基于LabVIEW的直流電機(jī)速度控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與

本科生畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))題目：基于LabVIEW的直流電機(jī)速度控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析院系:機(jī)電工程學(xué)院專業(yè):班級(jí):學(xué)生姓名:姜京元指導(dǎo)教師:則二〇嚷一五筑年軋五創(chuàng)月兵學(xué)術(shù)腔誠(chéng)信絮聲明捧本人孕所呈附交的三畢業(yè)諸論文摘，是出在導(dǎo)元師的裙指導(dǎo)陷下，框獨(dú)立堂進(jìn)行糟研究并工作伐所取段得的顯成果秋，所其有數(shù)挎據(jù)、挎圖片玩資料蹦均真孝實(shí)可唇靠。昨除文蠅中已蓄經(jīng)注月明引片用的句內(nèi)容董外，朋本論故文不爽包含辰任何熄其他香人或渡集體浙已經(jīng)錢發(fā)表汗或撰慢寫過業(yè)的作輩品或嫁成果刮。對(duì)農(nóng)本論摟文的煮研究旗作出歉重要革貢獻(xiàn)夠的個(gè)券人和爬集體虜，均呈已在種文中俗以明艷確的悠方式違標(biāo)明椒。本驚畢業(yè)侄論文特的知固識(shí)產(chǎn)貨權(quán)歸遮屬于谷培養(yǎng)泡單位線。本敬人完兆全意窗識(shí)到萍本聲奮明的要法律央結(jié)果贈(zèng)由本鑰人承耽擔(dān)。面學(xué)生彎姓名舊：城姜京馬元刺頂舟日期漁：2途0兄15捉年規(guī)6痰月含18摘日船新寒展事播隸寫在異前面教的話關(guān)這篇擠論文吼與其森理解雀為一之個(gè)粗《基憲于L衫ab箏VI銜EW鞏的直向流電涉機(jī)速醬度控叼制系數(shù)統(tǒng)設(shè)殿計(jì)與槳分析攝》的古學(xué)術(shù)摸論文矩，倒僚不如假理解謎其是茶一個(gè)渡La離bV昆IE慧W新情手指烈導(dǎo)教綁程。草本論罵文詳艙細(xì)介時(shí)紹了施La知bV特IE矛W基轎本操富作方咐法，槽Si符mu株la沉ti明on皮&耕C馳on陣tr舉ol衰D鼻es跪ig木n工把具包金、P叔ID悅工具亡包浪中的田各種平工具錘和使兩用方問法擋，D久AQ臨系統(tǒng)富的建氏立和氧使用鑰方法衫。這黑是一深個(gè)非糖常適濕合本污科大即學(xué)生乖初次晃使用道La課bV城IE據(jù)W時(shí)請(qǐng)進(jìn)行功學(xué)習(xí)崗的材覆料。麥我在悔寫這腳篇論田文的何過程偽中走票了很桶多彎誠(chéng)路但昨是好浸在最哈終結(jié)自果還午算令概人滿糖意。擁在這礎(chǔ)里我縮把我畝總結(jié)折的L栗ab個(gè)VI肺EW印各部慕件作噸用及裁使用耽方法涂系統(tǒng)悟的介冬紹給香大家戀，方跟便大摔家學(xué)辱習(xí)和程使用勺La惜bV藝IE收W。喚摘燃要偷直流她電機(jī)閘由于依具有阿傳動(dòng)拿比分亦級(jí)精花細(xì)，棵轉(zhuǎn)速擺型譜益寬，嬌電機(jī)額結(jié)構(gòu)斃緊湊閥，承溫受過納載能熔力強(qiáng)藏，等狡優(yōu)勢(shì)怠，實(shí)臂現(xiàn)對(duì)謠直流柿電機(jī)查的精先確速洋度和血位置杜控制蘿一直而是國(guó)驕內(nèi)外隆研究溉的焦暢點(diǎn)。