直流電機(jī)的H型驅(qū)動_第1頁
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文檔簡介

一個電動小車整體的運(yùn)行性能，首先取決于它的電池系統(tǒng)和電機(jī)驅(qū)動系調(diào)速范圍、高可靠性，而且電機(jī)的轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性受電源功率的影響，這就要求驅(qū)動具有盡可能寬的高效率區(qū)。我們所使用的電機(jī)一般為直流電機(jī)，主要用到永磁直流電機(jī)、伺服電機(jī)及步進(jìn)電機(jī)三種。直流電機(jī)的控制很簡單，性能出眾，直流電源也容易實(shí)現(xiàn)。本文即主要介紹這種直流電機(jī)的驅(qū)動及控制。在小車動作的過程中，我們要不斷地使電機(jī)在四個象限之間切換，即在由于實(shí)際的開關(guān)器件都存在開通和關(guān)斷時間，絕對的互下橋臂直通短路，比如在上橋臂關(guān)斷的過程中，下橋臂求互為倒相的邏輯關(guān)系，而實(shí)際上卻必須相差一個程既可以通過硬件實(shí)現(xiàn)，即在上下橋臂的兩組控制信號之間增加延時，也可以通過軟件實(shí)現(xiàn)(具體方法參看后文)。(1)由于驅(qū)動電路是功率輸出，要求開關(guān)管輸出功率較大；(2)開關(guān)管的開通和關(guān)斷時間應(yīng)盡可能小；(3)小車使用的電源電壓不高，因此開關(guān)管的飽和壓降應(yīng)該盡量低。的基極加三極管驅(qū)動，可以給達(dá)林頓管提供足夠大的可保護(hù)電路過流，從而實(shí)現(xiàn)電路的過流保護(hù)功能。由驅(qū)動電路比較具有明顯的優(yōu)點(diǎn)，驅(qū)動功率大，穩(wěn)定性PWMPWM)控制，通常配合橋式驅(qū)動電路實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)調(diào)電壓減去兩個開關(guān)管的飽和壓降)。開關(guān)管有開通和關(guān)斷時間，因此。直通短路的存在，容易使開關(guān)管發(fā)熱，嚴(yán)重時燒毀的能量損耗，浪費(fèi)了小車寶貴的能量。由于現(xiàn)在的許多集成驅(qū)動芯片內(nèi)部已經(jīng)內(nèi)置了死區(qū)保護(hù)(如LMD18200)，這里主要介紹的是利死區(qū)保護(hù)的集成芯片制作驅(qū)動電路時增加死區(qū)的方轉(zhuǎn)的時候才存在，而在正轉(zhuǎn)啟動或反轉(zhuǎn)啟動的開關(guān)管的開通和關(guān)斷時間非常小，或者在硬件一段時間

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