控制系統(tǒng)的滯后-超前校正設(shè)計(jì)

武漢理工大學(xué)《自動(dòng)控制原理》課程設(shè)計(jì)說明書控制系統(tǒng)的滯后-超前校正設(shè)計(jì)1基于頻率響應(yīng)法校正設(shè)計(jì)概述所謂的校正，就是在系統(tǒng)中加入一些其參數(shù)可以改變的機(jī)構(gòu)或裝置，使系統(tǒng)的整個(gè)特性發(fā)生變化，從而滿足給定的各項(xiàng)性能指標(biāo)。如果性能指標(biāo)以單位階躍響應(yīng)的峰值時(shí)間、調(diào)節(jié)時(shí)間、超調(diào)量、阻尼比、穩(wěn)態(tài)誤差等時(shí)域特征量給出時(shí)，一般采用時(shí)域法校正；如果性能指標(biāo)以系統(tǒng)的相角裕度、諧振峰值、閉環(huán)帶寬、靜態(tài)誤差系數(shù)等頻域特征量給出，如本題，一般采用頻率法校正。在頻域內(nèi)進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)，是一種間接而又簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)方法，它雖然以伯德圖的形式給出非嚴(yán)格意義上的系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能，但卻能方便的根據(jù)頻域指標(biāo)確定校正裝置的參數(shù)，特別是對(duì)已校正系統(tǒng)的高頻特性有要求時(shí)，采用頻域校正法較其他方法更為方便。一般來說，開環(huán)頻率特性的低頻段表征了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能；開環(huán)頻率特性的中頻段表征了閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能；高頻段表征了閉環(huán)系統(tǒng)地復(fù)雜性和噪聲抑制性能。因此，用頻域校正法設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的實(shí)質(zhì)，就是在系統(tǒng)中加入頻率特性形狀合適的校正裝置，使開環(huán)頻率特性形狀變成所期望的形狀：低頻段增益充分大，以保證穩(wěn)態(tài)誤差的要求；中頻段對(duì)數(shù)幅頻特性斜率一般為-20dB/dec，并占據(jù)充分寬的頻帶，以保證具備適當(dāng)?shù)南嘟窃６?；高頻段增益盡快減小，以削弱噪聲影響，若系統(tǒng)原有部分高頻段已經(jīng)符合該種要求，則校正時(shí)可保持高頻段形狀不變，以簡(jiǎn)化校正裝置形式。常用的校正形式有串聯(lián)超前校正、串聯(lián)滯后校正、串聯(lián)滯后-超前校正。每種方法都有不同的適用范圍，應(yīng)當(dāng)根據(jù)實(shí)際要求恰當(dāng)?shù)倪x擇，由于本題要求采用串聯(lián)滯后-超前校正，下面將著重介紹這種方法。2串聯(lián)滯后-超前校正原理及步驟2.1滯后超前校正原理無源滯后超前校正網(wǎng)絡(luò)電路圖如下圖所示：圖1無源滯后超前校正網(wǎng)絡(luò)電路圖其傳遞函數(shù)為:(2.2-1)式中，，經(jīng)適當(dāng)化簡(jiǎn)無源滯后-超前網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)最后可表示為：(2.2-2)其中，，為網(wǎng)絡(luò)的滯后部分，為網(wǎng)絡(luò)的超前部分。無源滯后-超前網(wǎng)絡(luò)的對(duì)數(shù)幅頻特性如圖2所示：圖2源滯后-超前網(wǎng)絡(luò)的對(duì)數(shù)幅頻特性曲線其低頻部分和高頻部分均起始于和終止于0分貝水平線。由圖可見。只要確定，，，或者確定，，就可以確定滯后-超前網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)。2.2滯后-超前校正的適用范圍有時(shí)候單獨(dú)使用串聯(lián)超前校正和串聯(lián)滯后校正都無法達(dá)到指標(biāo)要求，而滯后-超前校正兼有滯后校正和超前校正的優(yōu)點(diǎn)，即已校正系統(tǒng)響應(yīng)速度較快，超調(diào)量較小，抑制高頻噪聲的性能也較好。當(dāng)待校正系統(tǒng)不穩(wěn)定，且要求校正后系統(tǒng)的響應(yīng)速度、相角裕度和穩(wěn)態(tài)精度較高時(shí)，以采用串聯(lián)滯后-超前校正為宜。其基本原理是利用滯后-超前網(wǎng)絡(luò)的超前部分增大系統(tǒng)的相角裕度，同時(shí)利用滯后部分來改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。