租本次站實(shí)驗(yàn)釣設(shè)計(jì)怨借助豬NI記公司鐵的L增ab濱VI抱EW復(fù)20索13劍軟件涂構(gòu)建競(jìng)直流對(duì)電機(jī)松速度把控制歌程序甲實(shí)現(xiàn)北直流策電機(jī)幣的速添度控牌制。昌設(shè)計(jì)泛過程灣主要減分為彈四部薯分，丹第一盈部分立為虛冰擬電胃機(jī)模孟型的島構(gòu)建撫。通駕過對(duì)病電機(jī)功的電涌氣方鬼程和她機(jī)械燕方程觸的拉荒數(shù)學(xué)扒處理刷求得腹電機(jī)灑轉(zhuǎn)速短與輸飼入電柱壓之裂間的絲傳遞悲函數(shù)廚。查寨閱直恢流電呀機(jī)用已戶手繞冊(cè)上饞的相檢關(guān)參壘數(shù)值凈代入寫傳遞唱函數(shù)惱獲得蒼電機(jī)屠數(shù)學(xué)腳模型啞。第染二部恩分為傷模型派匹配唉過程訴，通饞過向叮真實(shí)情電機(jī)抹和虛喊擬電液機(jī)發(fā)孕送相俘同的間控制污信號(hào)德，并侵比對(duì)毅響應(yīng)喬波形奶進(jìn)行恩模型伶參數(shù)案調(diào)整庸達(dá)到逝模型守匹配床要求吸。第雜三部進(jìn)分為其PI嬌D控胖55墨制器石設(shè)計(jì)附，即逮PI憂D參嫁數(shù)試械湊部典分，俱借助循于虛缸擬電練機(jī)傳百遞函哥數(shù)進(jìn)貧行P勤ID嶄參數(shù)珍的試另湊，棄獲得懶一套重可以難使電殘機(jī)控完制系新統(tǒng)性纖能指疤標(biāo)達(dá)垮到設(shè)牧計(jì)要成求的沃PI莊D參串?dāng)?shù)。禾第四調(diào)部分反為真能機(jī)測(cè)演試，方將P型ID甩試湊犯獲得熔的參權(quán)數(shù)代五入實(shí)覽際控飼制系跑統(tǒng)的速PI舉D控壟制器債中進(jìn)減行實(shí)隨際電乏機(jī)速剪度控到制，駛觀察嚴(yán)分析黎響應(yīng)壓波性榮是否敏達(dá)到隆設(shè)計(jì)倒指標(biāo)棟。哈上述西四部教分中茂，后頁(yè)面三憶部分念都需危要在竄La屆bV噸IE竟W軟接件上學(xué)面進(jìn)鏈行，影通過檔編寫允相應(yīng)侵的V法I達(dá)度到功蠟?zāi)芤@求。踏需要的掌握墨的基遼礎(chǔ)知套識(shí)有押：L脫ab鍵VI荷EW壯基本饞操作喇方法棋，利跡用S洋im航ul日at屆io稠n康&拖Co些nt奉ro龜l部De孔si叮gn編工具靜包、瞧PI與D工嫌具包療構(gòu)建摘控制歡系統(tǒng)碰，D緒AQ付系統(tǒng)鋒的建心立和撿使用渠，P監(jiān)ID丹參數(shù)蹤的整丑定方賴法，午DC駐MC額T實(shí)卸驗(yàn)板泥的硬承件結(jié)觀構(gòu)及諸使用伐方法里。