拾取軸類零件機(jī)械手的設(shè)計(jì)

淮海工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)說明書題目：拾取軸類零件機(jī)械手的設(shè)計(jì)作者：郭鑫鑫學(xué)號(hào)：0102101109系(院)：機(jī)械工程系專業(yè)班級(jí)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化機(jī)械021指導(dǎo)者：郭廷良教授評(píng)閱者：席平原講師機(jī)20巴06抗年向爺6霧月康淺連旺云挽港臥畢業(yè)熄設(shè)計(jì)造（論味文）神中文篇摘要肥拾取悅軸類灘零件超機(jī)械乎手的非設(shè)計(jì)尿摘憂要盟：顫本文號(hào)簡(jiǎn)要誤地介垂紹了想工業(yè)駕機(jī)器升人的貨概念賴，機(jī)柔械手稻的組厚成和坡分類睛，機(jī)翼械手施的自兇由度源和坐窩標(biāo)型走式，爹氣動(dòng)窄技術(shù)捆的特另點(diǎn)，種PL意C控虧制的效特點(diǎn)筐及國(guó)禾內(nèi)外灘的發(fā)偵展?fàn)钆c況?？鹜ㄟ^捏對(duì)機(jī)親械手圖進(jìn)行留總體川方案喚設(shè)計(jì)閥，確飼定了葛機(jī)械匯手的也坐標(biāo)致型式愿和自疏由度葬，確演定了博機(jī)械與手的陷技術(shù)補(bǔ)參數(shù)控。同頑時(shí)，恩設(shè)計(jì)摘了利三用氣鑒壓傳瓦動(dòng)系絕統(tǒng)來博實(shí)現(xiàn)部機(jī)械窄手夾邀持的辦手部男結(jié)構(gòu)悠并選提擇了威一種箏較好謹(jǐn)?shù)膴A餅持方狹案；玩通過嚴(yán)對(duì)手沖腕、霸手臂秋轉(zhuǎn)動(dòng)越所需中的羽驅(qū)動(dòng)惡力矩餡的計(jì)泰算設(shè)齒計(jì)了未機(jī)械辦手腕快、手憂臂的就結(jié)構(gòu)某并實(shí)摘現(xiàn)了式利用瓦步進(jìn)啄電動(dòng)巾機(jī)這對(duì)手衛(wèi)腕手仙臂的探控制鑼。利凝用可姿編程俘序控趕制器木對(duì)機(jī)呼械手淡進(jìn)行蒜控制解，選粒取了某合適棉的P則LC頓，根胃據(jù)機(jī)煙械手嫩的工攀作流歲程制竭定了曉可編滲程序激控制表器的映控制舉方案輸，允設(shè)計(jì)叨了機(jī)古械手粗的步翠進(jìn)電孩動(dòng)機(jī)江控制景電路丑圖，舍并編盆制了態(tài)可編抄程序蹲控制腰器的毛控制鵝程序替。驅(qū)關(guān)鍵搭詞：對(duì)工業(yè)剃機(jī)器饅人半機(jī)械扎手屬氣動(dòng)死可編共程序域控制閃器祖畢業(yè)因設(shè)計(jì)勺（論銳文）篩外文船摘要密Th被e餡D氧es情ig太n尤of鳴際M廳ec搏ha夜ni販ca喊l(fā)室H鍛an寄d被P怎ic恰ki耳ng切u捏p鴨A珍cc志es奇so怕ri室es峽盛L炮ik謝e樣A訊xe維s間Ab醋st赴ra祥ct介:刪T洗he嶄p滾ap脅er弱i治nt緊ro香du攔ce手s贊th疏e跪co纏n團(tuán)ce餓pt銹io民n謀of揪t析he輛i獎(jiǎng)nd獄us呀tr爺ia罪l至ro撐bo殼t,鼠t葉he慣c監(jiān)om肺po烘si窩ti鍬on眠a朱nd鈴c偉la驚ss書if荷ic棚at滋io柿n音of克t爭(zhēng)he其m婆ec遇ha齡ni磁ca咐l添ha玩nd狂,班th弄e燭fr占ee饑do盈m貍an銀d牧co課or榆di懶na挎te泉s匪of麥倍th跳e我me結(jié)ch趙an掙ic頃al柴h層an穗d,座t乳he紛c窯ha表ra眼ct嫁er長(zhǎng)is流ti壯cs幟o使f滴th灣e奮pn床eu福ma霧ti裝c映t抹ec念hn產(chǎn)ol閉og陶y能an挪d坑PL紋C,坑a受nd亡t甚he長(zhǎng)d備ev贊el覆op角me濃nt黃i查n隨ho簡(jiǎn)me情a周nd評(píng)a除br匙o(hù)a葵d.柔In怪t姨hi享s遙pa太pe卷r渾,旗au嚴(yán)th慈or寸d宿is駕cu銜ss唱ed斯t摸he顆夏ov秧er私al戶l御pr掛oj座ec達(dá)t扶f反or秧t比he兼d蠅es催ig綢n繪of務(wù)m尊ec的ha盈ni采ca飽l炕ha痕nd驅(qū),奶an麥d撫de渣te叉rm椒in警e抹d致th商e者co贈(zèng)or涂di卻na希te橋s棉of膀p枕at篇te紀(jì)rn對(duì)s黎,效f怒re夠ed壘om疏a殲nd湯肯te耽ch比ni冒ca朗l譽(yù)pa停ra瓣me蹄te醋rs顫o填f升th嫂e炊me臺(tái)ch童an周ic扭al晶h趕an淹d激.搭A(yù)t植t聯(lián)he民s敲am童e警ti盜me繁,傘us高e校d鴿th仔e咱pn透eu矩ma所ti味c陷d拍ri猜ve穗觸sy丙st捎em乳t得o啟re灣al注iz臘e歉th阿e擴(kuò)ho踏ld庫in京g立st叔ru烘ct卵ur斜e窩of裹t愿he器俘me晝ch掀an巴ic馳al變h堵an汪d遙an著d訂se敘le止ct齊ed站勺a銅be夕tt盞er敘p襲ro原je切ct靈t退o核ho惜ld旺a鉗cc倘es脖so撤ri恐es峰.絕T凱hr阻ou誘gh建t兔he趙ca寸lc笛ul贏at挨io熊ns據(jù)務(wù)to土d錫ri賣ve栽m置om順en莫t幻ne慕ed繁ed賊b拿y棍th執(zhí)e沉wr賊is夠ts餓a甚nd偏床ar閱m腹ro訂ta荷ti拼on寸,應(yīng)de流si撞gn泛ed竹t找he洗s胃tr煎uc報(bào)tu標(biāo)re惡o支f幸th窩e川wr導(dǎo)is哭ts士a慌nd墊閑ar佳m熄a酬nd處r溪ea皺li螞ze葛d撈th扎e威co差nt辟ro塞l蜘to關(guān)th遠(yuǎn)e翁wr健is撈ts埋a邀nd扇促ar誘m臭b截y擴(kuò)el冤ec息tr罷ic疊m前ot污or結(jié)s鑒.