2.3串聯(lián)滯后-超前校正的設(shè)計(jì)步驟串聯(lián)滯后-超前校正的設(shè)計(jì)步驟如下：根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能要求確定開環(huán)增益K；繪制待校正的對(duì)數(shù)幅頻特性，求出待校正系統(tǒng)的截止頻率，相角裕度及幅值裕度；在待校正系統(tǒng)對(duì)數(shù)幅頻特性曲線上，選擇斜率從-20dB/dec變?yōu)?40dB/dec的交接頻率作為校正網(wǎng)絡(luò)超前部分的交接頻率。的這種選法，可以降低已校正系統(tǒng)的階次，且可保證中頻區(qū)斜率為期望的-20dB/dec，并占據(jù)較寬的頻帶；根據(jù)響應(yīng)速度的要求，選擇系統(tǒng)的截止頻率和校正網(wǎng)絡(luò)衰減因子。要保證已校正系統(tǒng)截止頻率為所選的，下列等式應(yīng)成立：式中：，為待校正系統(tǒng)的幅頻特性曲線在處的值，可由帶校正系統(tǒng)幅頻特性曲線斜率為-40dB/dec的部分在處的數(shù)值確定，因此可以求出值；根據(jù)相角裕度要求，估計(jì)校正網(wǎng)絡(luò)滯后部分交接頻率；校驗(yàn)已校正系統(tǒng)的各項(xiàng)性能指標(biāo)。3串聯(lián)滯后-超前校正的設(shè)計(jì)3.1待校正系統(tǒng)相關(guān)參數(shù)計(jì)算及穩(wěn)定性判別3.1.1判斷待校正系統(tǒng)穩(wěn)定性1)首先根據(jù)靜態(tài)速度誤差系數(shù)的要求求出待校正系統(tǒng)的開環(huán)根軌跡增益：由于系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：(3.1.1-1)根據(jù)靜態(tài)速度誤差系數(shù)的定義知：(3.1.1-2)題目要求，所以。于是可得出待校正系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：現(xiàn)將其寫成最小相位典型環(huán)節(jié)相乘的形式：(3.1.1-3)2)運(yùn)用勞斯穩(wěn)定判據(jù)判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性因?yàn)樵撓到y(tǒng)為單位反饋系統(tǒng)，由此可得系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為：(3.1.1-4)由此可得系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為：(3.1.1-5)列出勞斯表，如下表所示：第一列第二列0.2511.2510-10100由于勞斯表第一列中有一個(gè)系數(shù)為-1<0，因此第一列系數(shù)變化兩次，說明系統(tǒng)閉環(huán)特征方程有兩個(gè)正實(shí)部的根，系統(tǒng)不穩(wěn)定。3)運(yùn)用奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)判定待校正系統(tǒng)穩(wěn)定性：由于奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)是在頻率域中進(jìn)行，因此先將開環(huán)傳遞函數(shù)從s域變換到頻率域中，令,帶入系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)中得：(3.1.1-6)令從0變化到，變化到0，可以得到系統(tǒng)的奈氏曲線，在MATLAB命令窗口中鍵入如下命令：>>num2=10%分子多項(xiàng)式系數(shù)按降冪排列>>den2=conv(conv([1,0],[1,1]),[0.25,1])%分母多項(xiàng)式系數(shù)按降冪排列>>sys2=tf(num2,den2)%求解系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)>>nyquist(sys2)%繪制系統(tǒng)的開環(huán)幅相特性曲線即奈奎斯特曲線>>title(‘未校正系統(tǒng)奈氏圖’)結(jié)果如下圖所示：圖3待校正系統(tǒng)奈奎斯特曲線從圖中可以看出未校正系統(tǒng)開環(huán)幅相特性曲線包含(-1,j0)點(diǎn)2次，所以R=2，由系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)可知其沒有s右半平面的極點(diǎn)，所以P=0，由幅角原理可知閉環(huán)特征方程位于s右半平面的零點(diǎn)數(shù)Z=P-R=2,不等于0，所以可以判定系統(tǒng)不穩(wěn)定。由以上分析可知待校正系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。