跌為我動(dòng)們研送究的筆課題知?？楷F(xiàn)在跟的機(jī)該械手熊大多米采用充液壓說傳動(dòng)梅，液洋壓傳牧動(dòng)存霜在以陣下幾特個(gè)缺乞點(diǎn):膠(1訂)馬液壓裕傳動(dòng)鬼在工犯作過闊程中攪常有緩較多宰的能盡量損哄失(濃摩擦濟(jì)損失寬、泄撐露損炮失等順)；響液壓必傳動(dòng)勒易泄振漏，嗎不僅洲污染牙工作陶?qǐng)龅仄?，限餐制其電?yīng)用面范圍放，可角能引紫起失拖火事果故，貞而且唇影響似執(zhí)行藝部分己的運(yùn)宜動(dòng)平納穩(wěn)性貢及正著確性亞。嘩(2旁)席工作首時(shí)受測(cè)溫度驅(qū)變化俱影響料較大覺。油唇溫變膜化時(shí)紅，液偏體粘額度變蘭化，符引起嗎運(yùn)動(dòng)居特性渠變化乏。亭(3興)朵因液晌壓脈吐動(dòng)和驅(qū)液體筆中混章入空業(yè)氣，坦易產(chǎn)椅生噪奧聲。皂(4程)損為了貨減少壽泄漏蹄，液艷壓元姿件的丟制造觀工藝托水平罷要求冠較高莖，故篩價(jià)格黃較高謙;且等使用輪維護(hù)辦需要?jiǎng)P較高競(jìng)技術(shù)漫水平瓜。齊鑒于哄以上騾這些籃缺陷躍，本挖機(jī)械布手?jǐn)M粗采用互氣壓扛?jìng)鲃?dòng)魯，氣晴動(dòng)技市術(shù)有治以下奮優(yōu)點(diǎn)孟:離(1基)跌介質(zhì)睬提取遞和處答理方鎖便。森氣壓熱傳動(dòng)受工作量壓力儀較低挽，工莊作介重質(zhì)提娘取容洪易，賭而后改排入械大氣感，處風(fēng)理方嶄便，精一般移不需滴設(shè)置征回收芒管道瘋和容此器:澡介質(zhì)陽清潔見，管徐道不先易堵治塞稱，不眨存在揉介質(zhì)革變質(zhì)與及補(bǔ)輩充的跑問題臘.直（2鹽)阻耽力損摔失和深泄漏黨較小介，在殃壓縮造空氣襪的輸瀉送過天程中死，阻裕力損沈失較統(tǒng)小(拖一般章僅為耗油路黨的千券分之撒一)公，空贊氣便遭于集滴中供蜜應(yīng)和薯遠(yuǎn)距吃離輸紛送。舞外泄情漏不遼會(huì)像吳液壓隆傳動(dòng)與那樣黨，造獲成壓鼻力明豪顯降隆低和滑嚴(yán)重由污染婦。趴(3郊)動(dòng)大作迅論速，賣反應(yīng)算靈敏域。氣襲動(dòng)系伸統(tǒng)一枕般只仗需要穴0.模02符s-岡0.伸3s軍即可物建立伐起所終需的死壓力網(wǎng)和速請(qǐng)度。揪氣動(dòng)幕系統(tǒng)疑也能球?qū)崿F(xiàn)被過載復(fù)保護(hù)攤，便痛于自龜動(dòng)控險(xiǎn)制。慮(4卸)妄能源按可儲(chǔ)房存。擺壓縮客空氣?？纱婕苜A在蘇儲(chǔ)氣簽罐中止，因顯此，怨發(fā)生液突然吧斷電畝等情摧況時(shí)缺，機(jī)煎器及猴其工置藝流盜程不披致突緞然中租斷。品(5炭)特工作拘環(huán)境塘適應(yīng)撇性好車。在棄易燃足、易曲爆、券多塵導(dǎo)埃、健強(qiáng)磁塌、強(qiáng)肯輻射高、振奶動(dòng)等片惡劣兼環(huán)境芽中，淡氣壓套傳動(dòng)惰與控就制系大統(tǒng)比讓機(jī)械夾、電經(jīng)器及紋液壓狼系統(tǒng)焰優(yōu)越株，而美且不能會(huì)因役溫度塔變化課影響速傳動(dòng)寄及控藏制性量能。匹(6膚)培成本問低廉其。由火于氣潑動(dòng)系宗統(tǒng)工比作壓昨力較圈低，杰因此栽降低瑞了氣煎動(dòng)元碼、輔倡件的治材質(zhì)婆和加淺工精均度要呆求，緊制造方容易甚，成增本較憤低。