嘗Au嶺th窗or遷a父ls點(diǎn)o觀u扣se甲d損p增ro窯gr在am賴ma劫bl賄e淘co融nt點(diǎn)ro疑ll銳er松磚to清雁co美nt足ro揪l曲me宮ch犯an攜ic涌al戶h氏an貫d更an牧d室se化le縫ct啞ed游久a敗su雪it燒ab蔑le京P惕LC薦m艙od化el折s鼻.姿B跑as北ed閣o樣n獅me民ch較an榴ic橋al奉h故an棒d朝wo俯rk明fl導(dǎo)ow監(jiān),獅de因ve盜lo蒜pe低d奧PL紡C出pr彈oj錘ec斷t柏an排d兆dr遼aw惰n羨a計(jì)c套o(hù)n統(tǒng)tr邪ol除c認(rèn)ir運(yùn)cu營(yíng)it猶d并ia亡gr績(jī)am陵o系f選el疊ec勁t扶ri其c堪mo叔to攜rs冤f嘆or彩t幻he會(huì)m鑄ec特ha塘ni順ca鴉l憲ha榮nd塑,緩an匯d群de停ve貴lo泉pe形d矛a鉤pr放og慌ra懲m勿fo祖r去th恰e袍PL恭C所.爽Ke站yw返or斤ds淡:記in銳du盆st繡ri帽al懼r磁ob而ot茅;愧me魚ch計(jì)an差ic衰al悲h蔥an團(tuán)d;絹pn鐘eu陷ma趕ti布c射d蹄ri爺ve稼;諒P陵LC緩.恢目挪賭錄娃1冠覽引言像（或礦緒論封）崇……櫻……園……球……私……默……帶……值……乘……讀……漸……邊……蔬……你……擱…于1延1.族1國(guó)端內(nèi)外譯機(jī)器貪人發(fā)縮展趨腸勢(shì)粱……劑……雷……孫……踏……費(fèi)……車……犁……帝……嚴(yán)……惰……短……罷……祝…錯(cuò)1孟1.該2課粱題的仗提出春及主障要任妖務(wù)奮……籠……腿……挖……攀……雕……慕……觀……唱……譯……塘……捕……爪……史…黎2高2就與制定扭設(shè)計(jì)供方案含……斑……音……核……?！~……缺……雜……待……盲……殺……智……姨……依……哈……尿4泥2賠.1室機(jī)械鉤手的忌坐標(biāo)諷型式繪與自椅由度濟(jì)……著……滑……屢……禁……界……疼……舞……池……須……肅……羽……膨4廳2.嬸2時(shí)機(jī)械臭手的氏驅(qū)動(dòng)題設(shè)計(jì)序方案頂……殖……套……慈……感……示……癥……宣……脾……權(quán)……肌……腦……念……鋤4割2.犯3手立部結(jié)尺構(gòu)的莖設(shè)計(jì)暫方案集……朵……把……?！瘛怠拧瓥|……買……旋……風(fēng)……燃……糕……琴…綱5槍2.叫4手旦腕結(jié)字構(gòu)的遞設(shè)計(jì)俯方案?jìng)z……貪……反……即……碑……財(cái)……否……冷……威……液……團(tuán)……熔……凝……踐6凍2.阿5手滑臂結(jié)斤構(gòu)的棍設(shè)計(jì)獄方案江……賓……畢……泰……移……偽……厚……回……耗……捕……紹……再……攀……駱6縱2.閉6機(jī)壺械手俊的控緞制設(shè)賠計(jì)方畝案績(jī)……子……膨……當(dāng)……畢……陣……娛……竄……磨……自……雷……傲……慌…蠅6船2.辱7機(jī)岔械手你的主亦要參盒數(shù)憐……銳……期……味……賄……滋……鞠……陽……爸……伏……改……恢……龍……牌7上3頑畝手部綢結(jié)構(gòu)討設(shè)計(jì)熟……考……每……舉……端……距……靜……溜……擴(kuò)……樣……起……元……返……昨8日3.移1設(shè)糊計(jì)時(shí)丹考慮晝的幾灣個(gè)問柳題蹈……李……樣……航……院……歐……進(jìn)……歡……雁……洗……呼……勒……旁…柴8模3.乳2棋手部拜夾緊殿氣缸惠的設(shè)目計(jì)警……身……梢……滔……稿……雞……遍……?！狻€……沒……罵8鴉4柿手潑腕結(jié)果構(gòu)設(shè)孕計(jì)薯……肆……綱……銅……架……協(xié)……案……肝……妨……斬……叮……昆……嬌19異4.膏1執(zhí)穩(wěn)行元絲件的茂選擇州……繪……畜……勿……征……警……慰……騰……欲……原……毛……圖……既……蘿19綠4.亭2軸屋的設(shè)渴計(jì)們……天……拼……偵……鴿……蛾……究……裙……唇……吵……慣……嶄……糠……痛……頸……除21沙4.浮3軸絨承的想選用啄……障……貢……隸……宅……摸……親……擴(kuò)……剛……摧……電……灶……系……析……棟…國(guó)22富4.胸4銷懸、螺孩栓的屈選用印……割……兆……泡……栽……便……用……恢……收……娘……涂……圣……絹……倉……頁…碼23河5膠手件臂升悄降運(yùn)沿動(dòng)設(shè)坊計(jì)該……蘇……韻……飯……蒼……責(zé)……舉……伍……忌……職……垮……頂……殘……冊(cè)24限5.勵(lì)1滾彩珠絲誰杠的噸選擇掙……木……搏……縱……閑……程……貨……財(cái)……辜……悶……扎……友……積……甜24喬5.詞2步珍進(jìn)電哪動(dòng)機(jī)共的選殼擇滅……狗……堪……控……傾……情…亦……陷……坑……碎……志……涌……哀……齒28仰5.周3軸戶承的愈選用療……麻……詳……排……院……負(fù)……棉……霧……肅……榨……互……猜……植……氏……疊29講6魄手廊臂旋忌轉(zhuǎn)運(yùn)瘡動(dòng)設(shè)電計(jì)姓……杠……繩……坦……幅……葡……釀……亮……掃……蛋……很……哭……特…帽30唉6.云1步冠進(jìn)電妙動(dòng)機(jī)襖的選科擇卵……用……節(jié)……直……量……悄……奇……大……未……哲……飽……黑……遺……蕉30膀6.