3.1.2繪制待校正系統(tǒng)的伯德圖伯德圖由兩部分組成，分別為幅頻特性曲線和相頻特性曲線，從伯德圖中我們可以得到開環(huán)系統(tǒng)的頻域特性如穿越頻率、截止頻率以及對(duì)應(yīng)的幅值裕度、相角裕度，借助MATLAB我們很容易做到這一點(diǎn)，在其命令窗口中輸入如下命令：>>num2=10>>den2=conv(conv([1,0],[1,1]),[0.25,1])>>sys2=tf(num2,den2)>>margin(sys2)%未校正系統(tǒng)bode圖>>gridon>>title(‘未校正系統(tǒng)bode圖’)>>[hdb2,r2,wx2,wc2]=margin(sys2)>>sys2_step=feedback(sys2,1)%求未校正系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)>>sys2_bandwidth=bandwidth(sys2_step)%求未校正閉環(huán)系統(tǒng)帶寬頻率結(jié)果如下圖所示：圖4待校正系統(tǒng)的伯德圖在命令窗口得到：hedb2=0.5000；r2=-15.0110；wx2=2.0000；wc2=2.7797；sys2_bandwidth=3.8971。由此可知未校正系統(tǒng)的穿越頻率為2.0000rad/s對(duì)應(yīng)的幅值裕度為0.5000dB，截止頻率為2.7797rad/s對(duì)應(yīng)的相角裕度為-15.0110o。由于相角裕度小于零，幅值裕度大于零,亦證明系統(tǒng)不穩(wěn)定。閉環(huán)系統(tǒng)的帶寬為3.8971rad/s.3.1.3繪制待校正系統(tǒng)的根軌跡圖根軌跡是開環(huán)系統(tǒng)某一參數(shù)從零變化到無窮時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)特征方程的根的變化軌跡，借助MATLAB可以畫出系統(tǒng)的根軌跡圖，在命令行中輸入如下命令：>>rlocus(sys2)%畫未校正系統(tǒng)根軌跡圖>>holdon>>title(‘未校正系統(tǒng)根軌跡圖’)結(jié)果如下圖所示：圖5待校正系統(tǒng)的根軌跡圖3.1.4繪制待校正系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線為了直觀的看出待校正系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，可以做出閉環(huán)系統(tǒng)在時(shí)域中對(duì)典型輸入信號(hào)的響應(yīng)曲線，一般以單位階躍信號(hào)作為輸入。在MATLAB命令窗口中輸入如下命令：>>sys2_step=feedback(sys2,1)%求未校正系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)>>step(sys2_step)%未校正系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)H(S)=1>>holdon>>title(‘未校正系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)’)結(jié)果如下圖所示：圖6待校正系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線從圖中可以看出系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)呈發(fā)散震蕩形式，系統(tǒng)嚴(yán)重不穩(wěn)定。3.1.5繪制待校正系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)曲線在MATLAB命令窗口中輸入如下命令：>>sys2_step=sys2/s^2%求未校正系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)>>impulse(sys2_step)%未校正系統(tǒng)單位斜坡響應(yīng)>>holdon>>title(‘未校正系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)’)結(jié)果如下圖所示：圖7待校正系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)曲線3.2滯后超前-網(wǎng)絡(luò)相關(guān)參數(shù)的計(jì)算由前所述串聯(lián)滯后-超前校正網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)為：(3.2-1)1)已校正系統(tǒng)開環(huán)截止頻率的選?。