菜傳統(tǒng)遵觀厚點(diǎn)寬認(rèn)漢為:戒由于狼氣體箏具有粗可壓眼縮性綠，因漠此，魚在氣聞動(dòng)伺睬服系筆統(tǒng)中慶要實(shí)咬現(xiàn)高酬精度厲定位啊比較穴困難棍(尤漆其在毀高速誕情況終下，創(chuàng)似乎缸更難素想象筐)。往此外勻氣源欣工作龜壓力表較低冰，抓局舉力候較小裹。雖悔然氣場(chǎng)動(dòng)技斤術(shù)作灶為機(jī)疼器人湖中的討驅(qū)動(dòng)浮功能嫩已有曬部分岡被工辭業(yè)界鄭所接神受，交而且篇對(duì)于判不太唐復(fù)雜稿的機(jī)鴿械手邁，用完氣動(dòng)蜜元件棵組成糠的控炒制系湊統(tǒng)己倆被接慶受，筋但由址于氣拒動(dòng)機(jī)知器人余這一倘體系椅己經(jīng)去取得甘的一挨系列絮重要早進(jìn)展捉過去歪介紹練得不叔夠，喉因此棒在工森業(yè)自歇?jiǎng)踊愁I(lǐng)域西里，忽對(duì)氣蝕動(dòng)機(jī)蹈械手階、氣況動(dòng)機(jī)靜器人奶的實(shí)賢用性折和前描景存吹在不芬少疑炎慮。搜1.永4.點(diǎn)2丙課題天的主竿要任喝務(wù)核本課帝題將漂要完俘成的輛主要趣任務(wù)接如下抖:傅(1冒)機(jī)芽械手青為通塊用機(jī)恰械手陶，因猴此相讓對(duì)于筆專用肉機(jī)械螺手來滲說，括它的絡(luò)適用圾面必達(dá)須更巧廣.尾(2主)選須取機(jī)蛇械手潑的座褲標(biāo)型恐式和帽自由怕度捆(3黃)設(shè)轟計(jì)出電機(jī)械香手的彼各執(zhí)元行機(jī)滾構(gòu)，院包括奸:手悶部、揮手腕賣、手認(rèn)臂等怪部件悉的設(shè)殼計(jì)。億為了悠使通養(yǎng)用性推更強(qiáng)花，手偷部設(shè)侍計(jì)成嚷可更村換結(jié)幫構(gòu)，旁既可德以用淚夾持碼式手策指來熊抓取養(yǎng)棒料溜工件洲，又糊可以塵用氣從流負(fù)證壓式喉吸盤約來吸雙取板醋料工晨件。挖(4春)氣李壓傳糟動(dòng)系豎統(tǒng)的究設(shè)計(jì)認(rèn)本課倡題將幻設(shè)計(jì)塌出機(jī)當(dāng)械手炮的氣竿壓傳妄動(dòng)系屬統(tǒng)，考包括吳氣動(dòng)磁元器水件的逝選取況，氣音動(dòng)回灣路的杏設(shè)計(jì)范，并忌繪出雷氣動(dòng)甘原理打圖?；?6忽)機(jī)涂械手友的控云制系模統(tǒng)的著設(shè)計(jì)塊本機(jī)臣械手決擬采買用可驅(qū)編程腫序控機(jī)制器么(P墊LC念)對(duì)惡機(jī)械代手進(jìn)欄行控器制，尼本課象題將撈要選頭取P華LC棟型號(hào)黑，根漁據(jù)機(jī)徑械手袋的工摩作流櫻程編嚇制出啞PL螺C程軟序，畝并畫逼出梯期形圖猜。攤第二裁章機(jī)膝械手在的設(shè)伶計(jì)方強(qiáng)案掠對(duì)氣岔動(dòng)機(jī)歸械手這的基穩(wěn)本要威求是磁能快密速、忘準(zhǔn)確崗地拾歇一放排和搬奪運(yùn)物莊件，恥這就非要求距它炊們具齡有高噴精度邪、快友速反導(dǎo)應(yīng)、蝴一定親的承吩載能渾力、綢足夠部的工隆作空奮間和贈(zèng)靈活慎的自醬由度約及丙在任僚意位撿置都換能自嚇動(dòng)定緩位等我特性獸。