違2減銷速器下的選找擇防……芝……竹……贊……扯……述……釘……者……潑……?！瓝洹俊?1仿7鼻機(jī)械族手的偉PL櫻C控能制設(shè)勢(shì)計(jì)唯……隆……扯……洋……瘦……蹤……祥……員……臨……壁……作……?！浮?2拐7.凱1漸可編攻程控慮制器寬的選旋擇及賣其工炭作過蘋程稱…樂……蓋……矩……予……數(shù)……嫩……亦……傍……拾……小…悼3淋2數(shù)7.搜2努機(jī)械宏手可自編程箏控制行器的季控制蕉方案越……辛……扔……隙……傭……閥……賠……挑……搶……三……喉32版7.夾3麻步進(jìn)鴨電動(dòng)拾機(jī)的紅環(huán)形參分配爬器衫……崇……畢……便……批……直……慨……爬……當(dāng)……母……晶……挺33字7.德4打步進(jìn)龍電動(dòng)錦機(jī)的小單片路機(jī)控皆制醒……碧…妖……竿……嗽……沖……皮……金……隙……筒……展……旁…遺33嚷結(jié)論訴陸……掃……蛙……匆……凈……合……柔……耗……侍……箭……賽……起……斬……載……鼻……肯3倉6園致謝淹究……驚……闖……負(fù)……課……送……絡(luò)……收……除……嘉……指……喘……渴……干……宋……傳…欲37彈參考瓦文獻(xiàn)殲……扔……葬……恭……鑼……業(yè)……委……逝……斷……梁……饅……費(fèi)……扯……旨……稍……促38別1歌引綠言瞇現(xiàn)代舍工業(yè)敏機(jī)器收人在悼結(jié)構(gòu)躲形式別上與畫人臂辱和遙櫻控機(jī)磨械手望相似流，控帶制原留理則受是基暖于數(shù)己控（按NC內(nèi)）和坑遙控臟的概臘念。德因此筒，現(xiàn)鴉代工選業(yè)機(jī)伏器人酸可以窯看成笨是扭“挽數(shù)控自操作枕臂圖”狗，其犧中操隨作人雁員直陡接操瀉作的取主臂闖由計(jì)味算機(jī)務(wù)數(shù)控康裝置罷所代腹替。斯工業(yè)稈機(jī)器客人由世操作摟機(jī)（榴機(jī)械早本體調(diào)）、屋控制勉器、饞伺服窯驅(qū)動(dòng)干系統(tǒng)燦和檢克測(cè)傳芹感裝烈置構(gòu)傅成，烤是一蛇種仿咸人操千作、誤自動(dòng)商控制則、可腥重復(fù)原編程哥、能茫在三股維空構(gòu)間完濫成各丹種作累業(yè)的顏機(jī)電薄一體燕化自刑動(dòng)化穩(wěn)生產(chǎn)擋設(shè)備足。特債別適敏合于恩多品辟種、耽變批伙量的綠柔性園生產(chǎn)惰。它胖對(duì)穩(wěn)傻定、毫提高川產(chǎn)品竟質(zhì)量剪，提刺高生餅產(chǎn)效興率，爽改善忠勞動(dòng)狐條件弟和產(chǎn)希品的奴快速減更新范換代自起著月十分星重要擊的作閃用。怨機(jī)器寒人技榮術(shù)是燙綜合幸了計(jì)象算機(jī)加、控捆制論遍、機(jī)盼構(gòu)學(xué)返、信箏息和懼傳感駐技術(shù)杏、人慶工智設(shè)能、田仿生糾學(xué)等通多科括學(xué)而棵形成惰的高童新技龍術(shù)，訴是當(dāng)略代研捷究十獸分活淹躍，送應(yīng)用訊日益暑廣泛恒的領(lǐng)喬域。唱機(jī)器計(jì)人應(yīng)企用情妹況，猶是一朵個(gè)國(guó)燙家工貧業(yè)自吉?jiǎng)踊菟礁鄣闹睾獦?biāo)太志。毯機(jī)器家人并槐不是譯在簡(jiǎn)顆單意戚義上鉆代替松人工撥的勞框動(dòng)，鏈而是雀綜合譜了人依的特其長(zhǎng)和判機(jī)器頃特長(zhǎng)事的一蘿種擬述人的差電子柳機(jī)械煌裝置看，既舒有人尖對(duì)環(huán)傍境狀暫態(tài)的羅快速撿反應(yīng)域和分澡析判捆斷能值力，忠又有旱可長(zhǎng)字時(shí)間語持續(xù)心工作付、精發(fā)確度邁高、晝抗惡飽劣環(huán)恰境的茫能力娃，從憤某種龜意義籍上說側(cè)它也房是機(jī)慰器的辨長(zhǎng)期捕進(jìn)化兆過程滾的產(chǎn)方物，裕它是磨工業(yè)廈生得產(chǎn)胃中蛾重默要奇的竹生產(chǎn)段設(shè)備扯和服晃務(wù)性忘設(shè)備假，也隆是先宴進(jìn)制擔(dān)造技斥術(shù)領(lǐng)愛域不蛛可缺竊少的諸自動(dòng)考化設(shè)賄備。撐機(jī)械陸手是恨模仿航人手狗的部鹿分動(dòng)厭作，觀按給掠定程輔序、荒軌跡用和要圓求實(shí)繁現(xiàn)自桑動(dòng)抓敞取、尊搬運(yùn)茅或操德作的臥自動(dòng)欄機(jī)械費(fèi)裝置片。在嚼工業(yè)遵生產(chǎn)腥中應(yīng)府用的社機(jī)械舒手被卸稱為冤“屆工業(yè)尸機(jī)械奧手肯”妙。生夕產(chǎn)中及應(yīng)用詢機(jī)械蛙手可當(dāng)以提徐高生幻產(chǎn)的禿自動(dòng)烘化水尼平和梢勞動(dòng)謝效率斤；挺可以私減輕錄勞動(dòng)讓強(qiáng)度安、保滿證產(chǎn)譯品質(zhì)鈴量、陡實(shí)現(xiàn)座安全稀生產(chǎn)濟(jì)；尤言其在蠻高溫情、高蹤壓、主低溫馳、低遲壓、焰粉塵停、易兩爆、生有毒敢氣體可和放潔射性昂等惡登劣的燒環(huán)境墾中，峰它代堂替人敲進(jìn)行埋正常煩的工勵(lì)作，拿意義差更為抗重大扛。因闖此，支在機(jī)男械加冬工、沖沖壓齡、鑄娘、鍛懶、焊摧接、群熱處陽理、笛電鍍廢、噴欺漆、筍裝配白以及重輕工氏業(yè)、膠交通沸運(yùn)輸刃業(yè)等咽方面漿得到跌越來鹿越廣繁泛的河應(yīng)櫻用。梁1.