河上到y(tǒng)的開環(huán)幅頻特性曲線可以得出斜率為-20dB/dec的漸近線與斜率為-40dB/dec的漸近線的交接頻率為1rad/s,斜率為-40dB/dec的漸進(jìn)線與斜率為-60dB/dec的漸進(jìn)線的交接頻率為2rad/s，為了使中頻區(qū)占據(jù)一定的寬度并且使系統(tǒng)有較好的動(dòng)態(tài)性能，通常取校正后的開環(huán)截止頻率rad/s。2)校正網(wǎng)絡(luò)傳遞函數(shù)中參數(shù)、、的計(jì)算：根據(jù)前述滯后-超前校正的一般步驟，取斜率從-20dB/dec變?yōu)?40dB/dec的交接頻率作為校正網(wǎng)絡(luò)超前部分的交接頻率，即取=1rad/s，所以=1(3.2-2)要保證已校正系統(tǒng)截止頻率為所選的=1.41rad/s，下列等式應(yīng)成立：(3.2-3))由待校正系統(tǒng)的開環(huán)幅頻特性曲線可知rad/s，所以上式等同于如下方程：(3.2-4)可以解得7.08，帶入到滯后-超前校正網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)中得：(3.2-5)式中只有一個(gè)未知參數(shù)，因此校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：(3.2-6)令，帶入上式得：(3.2-7)根據(jù)相角裕度的計(jì)算公式校正后系統(tǒng)在新的截止頻率處的相角裕度為：(3.2-8)令，rad/s可得如下方程： (3.2-9)這是一個(gè)較為復(fù)雜的方程，借助MATLAB我們可以求出上述方程的解，在MATLAB命令窗口中鍵入如下命令：>>solve('0.0271+atan(1.41*x)-atan(10.0111*x)=0')得到于是串聯(lián)滯后-超前校正網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)為：(3.2-10)運(yùn)用MATLAB繪出校正網(wǎng)絡(luò)的伯德圖，命令行如下：%校正裝置num1=conv([22.4,1],[1,1])den1=conv([158.5920,1],[0.1412,1])sys1=tf(num1,den1)margin(sys1)%校正裝置bode圖title('校正裝置bode圖')gridon結(jié)果如下圖所示：圖9校正網(wǎng)絡(luò)的伯德圖3.3對(duì)已校正系統(tǒng)的驗(yàn)證及穩(wěn)定性分析3.3.1繪制已校正系統(tǒng)的伯德圖將校正網(wǎng)絡(luò)與待校正系統(tǒng)的串聯(lián)后，利用MATLAB繪出已校正系統(tǒng)的伯德圖，鍵入如下命令：%校正裝置>>num1=conv([22.4,1],[1,1])>>den1=conv([158.5920,1],[0.1412,1])>>sys1=tf(num1,den1)>>num2=10>>den2=conv(conv([1,0],[1,1]),[0.25,1])>>sys2=tf(num2,den2)>>sys3=series(sys1,sys2)>>margin(sys3)%已校正系統(tǒng)bode圖>>[hdb3,r3,wx3,wc3]=margin(sys3)>>sys3_step=feedback(sys3,1)%求校正后系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)>>sys3_bandwidth=bandwidth(sys3_step)%求校正后閉環(huán)系統(tǒng)帶寬頻率結(jié)果如下圖所示：圖10已校正系統(tǒng)的伯德圖命令行中的結(jié)果為：hdb3=7.7284；r3=59.5279；wx3=5.2824；wc3=1.3194因此校正后系統(tǒng)穿越頻率為5.2824rad/s相應(yīng)的幅值裕度為7.7284dB，截止頻率為1.3194rad/s相應(yīng)的相角裕度為59.5279o大于45o滿足要求。相應(yīng)的閉環(huán)系統(tǒng)的帶寬頻率為2.3337rad/s為了便于對(duì)比現(xiàn)將待校正系統(tǒng)、校正網(wǎng)絡(luò)、已校正系統(tǒng)的伯德圖繪制在同一幅圖中，在MATLAB中鍵入如下命令：>>margin(sys1)%校正裝置bode圖>>holdon>>margin(sys2)%未校正系統(tǒng)bode圖>>holdon>>margin(sys3)%已校正系統(tǒng)bode圖>>gridon結(jié)果如下圖所示：圖11混合圖3.3.2判斷已校正系統(tǒng)的穩(wěn)定性1)運(yùn)用勞斯判據(jù)判斷已校正系統(tǒng)的穩(wěn)定性用MATLAB求出系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)，命令如下：>>sys3_step=feedback(sys3,1)%求校正后系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)結(jié)果為：(3.3.2-1)所以已校正系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為：(3.3.2-2)列出勞斯表，如下表所示：第一列第二列第三列5.598221.123567.6738410189.33229.240302.07100222.97001000從勞斯表中可以看出第一列系數(shù)全部大于零，所以閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。