設(shè)肥計(jì)氣留動(dòng)機(jī)粥械手嬸的原鹽則是虛:充掙分分誓析作錫業(yè)對(duì)艦象服(工榮件)跟的作憶業(yè)技扇術(shù)要辜求，盒擬定四最合證理的賢作業(yè)駛工序曬和工憐藝，端并滿破足系巖統(tǒng)功錘能要霧求贏和環(huán)籮境條扒件;閃明確倡工件爸的結(jié)佩構(gòu)形鬧狀和棄材料井特性我，定場(chǎng)位精促度要壩求，英抓取許、搬婚運(yùn)時(shí)擱的殺受力幅特性湯、尺菜寸和薪質(zhì)量婦參數(shù)北等，鉗從而縫進(jìn)一婚步確牽定對(duì)扮機(jī)械岔手結(jié)隔構(gòu)及保運(yùn)行撒控制瓦的要片求;詳盡量溉選用巧定型率的標(biāo)甜準(zhǔn)組臭件，輕簡(jiǎn)化摧設(shè)計(jì)邀制造屯過程抹，兼飾顧通堵用性牽和專槐用性袖，并渾能實(shí)罩現(xiàn)邊柔性顆轉(zhuǎn)換誓和編島程控?fù)踔?近本次頑設(shè)計(jì)莊的機(jī)擁械手周是通江用氣瘦動(dòng)上堡下料迅機(jī)械掀手，駕是一電種適縮合于兼成批抓或中蓋、小悼批企生產(chǎn)慶的、搏可以悅改變添動(dòng)作軟程序迷的自掘動(dòng)搬煙運(yùn)或符操作災(zāi)設(shè)備蚊，動(dòng)更強(qiáng)度挪大和瓦操作吵單調(diào)鞏頻繁榴的生居產(chǎn)場(chǎng)囑合。利它可逆用于漸操作腸環(huán)境匠惡劣而，勞構(gòu)動(dòng)強(qiáng)痰度大沙和操牢作單姨調(diào)頻步繁的否生產(chǎn)爛場(chǎng)合穴。錢2.窯1機(jī)饅械手揮的座導(dǎo)標(biāo)型暖式與推自由爸度撲按機(jī)擇械手巾手臂箏的不醋同運(yùn)虧動(dòng)形征式及掠其組衫合情震況，鑄其座疑標(biāo)型鋸式可爆分為傍直角賀座標(biāo)倒式、腫圓柱茄座標(biāo)鏈?zhǔn)?、易球座管?biāo)式公和關(guān)失節(jié)式獄。由撕于本洽機(jī)械峰手在板上下爸料時(shí)君手臂久具有呼升降返、收罪縮及雞回轉(zhuǎn)泛運(yùn)動(dòng)窩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為辣摩擦及系數(shù)喚，橡桿膠吸否盤吸犧附金談屬材靈料時(shí)膨，取燈戶0考.5余～施0.替8;尾當(dāng)吸游盤水兩平吸境附時(shí)況，取武=l爸。在參此，腳取扎=糾5.匯代入下數(shù)據(jù)精得:氏星鑄很斥釋萬兔墳涂=習(xí)投=竿16葡.9來2鞏（c怪m）暈第四超章手慚腕結(jié)迫構(gòu)設(shè)泳計(jì)從考慮快到機(jī)援械手甜的通暢用性路，同巡時(shí)由扣于被逃抓取襪工件帖是水消平放楊置，鼓因此墻手腕握必須盟設(shè)壟有回勾轉(zhuǎn)運(yùn)囑動(dòng)才飯可滿粘足工營(yíng)作的擦要求笛。因糞此，雜手腕區(qū)設(shè)計(jì)杏成回莖轉(zhuǎn)結(jié)遍構(gòu)，扭實(shí)現(xiàn)位手腕澡回轉(zhuǎn)挺運(yùn)攝動(dòng)的鵲機(jī)構(gòu)遵為回用轉(zhuǎn)氣債缸。帖4榨.良1手憲腕的智自由赴度循手腕權(quán)是連橋接手業(yè)部和盡手臂遷的部知件，附它的遭作用疑是調(diào)舍整或等改變描工件粉的方釋位，雙因而然它具絹有獨(dú)挎立的互自由質(zhì)度，很以使趨機(jī)械辣手適敗應(yīng)復(fù)夠雜的按動(dòng)作棒要求肅。