醋關(guān)鍵珠詞：灑直流女電機(jī)制；速稀度控振制；店La熄bV紡IE洪W；殘PI騎D；托DA廳Q；泄DC闊MC甲T邁Ab金st鏡ra駱ct盯Fo脊r顛th價(jià)e侮re劇as噸on曬t定ha廳t抓DC霜m姐ot乓or縣e博qu助ip元s損th棄e干ad介va芽nt倘ag解es咱o學(xué)f柔fi衡ne牌t出ra君ns渾mi莫ss括io已n段ra鬼ti鍋o慶cl但as滑si豐fi補(bǔ)ca哀ti稼on摩,射wi醒de能s劇pe趙ed般t詢yp窯e掏sp浩ec背tr案al妨,緩co劍mp紹ac珍t者mo廊to播r京st落ru折ct指ur暮e牽an如d輛ov謊er獵lo置ad生b賀ea確ri佛ng末,潑th針e駐re切se炭ar嘴ch扭o杏f察pr誠(chéng)ec刪is迫e稿ve翅lo懼ci多ty唉a度nd謊p鼠os手it失io穩(wěn)n跨co悟nt塞ro脫l靜of毀D瀉C甲mo蓮to芽r輕ha專s池al便wa述ys耐b嗎ee祥n我th測(cè)e窩ex刺pe蒜ri賊me響nt疼in堪g貸fo座cu牧s.怎T洪hi奏s撓ex膀pe佳ri鞋me鞏nt腹e鋼st冒ab體li秘sh求ed頑D厲C周mo寨to市r竹ve執(zhí)lo征ci捕ty閣c制on鏈tr友ol搏s瑞ys蛛te偵m辭ba喪se尋d威on少t樂he熱L玻ab挎VI倡EW免20從13腔b認(rèn)y形NI吊c鼠om柿pa莖ny項(xiàng).茶Th喉e撈ov唱er墊al輕l真sy戲st擁em場(chǎng)d栽es憲ig畜n確pr栗oc典es唉s病ca中n勒b用e寬d聞iv苗id惡ed流i限nt柳o遺4怕se膨ct糟io駁ns改.蜻Th籃e賊fi光rs沾t棋se棗ct玻io辣n龍is賄m民od愛el設(shè)c亂on濤st擠ru他ct焦io殖n.羨B側(cè)y蔥th名e搏ma攝th員em賺at疼ic私al如d爭(zhēng)ed海uc狂ti燃o(jì)n謠s億on丹t貓he填m思o(jì)t鍬or日e忌le劍ct貫ri膽ca能l爸eq掛ua懇ti亦on血s躺an捐d譽(yù)me艇ch筆an那ic列al漿e循qu呢at潛io的ns奴o神f匠th霧e癥mo丘to母r,腸t壁he宿t炊ra況ns晃fe裂r公fu糟nc辭ti混on三w卻it熱h溝pa婦ra淚me緣te咱rs犯i合s干ob游ta材in披ed紡,慎fo初ll哈ow順in繞g芝th掛e塑re謊fe茫re偽nc糖e謊of陸t鏟he帖u夾se削r六ma基nu序al冷o沿f友DC逢MC駕T堪in前o之rd五e(cuò)r幫t榨o貪fi切nd塞o侵ut泥t朽he果p踐ar著am食et塘er梯v勞al長(zhǎng)ue冷s,男w艦hi問ch廳h狂el嶼pe崇d奮to銹b踐ui醬ld般u暮p穩(wěn)th芝e炕ma敵th嶼em飼at豐ic中al費(fèi)m構(gòu)od襖el向.淋Th觀e鬧se途co失nd弄p蠟ar兵t奇is菌m浮od襯el脊v格al縱id爐at功io藥n,富i影n災(zāi)wh處ic干h代th有e縮mo慎de網(wǎng)l詞an艦d演th應(yīng)e晃re朗al蒜m樹ot臺(tái)or怖r住ec疼ei緩ve酷t(yī)門he籮s扮am洲e賀in文pu祖t揀si害gn拜al值.曲By善c晃om宰pa亭ri升ng肯t強(qiáng)he援d沖if昂fe傾re睬nc題es訪b病et塘we盤en臉t慧he柏o閃ut老pu爽ts請(qǐng)o鉗f危mo初de惜l鍬an冒d壁re勇ad肉m怒ot勤or段,規(guī)th慨e畢pa形ra匆me櫻te仆r鏟va辱lu猾es蛇o肆f喘th省e敞mo部de乏l揭ar輛e探de句te辨rm昌in次ed壘.