倦1國(guó)趨內(nèi)外宿機(jī)器推人發(fā)爭(zhēng)展趨且勢(shì)渡1賭.1血.1狠國(guó)外壩機(jī)器浙人領(lǐng)尖域發(fā)賠展趨挖勢(shì)棉近年鏟來，亂國(guó)外感的株工業(yè)娘機(jī)器者人性墊能不努斷提濾高（抬高速手度、負(fù)高精罰度、喝高可飄靠性喘、便宣于操膊作和朵維修幻），晉而單這機(jī)價(jià)向格不所斷下啊降，商平均查單機(jī)雨價(jià)格侮從9宵1年伙的1倘0.賭3遵萬美燕元降愿至9批7年帖的6翁.5搶萬產(chǎn)美元叫。徹機(jī)械巾結(jié)構(gòu)鉆向模肉塊化貸、可謊重構(gòu)奮化發(fā)企展。冬例如晶關(guān)節(jié)匪模塊碧中的餃伺服馬電機(jī)書、減奪速機(jī)塑、檢諷測(cè)系緒統(tǒng)三滑位一獲體化胸；有響關(guān)節(jié)眾模塊糊、連波桿模艇塊用戚重組兇方式母構(gòu)造待的嬌機(jī)器疾人整棵機(jī)；疊國(guó)外蝦已有訪模塊蛛化裝附配機(jī)惑器人株產(chǎn)品土問市僻。叨工業(yè)蒸機(jī)器捕人控魚制系宗統(tǒng)向早基于幸PC凱機(jī)的星開放絡(luò)型控箏制器蔽方向撲發(fā)展尚，便路于標(biāo)習(xí)準(zhǔn)化距、網(wǎng)螺絡(luò)化猜；器鄰件集像成度宗提高尺，控慎制柜遼日見木小巧慚，且肅采用林模塊忌化結(jié)穿構(gòu)；溝大大胡提高綿了系鏡統(tǒng)性迎、易撥操作喉性和奇可維黃修性釘。磁機(jī)器蹤人中掘的傳本感器礙作用毫日益平重要孤，除費(fèi)采用肅傳統(tǒng)窯的位避置、熊速度慰、加謹(jǐn)速度凡等傳固感器概外，谷裝配斗、焊罩接機(jī)享器人塌還應(yīng)聯(lián)用了淘視覺傭、力旺覺等聚傳感案器，扛而遙臂控機(jī)涉器人掌則采袍用視僅覺、帆聲覺疤、力繪覺、砌觸覺厚等多伸傳感社器的丑融合羊技術(shù)刺來進(jìn)瞧行環(huán)辭境建及模及頑決策炸控制松；多蛋傳感過器融告合技扯術(shù)在篇產(chǎn)品禮化系戒統(tǒng)中腦已有取成熟異應(yīng)用茅。虛偏擬現(xiàn)缺實(shí)技罷術(shù)在甩機(jī)器慰人中就的作燃用已是從仿恨真、梳預(yù)演射發(fā)展郊到用紗于過令程控明制，稿如使鞠遙控迫機(jī)器礎(chǔ)人操晝作者吵產(chǎn)生貧置身豬于遠(yuǎn)頓端作婆業(yè)環(huán)琴境中秋的感扎覺來健操縱以機(jī)器私人。貝當(dāng)代筑遙控頌機(jī)器烘人系階統(tǒng)的恥發(fā)展煙特點(diǎn)魯不是疏追求銅全自亦動(dòng)零系統(tǒng)余，而濃是致雹力于勺操作舅者與白機(jī)器興人的清人機(jī)拖交互紐控制吼，即吐遙控貞加局冊(cè)部自雅主系顧統(tǒng)構(gòu)直成完映整的煎監(jiān)控失遙控娘操作夜系統(tǒng)倦，使割智能勵(lì)機(jī)器捕人走振出實(shí)漠驗(yàn)室剩進(jìn)入盤實(shí)用右化階曠段。勉美國(guó)戲發(fā)射曬到火盡星上約的寶“請(qǐng)索杰取納珠”堅(jiān)機(jī)器臭人就燙是這消種系感統(tǒng)成折功應(yīng)趁用的貴最著要名實(shí)誘例。擾從騾94胞年美頌國(guó)開并發(fā)出璃“鎖虛擬樸軸機(jī)只床慰”芬以來捷，這界種新唯型裝功置已卷成為頸國(guó)際翻研究販的熱以點(diǎn)之泉一，爐紛紛犧探索田開拓守其實(shí)駐際應(yīng)貴用的班領(lǐng)域花。嶄1.冰1.叢2狀國(guó)內(nèi)封機(jī)器亭人的種發(fā)展源趨勢(shì)在我國(guó)鼻的工銀業(yè)機(jī)工器人扒從哭80馳年代錦“口七五柜”甜科技予攻關(guān)懶開始勵(lì)起步孤，在矛國(guó)家容的支誼持下倍，通求過筑“盼七五干”挖、寇“微八五她”浩科技估攻關(guān)余，目晴前基寸本掌申握了臟機(jī)器勿人操話作機(jī)跪的設(shè)肢計(jì)制依造技絮術(shù)、碰控制設(shè)系統(tǒng)壯硬件廊和軟萄件設(shè)閱計(jì)技緞術(shù)、自運(yùn)動(dòng)垃學(xué)和修軌跡兇規(guī)劃編技術(shù)叫，生固產(chǎn)了靜部分妄機(jī)器妻人關(guān)翅鍵元服器件括，開巷發(fā)出石噴漆東、弧闖焊、節(jié)點(diǎn)焊泄、裝懸配、曾搬運(yùn)單等機(jī)惕器人透，蛇其中疫有晚13殊0銜多臺(tái)浴套噴轉(zhuǎn)漆機(jī)見器人至在二直十余澇家企腳業(yè)的莖近革30概條自注動(dòng)噴惑漆生研產(chǎn)線繭上獲眾得規(guī)牲模應(yīng)甩用，煎弧焊姨機(jī)器咸人己蔑經(jīng)應(yīng)糞用在田汽車猜制造棚廠的妄焊裝傲線上烏。但焰總的段來看梨，我復(fù)國(guó)的蟲工業(yè)侍機(jī)器餓人技哀術(shù)及申其工咳程應(yīng)畫用的與水平派和國(guó)翼外比門還有網(wǎng)一定匠的距怎離，門如孝:喘可靠拼性低約于國(guó)楊外產(chǎn)戲品：著機(jī)叢器人沒應(yīng)用賴工程幼起步艦較晚陵，應(yīng)浸用領(lǐng)伶域窄垃，生厘產(chǎn)線衛(wèi)系統(tǒng)語技術(shù)畝與國(guó)畏外比剝有差薪距；漂在應(yīng)尾用規(guī)再模上敢，我好國(guó)己個(gè)安裝式的國(guó)播產(chǎn)工隔業(yè)機(jī)泳器人攜約眨20紡0乒臺(tái)，墨約占餡全球仁已安刷裝臺(tái)隙數(shù)的陳萬分鑰之四叉。以棍上原省因主續(xù)要是康沒有于形成厭機(jī)器務(wù)人產(chǎn)激業(yè)，溪當(dāng)前雷我國(guó)菌的機(jī)邊器人喚生產(chǎn)自都是膛應(yīng)用盯戶的仰要求察，套“腎一客列戶，泡一次當(dāng)重新襯設(shè)計(jì)爆”攔，品頓種規(guī)矛格多前、批齊量小奇、零巖部件另通用宮化程耐度低句、供嚷貨周幟期長(zhǎng)橫、成嶄本也尾不低繳，而奧且質(zhì)蠢量、腥可靠驅(qū)性不哈穩(wěn)定姻。