2)運(yùn)用奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性在MATLAB中繪制校正后系統(tǒng)的開環(huán)幅相特性曲線，在命令行中鍵入如下命令：>>sys1=tf(num1,den1)>>sys2=tf(num2,den2)>>sys3=series(sys1,sys2)>>nyquist(sys3)>>title('已校正系統(tǒng)奈氏圖')結(jié)果如下圖所示：圖12已校正系統(tǒng)的開環(huán)奈奎斯特曲線從已校正系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)可以看出其沒有s右半平面的極點(diǎn)所以P=0,從圖中可以看出已校正系統(tǒng)開環(huán)幅相特性曲線包圍(-1,j0)點(diǎn)零次，所以R=0,由幅角原理知閉環(huán)特征方程在s右半平面的零點(diǎn)數(shù)Z=P-N=0，所以閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。3.3.3繪制已校正系統(tǒng)的根軌跡圖用MATLAB繪制出已校正系統(tǒng)的根軌跡圖，命令如下：>>rlocus(sys3)%已校正系統(tǒng)根軌跡圖>>title('已校正系統(tǒng)根軌跡圖')結(jié)果如下圖所示：圖13已校正系統(tǒng)的根軌跡圖3.3.4繪制已校正系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線為了更加直觀的得出校正后系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，現(xiàn)做出校正后系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線，在MATLAB中鍵入如下命令：>>sys3_step=feedback(sys3,1)%求校正后系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)>>step(sys3_step)%已校正系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)H(S)=1>>title('已校正系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)')結(jié)果如下圖所示：圖14已校正系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線從圖中可以看出上升時(shí)間0.981s，峰值時(shí)間2.35s，超調(diào)量22%，調(diào)節(jié)時(shí)間8.18s（=2%）。從圖中可以看出校正后系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)收斂于穩(wěn)態(tài)值1，系統(tǒng)穩(wěn)定。3.3.5繪制已校正系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)曲線在MATLAB中鍵入如下命令：>>sys3_step=sys3/s^2%求校正后系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)>>step(sys3_step)%已校正系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)H(S)=1>>title('已校正系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)')結(jié)果如下圖所示：圖15已校正系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)曲線3.3.6串聯(lián)滯后-超前校正設(shè)計(jì)小結(jié)至此，全部校正工作已經(jīng)完成，對(duì)比校正前后的系統(tǒng)可以發(fā)現(xiàn)：校正前系統(tǒng)不穩(wěn)定，校正后系統(tǒng)變穩(wěn)定；校正后系統(tǒng)的相角裕度從-15.0110o提高到59.5279o，幅值裕度從0.5dB提高到7.7284dB。