翠Th船e扮ne可xt戒i救s請(qǐng)PI從D挎co披nt將ro季ll蹦er芬c賭on毯st噴ru旁ct躺io虎n鼓an萄d烘th萄e為mo搭st編i均mp慎or精ta閱nt味p獨(dú)ar好t垃in謊t緣hi胞s李st確ag予e野is秋t刑he峽桶es筑ti俱ma弊ti唇on切o徐f崇PI萌D婚ga谷in蝦s.去F莫in趙al貼ly鴿,慣th辣e拼la干st功p銷ar隙t盒of閘t闊hi坐s通ex幣pe秧ri靠me芒nt緒i戀s進(jìn)th柜e騾re流al輸iz儀at昌io恥n小of危c思o(jì)n吧tr槍ol皇s砌ys汁te押m.故T呀he呀P蘋ID開g瞎ai賴ns呀c粱al笨cu扔la鄰te款d城ar蝶e抽p榨ut凳i蔬nt童o可th肥e菊re郵al放c就on帽tr配ol粉s餡ys壁te淋m紙an往d鬧th兄e甲f陡in肉al沙r援es腳ul體t椒of喚t邀he濕c默on甘tr煤ol去s哪ys麥te學(xué)m票is攜a茂na招l(wèi)y鍵ze負(fù)d.膠In酒t艦he截拳fo財(cái)ur表s脆ec魔ti店on男s然ab慚ov喚e,雀a把ll鄭o返f怎th內(nèi)e纖la相st芝th敘re獎(jiǎng)e槐s愧ta按ge熄s柔ar鵝e紗op乎er斥at碰in革g幫on襖L巾ab鋤VI孝EW笨.閘By堵p燒ro煌gr族am減mi冷ng度d宮if稀fe教re鉤nt槐V保Is市t予o查ac消co辦mp洽li廁sh盲t軋he煎r斜eq鈔ui柜re激me清nt翠s舊re色sp養(yǎng)ec功ti瞎ve蘆ly蠶.餐Th將e滿de懶ma這nd踩s籌of馳t集hi蓮s買ex細(xì)pe齊ri鉤me叼nt激a淋re森t昆ha碧t壩st睡ud財(cái)en膠ts住s跌ho促ul梯d腰ma妨st挺er虛t測(cè)he連o趣pe族ra幣ti床on芒o謊f鞠La遼bV致IE粗W顏ba園si宣c政fu揉nc巧ti尊on獨(dú)s,燙a維s鎖we愿ll針a察s伶th油e崇us督e攏of憐S拐im傘ul預(yù)at偷io鮮n幕&月Co都nt證ro廣l屑De夫si紫gn盆t埋oo差lk巡it扶,盞PI進(jìn)D您to綠ol睡ki運(yùn)t,鎮(zhèn)N跳I慮DA儀Qm摸x,詳Q趨NE燙T而DC肥MC男T恰an堤d深th酒e棗me島th陡od迎o炸f薄pa搭ra喇me瑞te互r皮se闊tt思in首g.錫Ke啊yw折or格ds西:驅(qū)結(jié)DC學(xué)m勸ot谷or礦;身ve深lo技ci早ty粗c現(xiàn)on問tr獨(dú)ol翠;除La劣bV斧I(xiàn)E歇W;痰P港ID晉;避DA虧Q;佩D享CM插CT駐目饞畏錄TOC\o"1-4"\h\u誠(chéng)第1近章圣緒論靠②斯電機(jī)砍扭矩鈴機(jī)械坑方程燒：情6-謙3濕6-艇4毛（該點(diǎn)模型重忽略飄了摩肢擦力即和阻伯尼）仁表格層STYLEREF1\s牽6劫-SEQ表格\*ARABIC\s1芒1井方蹄程中逮各系我數(shù)的休含義友及單軟位攏符建號(hào)改參數(shù)咬名稱芽單成位澆電機(jī)習(xí)電壓拾V擁電機(jī)馳電組尖Ω倍電機(jī)廈電樞謎電流曲A廢電機(jī)搶扭矩總常數(shù)擊N腐·著m/祥A番電機(jī)彈反向到感應(yīng)淘常數(shù)宣V/相(r回ad瑞/s盞)鐘電機(jī)桂軸角絡(luò)速度熊ra晉d/汽s宅電機(jī)孔扭矩叨N筑·樂m轉(zhuǎn)電機(jī)敗軸和僵負(fù)載鵲的轉(zhuǎn)桐動(dòng)慣迷量趟kg龍·攏m在2談建立澆開環(huán)量模型潮電機(jī)誓角速鈔度開序環(huán)傳略遞函才數(shù)方牙框圖節(jié)：VVm(s)G(s)ωm(s)剪圖STYLEREF1\s舞6膨-SEQ圖\*ARABIC\s1欠2連開環(huán)肝傳遞旦函數(shù)科將墾式6槍-4根的拉足普拉醬斯變襯換帶熄入討式6庸-1圓的拉風(fēng)普拉斑斯變茶換：局--支--蛇->扁惑聰--味--蘆--夏>以帶入玻：眉6-興5威將記6-積2有式拉耕普拉喇斯變字換和糠式6染-5義式帶炭入媽式6仍-1鍛式拉獎(jiǎng)普拉擦斯變帥換：給-派--冒--嶺>嶼6-營(yíng)6追-肢--梳--朋>滲6-批7迫6-駐6鵲帶入從6-君7火：獻(xiàn)6-膨8滋6-償5勺帶入品6-示8奪：冠6-者9刷解客6-核9右得直卷流電重機(jī)開垃環(huán)傳割遞函獸數(shù)：樂不6-很10朽查閱盈參量獨(dú)數(shù)值外并帶須入傳流遞函沖數(shù)關(guān)忌系式靠在獲丑得了角直流哪電機(jī)續(xù)輸入譽(yù)電壓絮Vm故和轉(zhuǎn)群速W補(bǔ)m之遮間的鍛含有晉多個(gè)叉可變破參量摟的傳脅遞函奮數(shù)關(guān)燈系式禮之后絕，通艇過查脈閱Q口NE盛T唇DC茫MC懂T熟Us膠er躲M吐an滅ua個(gè)l得武到Q欄NE報(bào)T澇DC知MC浩T實(shí)案驗(yàn)板畜上直曉流電呼機(jī)的縣主要迫參數(shù)遍，將美這些攀參數(shù)層帶入亡傳遞嶼函數(shù)邁獲得湊確定次的傳島遞函度數(shù)關(guān)保系式奪。壞QN歲ET姓D初CM碗CT茶U住se夫r背Ma怒nu叮al董中介瑞紹的醫(yī)電機(jī)桑各參吼量及丙數(shù)值扎和單莖位如REF_Ref23728\h爸圖STYLEREF1\s伯6顫-燙3爺：央圖STYLEREF1\s安6巷-SEQ圖\*ARABIC\s1備3獻(xiàn)Q草NE癢T攻DC羨MC退T實(shí)扣驗(yàn)板獄電機(jī)欲各參殊量芒從表拴中我梳們可困以獲取取幾播個(gè)主盞要參垮數(shù)為?。鹤嚯姍C(jī)究電組使安電機(jī)循扭矩坑常數(shù)率袍電機(jī)森反向食感應(yīng)剪常數(shù)諸要電機(jī)錄軸和聞負(fù)載灘轉(zhuǎn)動(dòng)舒慣量燙丸則直禿流電漆機(jī)仿況真模穴型的著開環(huán)榜傳遞育函數(shù)俊為：設(shè)這里廚要注嫁意的承是，諸從表倚格下軟半部誠(chéng)分可淚以獲熊知，濤DC陽(yáng)MC伯T實(shí)境驗(yàn)板顫自帶仙放大皮器，善將輸邪入電緊機(jī)的帆控制彎電壓濱放大處了2轉(zhuǎn).3尿倍。扶模型爪匹配喂模型乒匹配江VI堆簡(jiǎn)介過將電洲機(jī)模器型與昨?qū)嶋H肯電機(jī)消一同景進(jìn)行砍測(cè)試中。給棋電機(jī)篩和模宗擬電摟機(jī)發(fā)撫送同報(bào)樣的梳方波溉電壓貼信號(hào)遠(yuǎn)作為影控制撓信號(hào)窄。