因絮此頑，哨迫切論需要袖解決都產(chǎn)業(yè)繪化前員期的盞關(guān)鍵婚技術(shù)外，對(duì)櫻產(chǎn)品裙進(jìn)行育全面摩規(guī)劃您，搞碗好系真列化隸、通叨用化償、模筑塊化銳設(shè)計(jì)款，積有極推何進(jìn)產(chǎn)僚業(yè)化副進(jìn)程悄。揉我國(guó)憂的智煌能機(jī)李器人拴和特患種機(jī)少器人許在洗“雕86壩3飛”摔計(jì)劃概的支脾持下蓋，也愛取得蛇了不督少成貴果。石其中蜜最為雕突出察的是態(tài)水下姿機(jī)器餡人，誼60難00劣m輪水下翼無纜絕機(jī)器粗人的薯成果油居世萬界領(lǐng)棍先水梢平，本還開型發(fā)出岔直接職遙控?cái)?shù)機(jī)器燙人、滴雙臂嫩協(xié)調(diào)踏控制不機(jī)器簽人、靜爬壁剃機(jī)器廣人、幟管道飛機(jī)器液人等副機(jī)種譽(yù)；在刃機(jī)器邪人視朝覺、嘗力覺咸、觸抖覺、暗聲覺鄙等基踩礎(chǔ)技搞術(shù)的艇開發(fā)緣應(yīng)用艙上開渾展了殲不少鋸工作富，有儀了一據(jù)定的預(yù)發(fā)展屢基礎(chǔ)凱。但害是在獄多傳師感器死信息販融合扭控制樓技術(shù)瘋、遙柴控加輝局部體自主膠系統(tǒng)拍遙控辣機(jī)器震人、床智能詠裝配貨機(jī)器捉人、追機(jī)器際人化哨機(jī)械背等的兆開發(fā)無應(yīng)用島方面謀則剛跪剛起鋸步，秘與國(guó)恢外先踢進(jìn)水派平差喪距較石大，癢需要懼在原番有成緊績(jī)的按基礎(chǔ)佩上，伸有重柳點(diǎn)地懷系統(tǒng)馬攻關(guān)烤，才程能形翻成系嬸統(tǒng)配斜套可野供實(shí)芽用的留技術(shù)彼和產(chǎn)晨品，麻以期曠在腿“鎮(zhèn)十五躺”展后期連立于蔥世界訂先進(jìn)號(hào)行列況之中床。昌1.遠(yuǎn)2搭課題充的提井出及喝主要狀任務(wù)淡1.榨2.笛1逐課題錄的提報(bào)出恩隨著話工業(yè)態(tài)自動(dòng)侮化程懶度的沸提高中，工俱業(yè)現(xiàn)獨(dú)場(chǎng)的統(tǒng)很多卸易燃禽、易紗爆等系高危刑及重杯體力鴉勞動(dòng)矛場(chǎng)合鹿必將補(bǔ)由機(jī)柱器人肯所代灶替。育這一蓮方面芳可以陵減輕罵工人奇的勞纖動(dòng)強(qiáng)您度，盒另一偉方面程可以呀大大秀提高巷勞動(dòng)課生產(chǎn)野率。狼例如占，目查前在狹我國(guó)石的許瓣多中逼小型予汽車儉生產(chǎn)承以及選輕工疼業(yè)生鴉產(chǎn)中剃，往獻(xiàn)往沖前壓成緞型這能一工噴序還舟需要基人工僅上下出料，占既費(fèi)井時(shí)費(fèi)準(zhǔn)力，炭又影氧響效季率。期為此冠，我蠻們把寫上下株料機(jī)役械手傳作為霞我們?nèi)缪芯坷璧恼n異題。魔現(xiàn)在優(yōu)的機(jī)確械手較大多弄采用湖液壓裝傳動(dòng)凳，液同壓傳貫動(dòng)存婆在以銷下幾眼個(gè)缺笛點(diǎn)：剪（唇1起）液侍壓傳扯動(dòng)在留工作棄過程克中常靈有較變多的蝕能量帳損失俯(些摩擦揉損失廉、泄笑露損趴失等甚)色；液宇壓傳切動(dòng)易稈泄漏膊，不辱僅污清染工梁作場(chǎng)感地，斗限制甲其應(yīng)圍用范低圍，拼可能欲引起菠失火傳事故更，而茄且影侵響執(zhí)慰行部死分的孕運(yùn)動(dòng)?jì)D平穩(wěn)栗性及煎正確棒性。做（支2姿）工稼作時(shí)籮受溫全度變拋化影毅響較許大。禿油溫波變化蜻時(shí)，覺液體共粘度根變化艷，引倆起運(yùn)建動(dòng)特斧性變事化。敬（典3孝）因煉液壓發(fā)脈動(dòng)株和液腔體中棋混入肆空氣梁，易尋產(chǎn)生寧噪聲刺。忌（現(xiàn)4育）為戒了減蘆少泄海漏，忙液壓奶元件拐的制阿造工西藝水各平要誤求較予高，敗故價(jià)寨格較攝高；賢且使缸用維微護(hù)需稠要較球高技趁術(shù)水宋平。蒼鑒于達(dá)以上席這些冶缺陷優(yōu)，本跳機(jī)械城手?jǐn)M鈴采用顛氣壓脖傳動(dòng)識(shí)，氣述動(dòng)技笛術(shù)有奔以下康優(yōu)點(diǎn)牌：滅（導(dǎo)1械）介心質(zhì)提笑取和爺處理撿方便蠢。氣繼壓傳呈動(dòng)工孤作壓勻力較畏低，手工作吐介質(zhì)亂提取癢容易漫，而丘后排脊入大旅氣，急處理脊方便吐，一舌般不功需設(shè)依置回繭收管腹道和趕容器機(jī)；介泰質(zhì)清事潔，土管道身不易疤堵塞遞，不繡存在她介質(zhì)在變質(zhì)粗及補(bǔ)鬧充的炮問題螺。甘（2嫁）阻厭力損毒失和肚泄漏槐較小柱，在描壓縮吧空氣非的輸掛送過政程中帶，阻冊(cè)力損繭失較壽?。缫话阃葍H為騰油路鼠的千劃分之憂一）迷，空卻氣便佩于集店中供騾應(yīng)和住遠(yuǎn)距爪離輸半送。彈外泄子漏不叔會(huì)像史液壓澡傳動(dòng)栽那樣殿，造距成壓鞠力明輸顯降思低和油嚴(yán)重肺污染證?？梗ň?乎）動(dòng)漂作迅掃速，申反應(yīng)賭靈敏羅。氣魂動(dòng)系淚統(tǒng)一挨般只靜需要留0.愁02矛s-爽0.曾3s斥即可膨建立原起所谷需的樂壓力趁和速緞度。懲氣動(dòng)即系統(tǒng)奴也能賢實(shí)現(xiàn)場(chǎng)過載盼保護(hù)呈，便窄于自腹動(dòng)控棗制。綿（俯4渴）能只源可激儲(chǔ)存累。壓關(guān)縮空暫氣可終存貯賊在儲(chǔ)莊氣罐籌中，碎因此怖，發(fā)遷生突框然斷配電等倦情況剛時(shí)，擦機(jī)器處及其申工藝炕流程遞不致勞突然壤中斷喊。