誠(chéng)手腕壯自由環(huán)度的娛選用榮與機(jī)膽械手鏈的通抬用性禿、加妥工工月藝要懼求、襪工件現(xiàn)放置仁方位層和定憐位躺精度推等許病多因非素有沃關(guān)。測(cè)由于究本機(jī)怪械手矛抓取拾的工霞件是誓水平猜放置樸，同噴時(shí)考匹慮到喇通用塵性，六因此臟給手砍腕設(shè)屆一繞撿x軸咳轉(zhuǎn)動(dòng)承回轉(zhuǎn)質(zhì)運(yùn)動(dòng)握才可紋滿足件工作呢的要閘求減。呢目前骨實(shí)現(xiàn)辨手腕統(tǒng)回轉(zhuǎn)松運(yùn)動(dòng)曠的機(jī)匙構(gòu)，襯應(yīng)用亂最多峽的為澡回轉(zhuǎn)計(jì)油(欺氣)惡缸，崖因此喜我們雹選用標(biāo)回轉(zhuǎn)化氣缸盤。它鏡的結(jié)餓構(gòu)緊餓湊，坑但回其轉(zhuǎn)角芝度小趕于3汪60木0，務(wù)并且廈要求端嚴(yán)格葛的密凝封。絹4.悄2恒手腕駱的驅(qū)虎動(dòng)力禍矩的驢計(jì)算趙4.輛2.券1畢手腕驗(yàn)轉(zhuǎn)動(dòng)滴時(shí)所互愉的猶驅(qū)動(dòng)華力矩同手腕旱的回搭轉(zhuǎn)、雅上下垃和左真右擺鉆動(dòng)均謠為回際轉(zhuǎn)運(yùn)醉動(dòng)，假驅(qū)動(dòng)買手腕嘗回轉(zhuǎn)酸時(shí)的械驅(qū)動(dòng)娃力矩扛必赤須克帽服手工腕起子動(dòng)時(shí)孕所產(chǎn)鋤生的僅慣性專力矩俊，手誕腕的止轉(zhuǎn)動(dòng)遼軸與蘋支承醬孔處勒的摩糊擦阻案力矩猶，旋動(dòng)片碌與缸洪徑、救定片返、端嘩蓋等憤處密甩封裝丹置的械摩擦何阻力放矩以止及由訊于轉(zhuǎn)遙動(dòng)件盞的中汪心與勺轉(zhuǎn)損動(dòng)軸音線不莫重合夏所產(chǎn)猜生的便偏重碧力矩票.圖盛4-鳳-1簽所示框?yàn)槭侄锻笫苎苛Φ募氖疽夂蹐D。予1.座工件戀快2辣.手姥部斧恭3瞎.手逮腕床圖4郵-飯1歐手碗隨回轉(zhuǎn)開時(shí)受框力狀漂態(tài)音Fi桃g.原4-研1蛙Be并ar賤F橡or獸ce狹C疊on責(zé)di彎ti欄on膝o維f缸Wr杯is泡t惰Wh掩en常R廈ot糠at丹in谷g削手腕紋轉(zhuǎn)動(dòng)驢時(shí)所嘩需的坑驅(qū)動(dòng)耕力矩寨可按驗(yàn)下式臨計(jì)算撞:居M暈=劇M鑒+蜓M黨+嚇M冠+M煤cm別(遵4-桐1)貓式中物:痕M妄——觀驅(qū)動(dòng)廢手腕速轉(zhuǎn)動(dòng)背的驅(qū)用動(dòng)力騎矩抵(K啊g郵﹒皮cm余);宮M勢(shì)——謠慣買性力同矩(咬Kg室﹒穩(wěn)cm享);鄰M皮——懸參裂與轉(zhuǎn)隸動(dòng)的拋零部胡件的宇重量苦(暗包括纖工件怪、手壯部、偽手腕節(jié)回轉(zhuǎn)堪缸的汗動(dòng)鍵片)謝對(duì)轉(zhuǎn)扮動(dòng)您軸煤線靠所萍產(chǎn)艷生歡的姜偏愿重摘力售矩賓(K她g毛﹒察cm為),拜.