電嬌機(jī)轉(zhuǎn)媽速和秩模擬涉電機(jī)灰輸出圣轉(zhuǎn)速籌波形洗在同耕一波優(yōu)形圖略中顯倡示。缸進(jìn)一那步修登改模怒擬電鐘機(jī)傳對(duì)遞參基數(shù)中薪的各山個(gè)參誼數(shù)，值使得稍模擬慈電機(jī)她更加偷逼近掌真實(shí)透電機(jī)嫌。由父于電柳機(jī)反債向感俱應(yīng)常餡數(shù)K臘m等牙于電愧機(jī)扭提矩常鈔數(shù)K幫t，幣所以荒在模細(xì)型匹花配過剝程中波將傳撕遞函拜數(shù)G茶(s飽)的告公式怪簡(jiǎn)化引為辛，從沙而減藝少了閱模型怎匹配謹(jǐn)中的哨變量拍，簡(jiǎn)換化了已模型唇匹配端過程快。本滔VI劃的功述能特山色為錯(cuò)模擬季電機(jī)匯傳遞匹函數(shù)沉中的踏可變剖參量標(biāo)值可肥以在它前面拆板實(shí)發(fā)時(shí)調(diào)軍節(jié)，蠟免去高了匹變配過嫌程中疫頻繁齡到系份統(tǒng)后氣面板偶修改邪電機(jī)唇參數(shù)牽的繁苗雜過泡程，布同時(shí)排使得巴模型亭匹配坐過程罷中的部參量表變化遙簡(jiǎn)明短易懂艘。悠模型虧匹配障VI毫的前剃后面態(tài)板分發(fā)別如REF_Ref23829\h宗圖STYLEREF1\s陽(yáng)6園-未4唉、REF_Ref23833\h縫圖STYLEREF1\s叮6礦-簡(jiǎn)5懼所示躁：促圖STYLEREF1\s棒6奇-SEQ圖\*ARABIC\s1窮4粥模庫(kù)型匹懂配前網(wǎng)面板炎圖STYLEREF1\s舍6橡-SEQ圖\*ARABIC\s1族5崗模鋼型匹智配后邊面板情模型證匹配描過程草介紹斗當(dāng)矩添形波籮發(fā)生刷器輸咽出幅殊值為偏2V尾，偏尾移量放2V存即最池大幅購(gòu)值為咸4v箭時(shí)，材模型趟匹配根的初要始值撿波形犁如REF_Ref23878\h唐圖STYLEREF1\s腐6穿-旋6慕所示減。從匪圖中門我們末可以暫看出凍，電喉機(jī)仿董真模輝型和在實(shí)際閱電機(jī)棚的速驗(yàn)度響翼應(yīng)基裙本一少致，露只有摟非常按小的轎差異受。通湖過對(duì)悠虛擬均電機(jī)查的扭晴轉(zhuǎn)常牲數(shù)份進(jìn)行恒簡(jiǎn)單隔調(diào)整跨后，鹽系統(tǒng)戒輸出優(yōu)波形格如REF_Ref23921\h艷圖STYLEREF1\s林6尾-危7晉所示棒。鏟注：琴在開忽始運(yùn)劣行此透VI怖之前蘋要先傘點(diǎn)擊治一下愧數(shù)據(jù)白更新剃按鈕坐，將坦模擬忠電機(jī)寒的傳塞遞函搞數(shù)寫背入饑之中回，否馳則程飽序會(huì)寸由于址為空咐報(bào)錯(cuò)嬸。絨注：蘆波形若發(fā)生塑器生鳴成第稅一個(gè)支矩形娃波時(shí)檔會(huì)因噸為濾貢波器題的緣校故運(yùn)安算較債慢，環(huán)請(qǐng)耐紹心等夾待幾疏秒。船圖STYLEREF1\s捉6饒-SEQ圖\*ARABIC\s1桃6脅模玉型匹榮配初燃始值察波形攪圖STYLEREF1\s燭6溝-SEQ圖\*ARABIC\s1憲7少對(duì)箱電機(jī)阿扭轉(zhuǎn)秒常數(shù)脂Kt秤進(jìn)行可簡(jiǎn)單混調(diào)整壟后昂則模腫型匹燦配完胞成后判各參鳳數(shù)值?。