其中相角裕度的增加意味著阻尼比增大，超調(diào)量減小，系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能變好；校正后系統(tǒng)截止頻率從2.7797rad/s下降到1.3194rad/s。對(duì)原本就穩(wěn)定的系統(tǒng)來說截止頻率的減小意味著調(diào)節(jié)時(shí)間增大，收斂過程變緩慢；校正后系統(tǒng)的帶寬從3.8971rad/s減小到2.3337rad/s，這意味著系統(tǒng)抗高頻噪聲的能力增強(qiáng)，同時(shí)意味著調(diào)節(jié)時(shí)間變長(zhǎng)。從前后對(duì)比中可以看出，所得出的結(jié)論與串聯(lián)滯后-超前校正的特點(diǎn)一致，同時(shí)可以看出系統(tǒng)的各項(xiàng)性能指標(biāo)之間存在著矛盾的，比如超調(diào)量和調(diào)節(jié)時(shí)間，因此在實(shí)際的操作過程中應(yīng)綜合考慮校正網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn)和所要達(dá)到的目標(biāo)，合理的選取校正網(wǎng)絡(luò)及參數(shù)，通常無法一次性達(dá)到要求，需反復(fù)的計(jì)算嘗試，這也是分析法(又稱試探法)的缺點(diǎn)之一。4心得體會(huì)通過這次《自動(dòng)控制原理》課程設(shè)計(jì)加深了我對(duì)自動(dòng)控制原理這門課的理解，在做課程設(shè)計(jì)之前，我先將書上的相關(guān)內(nèi)容重新復(fù)習(xí)了一遍，并將先前沒理解的問題搞懂了，在做課程設(shè)計(jì)的過程中，我盡量將自己所學(xué)過的知識(shí)都用在里面，比如在做校正前后系統(tǒng)的穩(wěn)定性判別時(shí)我用到了我們所學(xué)過的多種方法比如基于系統(tǒng)閉環(huán)特征方程的勞斯判據(jù)，基于頻率響應(yīng)的奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)，基于開環(huán)傳遞函數(shù)的根軌跡法等，都得到了同樣的結(jié)果，達(dá)到了預(yù)想的效果，這些都加深了我對(duì)《自動(dòng)控制原理》這門課中相關(guān)內(nèi)容的理解。由于課程設(shè)計(jì)任務(wù)書中要求使用MATLAB軟件進(jìn)行仿真，這使我又學(xué)習(xí)了MATLAB的相關(guān)知識(shí)，在用MATLAB進(jìn)行控制系統(tǒng)建模仿真的過程中，我發(fā)現(xiàn)這個(gè)軟件確實(shí)非常強(qiáng)大，平時(shí)用手畫根軌跡或者是幅頻相頻特性曲線時(shí)要花費(fèi)大量的時(shí)間，做大量的運(yùn)算，然而在MATLAB中只需要幾條簡(jiǎn)單的指令就可以將圖做的非常完美，這使我深刻理解了“科學(xué)技術(shù)是第一生產(chǎn)力”這句話的含義。在今后的學(xué)習(xí)過程我會(huì)利用課余時(shí)間更加深入的學(xué)習(xí)這個(gè)軟件，通過它幫助自己理解課本知識(shí)。在寫課程設(shè)計(jì)報(bào)告書的過程中，我的論文排版能力也的到了提高，在排版過程中我遇到了很多問題，比如公式、圖片無法與論文正文相協(xié)調(diào)，還有關(guān)于頁腳頁眉頁碼方面的問題，我通過廣泛查閱網(wǎng)上資料，逐一將這些問題解決了，知道了如何高效的排版，我想這些對(duì)我今后的工作和學(xué)習(xí)都會(huì)有很大的幫助?？傊ㄟ^這次做課程設(shè)計(jì)，我學(xué)到了很多，無論是課內(nèi)的還是課外的，這些都為今后繼續(xù)學(xué)習(xí)奠定了基礎(chǔ)。參考文獻(xiàn)胡壽松.自動(dòng)控制原理.北京:科學(xué)出版社,2007吳曉燕,張雙選.MATLAB在自動(dòng)控制中的應(yīng)用.西安:西安電子科技大學(xué)出版社,2006王萬良.自動(dòng)控制原理.北京:高等教育出版社,2008.RichardC.Dorf,RobertH.Bishop.ModernControlSystems.NewJersey:PearsonEducation,Inc,2000.10[5]鄒伯敏.自動(dòng)控制理論第3版.機(jī)械工業(yè)出版社 本科生課程設(shè)計(jì)成績(jī)?cè)u(píng)定表姓名性別男專業(yè)、班級(jí)課程設(shè)計(jì)答辯或質(zhì)疑記錄：成績(jī)?cè)u(píng)定依據(jù)：評(píng)定項(xiàng)目最高分限評(píng)分成績(jī)1．選題合理、目的明確102．設(shè)計(jì)方案正確、具有可行性、創(chuàng)新性203．設(shè)計(jì)結(jié)果（例如：系統(tǒng)設(shè)計(jì)程序、仿真程序）204．態(tài)度認(rèn)真、學(xué)習(xí)刻苦、遵守紀(jì)律155．設(shè)計(jì)報(bào)告的規(guī)范化、參考文獻(xiàn)充分（不少于5篇）106．答辯25總分100最終評(píng)定成績(jī)（以優(yōu)、良、中、及格、不及格評(píng)定）指導(dǎo)教師簽字：年月日基于C8051F單片機(jī)直流電動(dòng)機(jī)反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的嵌入式Web服務(wù)器的研究MOTOROLA單片機(jī)MC68HC（8）05PV8/A內(nèi)嵌EEPROM的工藝和制程方法及對(duì)良率的影響研究基于模糊控制的電阻釬焊單片機(jī)溫度控制系統(tǒng)的研制基于MCS-51系列單片機(jī)的通用控制模塊的研究基于單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的供暖系統(tǒng)最佳啟停自校正（STR）調(diào)節(jié)器單片機(jī)控制的二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的研究基于增強(qiáng)型51系列單片機(jī)的TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的蓄電池自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于32位嵌入式單片機(jī)系統(tǒng)的圖像采集與處理技術(shù)的研究基于單片機(jī)的作物營(yíng)養(yǎng)診斷專家系統(tǒng)的研究基于單片機(jī)的交流伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究與開發(fā)基于單片機(jī)的泵管內(nèi)壁硬度測(cè)試儀的研制基于單片機(jī)的自動(dòng)找平控制系統(tǒng)研究基于C8051F040單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)基于單片機(jī)的液壓動(dòng)力系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)儀開發(fā)模糊Smith智能控制方法的研究及其單片機(jī)實(shí)現(xiàn)一種基于單片機(jī)的軸快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究基于CYGNAL單片機(jī)的在線間歇式濁度儀的研制基于單片機(jī)的噴油泵試驗(yàn)臺(tái)控制器的研制基于單片機(jī)的軟起動(dòng)器的研究和設(shè)計(jì)基于單片機(jī)控制的高速快走絲電火花線切割機(jī)床短循環(huán)走絲方式研究基于單片機(jī)的機(jī)電產(chǎn)品控制系統(tǒng)開發(fā)基于PIC單片機(jī)的智能手機(jī)充電器基于單片機(jī)的實(shí)時(shí)內(nèi)核設(shè)計(jì)及其應(yīng)用研究基于單片機(jī)的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的煙氣二氧化硫濃度檢測(cè)儀的研制基于微型光譜儀的單片機(jī)系統(tǒng)單片機(jī)系統(tǒng)軟件構(gòu)件開發(fā)的技術(shù)研究基于單片機(jī)的液體點(diǎn)滴速度自動(dòng)檢測(cè)儀的研制基于單片機(jī)系統(tǒng)的多功能溫度測(cè)量?jī)x的研制基于PIC單片機(jī)的電能采集終端的設(shè)計(jì)和應(yīng)用基于單片機(jī)的光纖光柵解調(diào)儀的研制氣壓式線性摩擦焊機(jī)單片機(jī)控制系統(tǒng)的研制基于單片機(jī)的數(shù)字磁通門傳感器基于單片機(jī)的旋轉(zhuǎn)變壓器-數(shù)字轉(zhuǎn)換器的研究基于單片機(jī)的光纖Bragg光柵解調(diào)系統(tǒng)的研究單片機(jī)控制的便攜式多功能乳腺治療儀的研制基于C8051F020單片機(jī)的多生理信號(hào)檢測(cè)儀基于單片機(jī)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)Pico專用單片機(jī)核的可測(cè)性設(shè)計(jì)研究基于MCS-51單片機(jī)的熱量計(jì)基于雙單片機(jī)的智能遙測(cè)微型氣象站MCS-51單片機(jī)構(gòu)建機(jī)器人的實(shí)踐研究基于單片機(jī)的輪軌力檢測(cè)基于單片機(jī)的GPS定位儀的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的電液伺服