譜（冷5經(jīng)）工溫作環(huán)著境適籃應(yīng)性醉好。誦在易拔燃、森易爆箏、多蟲塵埃門、強(qiáng)失磁、水強(qiáng)輻闊射、宵振動(dòng)英等惡播劣環(huán)異境中歉，氣蔬壓傳梳動(dòng)與魯控制辮系統(tǒng)泛比機(jī)罵械、濾電器飛及液傾壓系姑統(tǒng)優(yōu)擋越，情而且斃不會(huì)省因溫暗度變因化影禍響傳錘動(dòng)及名控制比性能屋。撐（臨6尿）成羞本低爹廉。哭由于框氣動(dòng)爸系統(tǒng)愧工作押壓力令較低既，因芹此降游低了秧氣動(dòng)筐元、鍬輔件勺的材用質(zhì)和夢(mèng)加工蒼精度判要求裁，制答造容亦易，廊成本灰較低腸。赴傳統(tǒng)仙觀點(diǎn)腫認(rèn)為懇：由狹于氣歌體具握有可靜壓縮吹性，劈因此昌，在洽氣動(dòng)奇伺服差系統(tǒng)廈中要額實(shí)現(xiàn)食高精超度定您位比液較困汪難糕(孟尤其牛在高味速情魂況下矩，似晴乎更庸難想臥象螺)輔。此軟外氣汗源工尼作壓危力較奪低，學(xué)抓舉宿力較蘋小。倍雖然穴氣動(dòng)送技術(shù)籃作為揮機(jī)器餐人中迎的驅(qū)宗動(dòng)功典能已謀有部糞分被派工業(yè)暑界所逼接受艇，而除且對(duì)位于不施太復(fù)叨雜的伴機(jī)械串手，店用氣之動(dòng)元聯(lián)件組撞成的鑄控制胖系統(tǒng)倡己被慢接受團(tuán)，但斜由于松氣動(dòng)際機(jī)器餃人這洞一體禮系己測(cè)經(jīng)取職得的結(jié)一系赴列重孕要進(jìn)著展過宅去介悼紹得矛不夠端，因敘此在勤工業(yè)鏈自動(dòng)丹化領(lǐng)坦域里蓬，對(duì)寇氣動(dòng)計(jì)機(jī)械強(qiáng)手、丟氣動(dòng)拒機(jī)器隊(duì)人的襪實(shí)用千性和宗前景魚存在竹不少誦疑慮待。耗1.叉2.缸2祝課題瓜的主毒要任衰務(wù)：暗本課奧題將扁要完孩成的泥主要倒任務(wù)屆如下舞：代（也1奔）筒選取窩機(jī)械樣手的念坐標(biāo)行型式疊和自擦由度造；撒（榴2裳）黨設(shè)計(jì)扭出機(jī)蔬械手也的各坊執(zhí)行爹機(jī)構(gòu)純，包遞括：惱手部林、手濤腕、掀手臂刺等部捉件的鄉(xiāng)設(shè)計(jì)然；綢（繳3蠶）兆氣壓上傳動(dòng)折系統(tǒng)嬸的設(shè)辣計(jì)。電本課虜題將客設(shè)計(jì)訪出機(jī)刻械手炮的氣情壓傳躬?jiǎng)酉登缃y(tǒng)，攜包括懸氣動(dòng)投元器綿件的姜選取努，氣漠動(dòng)回代路的懸設(shè)計(jì)視；盟（碎4語）下機(jī)械睡手的騎控制擁系統(tǒng)英的設(shè)弊計(jì)。聾本機(jī)媽械手污采用激可編慨程序呀控制捧器（屠PL倚C）菜對(duì)機(jī)蛾械手掏進(jìn)行搞控制掀，本脆課題練將要裳選取傲PL返C型扣號(hào)，盜根據(jù)念機(jī)械黨手的凈工作煤流程磁編制穗出P傷LC貢程序腥。相2尸饅制定叔設(shè)計(jì)欲方案咳對(duì)于馬搬運(yùn)餃物體隙類的房機(jī)械初手的奏基本無要求悼是能森快速榆、準(zhǔn)沃確地突拾寒——念放并膊且能彼搬運(yùn)疲物件炸，這狀就要愚求具訊有較瞎高的與精度巖、快子速反徒應(yīng)、漲一定刪的承花載能昏力、帆足夠興的工菜作空豐間和錦靈活革的自凱由度彩及在構(gòu)任意弄位置忍都能棵自動(dòng)果定位趣等特食性?？蛟O(shè)計(jì)扭氣動(dòng)延機(jī)械談手的縱原則壺是：顆充分若分析很作業(yè)待對(duì)象滾和環(huán)僻境技，劣明確餓工作競(jìng)的結(jié)取構(gòu)形洗狀和成材料鵝特性掌，定地位精刊度要語求，曬抓取黃、搬折運(yùn)帶時(shí)鐵的受欣力特秧性、蒜尺寸懂和質(zhì)捐量參伐數(shù)等每，從即而進(jìn)恩一步緒確定逆對(duì)機(jī)鎮(zhèn)械手澡結(jié)構(gòu)牌及運(yùn)央行控限制的氏要求為，熊盡量雁選用答定型教的標(biāo)劑準(zhǔn)組擾件，蔑簡(jiǎn)化甲設(shè)計(jì)獸制造咽過程柿，兼角顧通丙用性它和專鑼用性驢，并者能實(shí)速現(xiàn)柔抬性轉(zhuǎn)亡換和徹編程叨控制隸。蜻本次尖設(shè)計(jì)贊的機(jī)步械手錘是通洞用拾社取軸繭類零隨件的匠機(jī)械以手，般是一精種適矩合于餅成批眠或中擇、小坑批生吹產(chǎn)的貴、可錢以改沙變動(dòng)溜作程嶼序的產(chǎn)自動(dòng)順搬運(yùn)疤或操戴作設(shè)叨備，短它可膊以用駝?dòng)诓賷首鞣怒h(huán)境察惡劣早，勞班動(dòng)強(qiáng)曉度大追和操府作單史調(diào)頻忙繁的煮生產(chǎn)塵場(chǎng)合等。蹲2.想1若機(jī)械鈔手的劍坐標(biāo)栗型式滅與自乳由度著按機(jī)齡械手免手臂痰的不底同運(yùn)拆動(dòng)形怕式及便其組涉合情含況，窗其坐笨標(biāo)型宴式可卷分為志直角嶺坐標(biāo)隱式、旬圓柱慢坐標(biāo)笑式、蹈球坐職標(biāo)式漿和關(guān)烏節(jié)式暑。由版于本氏機(jī)械厘手是巷對(duì)軸脂類零摩件的龜搬運(yùn)棄，因曲此它賄需具獲有升賤降、旱回轉(zhuǎn)案的自陸由度帝。是圖急1勺機(jī)械潮手運(yùn)曉動(dòng)示脹意圖各2.檢2機(jī)奏械手崇的驅(qū)貢動(dòng)設(shè)五計(jì)方需案鏡在普腳通的勿機(jī)械瞞運(yùn)動(dòng)籃中，救機(jī)械參的驅(qū)蠶動(dòng)一炭般有級(jí)氣壓易傳動(dòng)托、液響壓傳矩動(dòng)、羅電機(jī)辟傳動(dòng)巾等。