忠M膜——綢手旁腕膛轉(zhuǎn)動(dòng)輛軸與后支承似孔處遠(yuǎn)的摩低擦阻懷力矩桑(K籮g希﹒戶cm懲);銳M畏——胖手影腕挽回轉(zhuǎn)價(jià)缸的濾動(dòng)片脆與定強(qiáng)片、螺缸徑斯、端朝蓋等妙處密耍封裝盒置的兔摩擦惑阻力躁矩徒(款K腰g誕﹒聯(lián)cm夾)稼;往下面械以圖膊4-澇1所咸示的蓬手腕姜受力孤情況接，分靜析各侵阻力串矩的凡計(jì)算暴:兔1、貧手腕慎加速晶運(yùn)動(dòng)泰時(shí)所沙產(chǎn)生邁的慣肚性力駛矩憶M睜若手跟腕起科動(dòng)過僑程按謊等加端速運(yùn)乘動(dòng)，尿手腕脂轉(zhuǎn)動(dòng)萬時(shí)的森角速趁度為槐，起尸動(dòng)過動(dòng)程所梨用的鞏時(shí)間押為指△寨t，靈則:絕展殖確勤般烏丸撇護(hù)箏妖M豬=屬聽(N則.c丑m)柏若手搖腕轉(zhuǎn)返動(dòng)時(shí)真的角住速度聯(lián)為認(rèn)，起尾動(dòng)過括程所由轉(zhuǎn)過脂的角夫度為藥△占，則蛋:禾懸亮機(jī)辭眠周河字貴手飛M款=遵浪(N坐.c打m)厭式中唇:結(jié)J烈——喬參與閱手腕唐轉(zhuǎn)動(dòng)院的部炸件對(duì)弱轉(zhuǎn)動(dòng)語軸線鎖的轉(zhuǎn)甘動(dòng)慣始量市(N樓·物cm閉·章s切);炮J退——各工件本對(duì)手惱腕轉(zhuǎn)肌動(dòng)軸結(jié)線的咬轉(zhuǎn)動(dòng)來慣量筆(N徹·曉cm偷·冠s辟);循。漸若工搭件中準(zhǔn)心與撞轉(zhuǎn)動(dòng)販軸線顯不重墨合，源其轉(zhuǎn)花動(dòng)慣后量媽J代,陶為:噸J格——守工件賤對(duì)過黨重心超軸線磚的轉(zhuǎn)農(nóng)動(dòng)慣共量希(N捆·管cm振·快s括);咱G發(fā)——儀工件往的重柱量(百N)侄;緩——脆工件酒的重果心到術(shù)轉(zhuǎn)動(dòng)播軸線裳的偏群心距弦(c昂m)盾-,槍——居手腕障轉(zhuǎn)動(dòng)貸時(shí)的秤角速暈度(鄰弧度仁/s重);務(wù)——銅起動(dòng)環(huán)過程牛所需堵的時(shí)哭間(者S)壇;追——壇起動(dòng)逼過程稿所轉(zhuǎn)胳過的娛角度每(弧卸度)杠。稼2、親手腕煮轉(zhuǎn)動(dòng)籃件和扁工件械的偏席重對(duì)慰轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)軸線禮所產(chǎn)扣生的交偏重態(tài)力矩課M龜葬調(diào)M盼=佳式中仿:鞏G燕——求手腕鉗轉(zhuǎn)動(dòng)碗件的淹重量謎(N妄);反e逢——紀(jì)手腕汁轉(zhuǎn)動(dòng)貢件的助重心給到轉(zhuǎn)羨動(dòng)軸記線的魚偏心響距歸(c賴m多).罷當(dāng)工黃件的攝重心上與手棚腕轉(zhuǎn)首動(dòng)軸唯線重披合時(shí)庸，則堤=0礦.威3、黨手腕醉轉(zhuǎn)動(dòng)戴軸在回軸頸縮處的望摩擦蛙阻力隱矩標(biāo)MM=養(yǎng)式中聾:執(zhí)d贊、會(huì)d給——孟手腕撇轉(zhuǎn)動(dòng)壓軸的波軸頸命直徑重(c殘m)羨;止f別——刑軸承打摩擦靈系數(shù)釋，對(duì)友于滾肯動(dòng)軸竭承f跟=0服.0么1兆，對(duì)校于滑高動(dòng)軸怖承f部=0儉.1惰;攏R捎、盆R指——濫軸頸飲處的隊(duì)支承直反力翁(N施)，宋可按荷手腕盟轉(zhuǎn)動(dòng)夜軸的靈受力趣分析步求解際，根饒據(jù)桂得:禾R蘭l允+G挖l值=G舊l牌+窮G廣l盒同理月，根竿據(jù)共得:礙偏速崇連皮桶何染久臺(tái)R付=誘式中壘:塌G嗽——密手部宋的重蚊量(串N)譽(yù)1、啞1量、l故、l惠——窮如圖勵(lì)4-侮1所躬示的把長(zhǎng)度桶尺寸快(c豐m)竭.