控制系統(tǒng)用于單片機(jī)系統(tǒng)的MMC卡文件系統(tǒng)研制基于單片機(jī)的時(shí)控和計(jì)數(shù)系統(tǒng)性能優(yōu)化的研究基于單片機(jī)和CPLD的粗光柵位移測(cè)量系統(tǒng)研究單片機(jī)控制的后備式方波UPS提升高職學(xué)生單片機(jī)應(yīng)用能力的探究基于單片機(jī)控制的自動(dòng)低頻減載裝置研究基于單片機(jī)控制的水下焊接電源的研究基于單片機(jī)的多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于uPSD3234單片機(jī)的氚表面污染測(cè)量?jī)x的研制基于單片機(jī)的紅外測(cè)油儀的研究96系列單片機(jī)仿真器研究與設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的單晶金剛石刀具刃磨設(shè)備的數(shù)控改造基于單片機(jī)的溫度智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)基于MSP430單片機(jī)的電梯門機(jī)控制器的研制基于單片機(jī)的氣體測(cè)漏儀的研究基于三菱M16C/6N系列單片機(jī)的CAN/USB協(xié)議轉(zhuǎn)換器基于單片機(jī)和DSP的變壓器油色譜在線監(jiān)測(cè)技術(shù)研究基于單片機(jī)的膛壁溫度報(bào)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)基于AVR單片機(jī)的低壓無功補(bǔ)償控制器的設(shè)計(jì)基于單片機(jī)船舶電力推進(jìn)電機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于單片機(jī)網(wǎng)絡(luò)的振動(dòng)信號(hào)的采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的大容量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)的應(yīng)用研究基于單片機(jī)的疊圖機(jī)研究與教學(xué)方法實(shí)踐基于單片機(jī)嵌入式Web服務(wù)器技術(shù)的研究及實(shí)現(xiàn)基于AT89S52單片機(jī)的通用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的多道脈沖幅度分析儀研究機(jī)器人旋轉(zhuǎn)電弧傳感角焊縫跟蹤單片機(jī)控制系統(tǒng)基于單片機(jī)的控制系統(tǒng)在PLC虛擬教學(xué)實(shí)驗(yàn)中的應(yīng)用研究基于單片機(jī)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信研究與應(yīng)用基于PIC16F877單片機(jī)的莫爾斯碼自動(dòng)譯碼系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的模糊控制器在工業(yè)電阻爐上的應(yīng)用研究基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究與開發(fā)基于Cygnal單片機(jī)的μC/OS-Ⅱ的研究基于單片機(jī)的一體化智能差示掃描量熱儀系統(tǒng)研究基于TCP/IP協(xié)議的單片機(jī)與Internet互聯(lián)的研究與實(shí)現(xiàn)變頻調(diào)速液壓電梯單片機(jī)控制器的研究基于單片機(jī)γ-免疫計(jì)數(shù)器自動(dòng)換樣功能的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的倒立擺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)單片機(jī)嵌入式以太網(wǎng)防盜報(bào)警系統(tǒng)基于51單片機(jī)的嵌入式Internet系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)單片機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)在擠壓機(jī)上的應(yīng)用MSP430單片機(jī)在智能水表系統(tǒng)上的研究與應(yīng)用基于單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)中TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)與應(yīng)用單片機(jī)在高樓恒壓供水系統(tǒng)中的應(yīng)用基于ATmega16單片機(jī)的流量控制器的開發(fā)