保油壓掃執(zhí)行專器具絞有以氣下的童一些斗優(yōu)點(diǎn)克：（醫(yī)1）撥構(gòu)造忽簡(jiǎn)單腥，可沾靠性名高。敲（2浪）體稍積小來，可即獲得鑒部較度高的洲推力紡和轉(zhuǎn)恰矩。止（3濱）比峽較易急控制帆。缺波點(diǎn)有辟：（鎮(zhèn)1）膽漏油卸污染蝦。（捆2）泄噪聲寸。（墊3）貨低速際不穩(wěn)騰定。曠（4仰）必薯須對(duì)己工作鴨油的霸清潔琴度進(jìn)蔥行管滔理。水氣壓語執(zhí)行立器由者于空剝氣構(gòu)容成的榜工作狡流體溫具有勤壓縮紫性，唱所以青在負(fù)選荷作奸用下鍬速度受容易迅變動(dòng)咬難以卵確定季精確湖位置慘。但息不會(huì)搖發(fā)生總漏油虹那樣鎮(zhèn)環(huán)境纏也不累必?fù)?dān)寬心火域?yàn)?zāi)發(fā)廳生，者另外眾，由澆于空取氣黏勾性小手，易忙安裝彎管道省，維榆護(hù)簡(jiǎn)浸單，柳且空磁氣是各慣性挨小的匪壓縮借性流電體。阿當(dāng)迅涼速的悼使其諷流動(dòng)馳停止占時(shí)組不會(huì)偵造成蛇壓力騙波動(dòng)駛，澡因此副比較餃安全吹，不胸必安缸裝過節(jié)負(fù)荷趁防止室裝置耍。迅步進(jìn)暢電動(dòng)偶機(jī)又務(wù)稱脈竟沖電店動(dòng)機(jī)槐。它姜是將硬電脈代沖信爹號(hào)轉(zhuǎn)尿換成戴機(jī)械雨角位使移的激執(zhí)行嶄元件蒜。其枝輸入億一個(gè)經(jīng)電脈仰沖就擔(dān)轉(zhuǎn)動(dòng)柿一步卻，即見每當(dāng)嘗電動(dòng)喜機(jī)繞仙組接什受一惱個(gè)電內(nèi)脈沖騾，轉(zhuǎn)莖子就猜轉(zhuǎn)過仇一個(gè)在相應(yīng)由的步莖距角促。轉(zhuǎn)腥制角雪位移隊(duì)的大樓小及視轉(zhuǎn)速夾分別藍(lán)與輸練入的交脈沖危數(shù)及隱頻率佛成正奮比，傅并在吊時(shí)間蜘上與盲輸入攝脈沖問同步術(shù)，只痰要控密制輸劫入電絮脈沖瞞的數(shù)從量、掛頻率裙以及擱電動(dòng)眉機(jī)繞竹組的豎通電老順序堵，電然動(dòng)機(jī)惡即可叨獲得敏所需紙的轉(zhuǎn)泊交、禮轉(zhuǎn)速購及轉(zhuǎn)差向，表很容傻易用種微機(jī)叮實(shí)現(xiàn)斧數(shù)字冰控制侵。步殊進(jìn)電溝動(dòng)機(jī)院具有枯以下齊特點(diǎn)符：（忘1）曲步進(jìn)惡電動(dòng)貓機(jī)的祝工作摩狀態(tài)晶不易匙受各鉤種干益擾因隆素（限如電防源電勢(shì)壓的陜波動(dòng)蹦、電邁流的盜大小前與波厲形的豎變化胞、溫警度等洋）的聯(lián)影響擦，只毯要在振它們我的大旅小未糾引起錫步進(jìn)讓電動(dòng)藝機(jī)殿產(chǎn)生貿(mào)“患丟步繭”當(dāng)現(xiàn)象漿之前型，就蹲不影魯響其錘正常匹工作蒜；（知2）霞步進(jìn)丙電動(dòng)緞機(jī)的裹步距剝角有槍誤差汪，轉(zhuǎn)剪子轉(zhuǎn)興過一悔定步宏數(shù)以妄后也蘿會(huì)出晌現(xiàn)積楊累誤副差，奉但轉(zhuǎn)煉子轉(zhuǎn)硬過一灶定步班數(shù)以縱后也修會(huì)出窩現(xiàn)累可積誤河差，概但轉(zhuǎn)典子轉(zhuǎn)擾過一桶轉(zhuǎn)以涉后，痛其累蝶計(jì)誤通差變沸為賭“醉零踩”粉，因諒此不狗會(huì)長(zhǎng)夏期積攻累；久（3陡）控聞制性費(fèi)能好侮，在喇起動(dòng)壽、停音止、派反轉(zhuǎn)蒜時(shí)不箏易幣“郊丟步暗”喘。因躲此，規(guī)步進(jìn)口電動(dòng)絹機(jī)被范廣泛沫的應(yīng)冤用于褲開環(huán)瞇控制盯的機(jī)饑電一巨體化謹(jǐn)系統(tǒng)灣，使刊系統(tǒng)拳簡(jiǎn)化包，并鈴可靠躍的獲例得較旁高的稻位置盤精度齡。醫(yī)作為積搬運(yùn)箭機(jī)械稻手，按它需晌要在唐抓取信工件咸的過爸程中類精確搬的定地位，縫在搬傳運(yùn)到延另一島個(gè)地傘方是凈也必升須準(zhǔn)屬確，舞因此努機(jī)械詠手手謹(jǐn)臂的粒轉(zhuǎn)動(dòng)秀和手江腕的寸轉(zhuǎn)動(dòng)晚用步吹進(jìn)電往動(dòng)機(jī)奔來控成制，漸這樣瓶可以膜避免株了用投氣壓惠傳動(dòng)帝帶來鍵的不鬼準(zhǔn)確亭性或殘用液言壓傳滔動(dòng)帶蒼來的砍漏油鋒而導(dǎo)控致環(huán)捕境污脫染問伯題。杠對(duì)于燃手部體的抓腹取冠，可祥以用朋氣壓仰傳動(dòng)受來實(shí)篇現(xiàn)。濾手臂鐮的提壓升這五幾種達(dá)傳動(dòng)倍的方糊法都稼可以蓋，但耳為層了避北免漏嫌油帶泰來的別污染甚，沿液壓畜傳動(dòng)軟的方腫法暫談不做回考慮侍，而趴用氣伙壓傳鑼動(dòng)則返不能塑很好襖的控鎮(zhèn)制其誓提升舒高度墨的精注確性號(hào)，因悠此選欲擇步納進(jìn)電睬動(dòng)機(jī)策。黑2.辯3手擔(dān)部結(jié)輪構(gòu)的榴設(shè)計(jì)乎方案肆夾持勿式手老部結(jié)驚構(gòu)由職手指菠（手盲抓）騾和傳良力機(jī)流構(gòu)所祖組成追。其呀傳力碗結(jié)構(gòu)攝形式卸比較廣多，游如滑卸槽杠堤桿式納、斜勿契杠股桿式哈、齒牛輪齒熱條式撫、彈穴簧杠供桿式伐……薪等等畝。蝦夾持系式是雞最常驚見的盲一種巾，其犁中常轉(zhuǎn)用的眨有兩兄指式志、多勻指式詢和雙決手指爐式；代按手西指夾驕持工享件的晚部位找又可弊以分樸為內(nèi)液卡式賠（或紫內(nèi)漲池式）拳和外鑰夾持角式兩座種；棕按模憶仿人陜手手浸指的夢(mèng)動(dòng)作蠶，手破指可槐以分圖為一片支點(diǎn)第回轉(zhuǎn)鞋型，撤二支床點(diǎn)回厘轉(zhuǎn)型忠和移南動(dòng)型晶(棚或稱扇直進(jìn)筍型晃)撤，其皇中以匠二支燕點(diǎn)回盟轉(zhuǎn)型礦為基低本型例式。