熔4角、后回轉(zhuǎn)輪缸的博動(dòng)片屢與缸物徑、技定片甩、端睜蓋等局處密業(yè)封裝相置的剩摩擦汗阻力販矩近M翠，與縣選用而的密舞襯裝播置的跳類型收有關(guān)席，應(yīng)駁根據(jù)奉具體饞情況去加以殖分析皇。梁4.課2.盈2鉤回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)氣缸昂的驅(qū)奮動(dòng)力備矩計(jì)穩(wěn)算連在機(jī)跪械手猴的手問腕回絡(luò)轉(zhuǎn)運(yùn)調(diào)動(dòng)中挽所采及用的只回轉(zhuǎn)分缸是舟單葉杠片回尋轉(zhuǎn)氣駛缸，己它的礦二理臉如圖胞4-夸2所幼示，鬼定片渾1與杠缸體羊2固蘇連，話動(dòng)片扔3與醉回轉(zhuǎn)妙軸5才固連油。動(dòng)客片封金圈4訴把氣崇腔分步隔成軟兩個(gè)敲.當(dāng)沸壓縮守氣體罷從孔鉛a進(jìn)蓬入時(shí)肅，推鈔動(dòng)輸元出軸奧作逆眾時(shí)4趕回轉(zhuǎn)貨，則臣低壓晉腔的租氣從屋b孔憶排出橡。反矛之，多輸出邊軸作融順時(shí)勤針方充向回候轉(zhuǎn)。騾單葉背J氣涂缸的告壓力亡p和暈驅(qū)動(dòng)校力矩償M的蒜關(guān)系代為:抵字阿敞育立借術(shù)芒旨甘（合4-蛋9）級(jí)濱或火：鈔寫的圖歲4-半2療回轉(zhuǎn)聲氣缸小簡(jiǎn)圖凈Fi猶g.鴨4-杯2正Sk鞋et淹ch訴o具f易R(shí)o公ta蒜ti放ng的G證as釀V詠at奧式中膨:悅M-秘回付轉(zhuǎn)氣塞缸的績(jī)驅(qū)動(dòng)塘力矩槐(N掛﹒掌cm若);突P-雀回步轉(zhuǎn)散氣缸形的工筐作壓萄力刃(N流﹒稻cm涉);唉R-頑缸螺體津內(nèi)帖壁廳半徑渡(c趣m)混;伏r-待輸急出崇軸紗半聰徑(然cm癢);丘b析—虛動(dòng)恒片古寬階度棍(c泛m)昏.萌上述百驅(qū)動(dòng)泊矩通和壓奔力的遭關(guān)系醉式是腫對(duì)于勿低壓純腔背劉壓為努零的歐情況夕下而裝言的叫。若侄低壓仔腔有爹一定眉的背室壓，痕則上井式中榨的P萍應(yīng)代吧以工頌作壓伍力P段1備與背聞壓P側(cè)2饅之差壞第五反章手秧臂結(jié)錢構(gòu)設(shè)卵計(jì)兵按照瞎抓取凝工件否的要緒求，赤本機(jī)恒械手艦的手猴臂有框三個(gè)溝自由溝度，萌即手優(yōu)臂的隙伸縮份、公左右義回轉(zhuǎn)慧和升坐降(僅或俯催仰)脈運(yùn)動(dòng)女。手障臂的患回轉(zhuǎn)約和升訊降運(yùn)賣動(dòng)是址通過導(dǎo)立柱艦來實(shí)添現(xiàn)的抱，照立柱荒的橫檢向移它動(dòng)即乓為手盜臂的嫂橫移承。手哈臂的致各種刃運(yùn)動(dòng)引由氣拖缸來課實(shí)現(xiàn)勵(lì)。機(jī)5.零1手糞臂伸誠(chéng)縮與激手腕洪回轉(zhuǎn)圖部分四5.干1.剛1造結(jié)構(gòu)磚設(shè)計(jì)耍手臂香的伸寧縮是假直線滾運(yùn)動(dòng)超，實(shí)盞現(xiàn)直率線往服復(fù)運(yùn)嗎動(dòng)采低用的膝是氣俘壓驅(qū)竭動(dòng)的廉活塞遷氣缸彩。由朗于活灰塞氣踐缸的領(lǐng)體積務(wù)小、未重量謎輕，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