禍當(dāng)二未支點(diǎn)隸回轉(zhuǎn)瓦型手泉指的蝕兩個(gè)蔥回轉(zhuǎn)席支點(diǎn)她的距暗離縮遇小到?jīng)_無窮爆小時(shí)浮，就梨變成計(jì)了一鳥支點(diǎn)俯回轉(zhuǎn)同型手火指；結(jié)同理鄭，當(dāng)院二支梢點(diǎn)回誼轉(zhuǎn)型泛手指捕的手紀(jì)指長(zhǎng)窮度變意成無赴窮長(zhǎng)服時(shí)，長(zhǎng)就成岸為移梅動(dòng)型組?；厝f轉(zhuǎn)型公手指漠開閉特角較性小，尸結(jié)構(gòu)陽簡(jiǎn)單杰，制鳴造容沙易，像應(yīng)用亭廣泛晚。移姑動(dòng)型礙應(yīng)用表較少館，其改結(jié)構(gòu)廊比較帶復(fù)雜便龐大姑，當(dāng)甲移動(dòng)鬧型手?jǐn)U指夾設(shè)持直浙徑變凈化的批零件乓時(shí)不厘影響稠其軸雜心的建位置咳，能膝適應(yīng)熄不同蜂直徑昆的工啟件。悅幾種盞機(jī)械谷手指回夾持診設(shè)計(jì)飾方案磨如下筋圖解2軋所示燕圖莖2待機(jī)械歷手的街夾持濁方案屆對(duì)于離圖2逼中晴幾種向夾持傻方案劇的評(píng)搬價(jià)槳：刪由于讀本課陡題手動(dòng)部夾騾持的曲動(dòng)力吃源選汗用的藝是氣消壓傳震動(dòng)，指利用雕氣壓仆缸的旋伸縮嶼來實(shí)它現(xiàn)對(duì)按工件赴的夾晨持，鞋而方犯案蹲（7銳）莫是通余過旋齊轉(zhuǎn)運(yùn)嶄動(dòng)來導(dǎo)實(shí)現(xiàn)永對(duì)工慢件的幅夾持鑼。釣顯然斯（7璃）方弓案不慧適合煙。肉其中蠢方案蔑（6威）論是對(duì)蠟重軸促類零勒件的奧夾持保機(jī)構(gòu)糠，而飯本課痛題所冒設(shè)計(jì)竟的機(jī)干械手月需要哲夾持蠶的工未件重顧量小譯于等團(tuán)于立50貼公斤屬，沒跳有必騾要使誰用此蓄種夾兩持方劃案。金由于飲設(shè)計(jì)模的是城利用蔬氣壓團(tuán)缸的振伸縮憑來實(shí)羞現(xiàn)對(duì)蒙工件貴的夾勤持診，致因此棉方案繼（5猴）中比較高適合團(tuán)，它舌能承幸受氣穩(wěn)缸的扔伸縮項(xiàng)帶來礙的一鉆定的騎沖擊詞，但當(dāng)是此費(fèi)方案識(shí)對(duì)工國(guó)件夾泛持的睛范圍積過小朱，因駱此將內(nèi)其作授為備偏選而停不做忽第一疫選擇釣。同核樣對(duì)糊于方叢案（賄1）負(fù)（2失）（均3）乒（4原）（限9帳）像雖然世可以才實(shí)現(xiàn)霞夾持尊的工完件范樂圍比水較大所，但謝是卻拴需要近氣缸萌的大忽范圍摸的伸摘縮才釘能實(shí)輝現(xiàn)，率這樣惡會(huì)使蓮整個(gè)篩機(jī)械死手的擋體積攝變大封，而文所需飼設(shè)計(jì)衣的機(jī)裹械手畢是用蛛于生除產(chǎn)線駱，這大就要上求機(jī)昨械手憂的結(jié)胃構(gòu)比樹較緊忌湊。拋因此宵選用藥方案愉8最送為合嬌適，鬧并且槽為了果使機(jī)寨械手結(jié)的通喜用性登更強(qiáng)武更好腔的夾取持，私采用樹雙夾拆持的切結(jié)構(gòu)統(tǒng)，用個(gè)兩個(gè)叼獨(dú)立沃的氣緩缸來幫控制股，痕以便雜更好感的適慨應(yīng)軸羽的各患種形評(píng)狀如摩光軸嶺、階收梯軸發(fā)等等釀。秒2.掏4手這腕結(jié)剪構(gòu)的幫設(shè)計(jì)摸方案趕考慮蓄到機(jī)墨械手撞的通參用性功，同燦時(shí)由憤于被捏抓取次工件獲是水柴平放崖置，裂因此弦手腕焰必須凡設(shè)有璃回轉(zhuǎn)湖運(yùn)動(dòng)直才可坑滿足獅工作漠的要競(jìng)求。慢因此擠，手酒腕設(shè)恨計(jì)成碗回轉(zhuǎn)蒜結(jié)構(gòu)柳，實(shí)主現(xiàn)手鉗腕回扭轉(zhuǎn)運(yùn)棉動(dòng)的葉機(jī)構(gòu)晃由番步進(jìn)話電機(jī)足驅(qū)動(dòng)惱。索2.糕5手功臂結(jié)胡構(gòu)的掌設(shè)計(jì)臉方案奪按照需抓取涂——?dú)w搬運(yùn)班工件劑的要景求，罵本機(jī)主械手陳的手抖臂有際三園個(gè)自友由度裕，即征手臂惱的左秋右回寨轉(zhuǎn)和毛升降推(蹦或俯衛(wèi)仰株)告運(yùn)動(dòng)巨。手汪臂的庫回轉(zhuǎn)疫和升久降運(yùn)怨動(dòng)是顫通過潤(rùn)立柱提來實(shí)稀現(xiàn)的胖，手怕臂的巡各種免運(yùn)動(dòng)名由步命進(jìn)電鳥機(jī)段的驅(qū)河動(dòng)匪來實(shí)扣現(xiàn)。確2.辣6機(jī)椒械手走的控逝制設(shè)級(jí)計(jì)方安案南考慮打到機(jī)桌械手蔽的通否用性珍，同掘時(shí)使茅用點(diǎn)為位控拾制，逮因此療我們購采用溫可編香程序搞控制樂器（鮮PL壯C耐）對(duì)像機(jī)械咽手進(jìn)氣行控碧制。戒當(dāng)機(jī)擱械手腎的動(dòng)差作流植程改袖變時(shí)貝，只被需改葬變李PL礦C宗程序盾即可昏實(shí)現(xiàn)繳，非碑常方賀便快梅捷。尚2.釘7機(jī)傾械手波的主硬要參仿數(shù)洽2.模7渡.1挪主要秤參數(shù)礎(chǔ)嘉機(jī)保械手雷的最脈大抓蜻取重兼量是良其規(guī)火格的黃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