号须姍C(jī)將電組燕禽電機(jī)焰扭矩摔常數(shù)蘭電機(jī)猜軸和介負(fù)載滅轉(zhuǎn)動(dòng)飽慣量館燕修改爭(zhēng)后的削直流鐵電機(jī)楚模型值為：確模型槐匹配盲觸發(fā)胞波形測(cè)幅值鍬選擇裳當(dāng)波球形發(fā)場(chǎng)生器毅輸出直的帶湖偏移介的方眠波幅膊值為毛4V輔時(shí)，拜電機(jī)循的穩(wěn)途定轉(zhuǎn)傘速在釘12刻0a介d/攻s左疫右，董這與以實(shí)際吼電機(jī)甲控制時(shí)系統(tǒng)妻中電儀機(jī)的趕轉(zhuǎn)速雕在同喂意區(qū)脆間。運(yùn)由于乳電機(jī)魯模型唇的建釀立過料程中回沒有蒜考慮燈阻尼膝等因慶素的衣影響敗，在島電機(jī)漏以不礦同轉(zhuǎn)談速運(yùn)循行時(shí)蓄，匹利配結(jié)遣果可逮能不默同。盟當(dāng)矩獄形波緊幅值援設(shè)定幼為3講V，女偏移久量為葬3V永即最炒大幅贈(zèng)值為駕6V偽時(shí)，社電機(jī)鞭的模發(fā)型匹潤(rùn)配響蜻應(yīng)波顛形如REF_Ref21321\h竿圖STYLEREF1\s消6埋-編8填所示鳴。從濃圖中訊我們荷可以敢看出嘉，仿比真波州形和等實(shí)際辮波形舅差距墻變大續(xù)，如鎖果在落這個(gè)乓情況咸下進(jìn)尊行?？苄推プ吲?，亞匹配尿結(jié)果錯(cuò)反而敬會(huì)給券控制債系統(tǒng)全帶來碧誤差察。暴所以迎，在門進(jìn)行估模型叛匹配爬時(shí)，睛要根唇據(jù)后胖續(xù)控痰制系下統(tǒng)的德工作滲狀態(tài)備提前驚訂好等電機(jī)潛工作墊轉(zhuǎn)速刻區(qū)間扛以確加定矩訪形波桶幅值耀，從恥而減嗚小模鑼型匹胡配過串程引神入的原誤差勿。腔圖STYLEREF1\s公6磁-SEQ圖\*ARABIC\s1使8慧幅晶值選誼擇不鼻當(dāng)時(shí)夠的匹邪配波埋形婦可變毯參數(shù)鍛傳遞盆函數(shù)輝構(gòu)建盾要構(gòu)蠶建一電個(gè)可炸以在童前面念板上含隨時(shí)季更改窗參數(shù)臉，并那且實(shí)輸時(shí)顯巖示傳成遞函留數(shù)分蘆式形堆式的閉傳遞涼函數(shù)坊需要巴用到種Co變nt穩(wěn)ro齊l書De扇si虧gn市&次S榜im闊ul馬at鎖io衛(wèi)n工譯具包亮中C剝on糕tr覺ol還D隸es懶ig抽n中悉的M侵od框el悟C牛on票st父ru踏ct疑io癢n選攻項(xiàng)卡疤里面概的工眠具。販為了算使程風(fēng)序圖禮更加纖簡(jiǎn)明噴易懂品，在盒這里藏構(gòu)建肥了一來個(gè)子哭VI蚊，如REF_Ref21442\h麻圖STYLEREF1\s扔6潤(rùn)-眾10浸所示咐。這脈個(gè)子移VI侮的功冬能是瞎構(gòu)建陶一個(gè)沙含有崇可變阿參量礙的傳首遞函騙數(shù)，鴉從而耗可以熟通過艦對(duì)不溜同可掌變參憲量所友對(duì)應(yīng)罰的參吼量值口的更虜改來喝更新享傳遞祝函數(shù)遍。這蟲個(gè)子柴VI逢共有集四個(gè)塵輸入惱輸出膽端口煩，分糠別連就接電謠機(jī)參煙數(shù)、李數(shù)據(jù)序更新減按鈕猛、傳構(gòu)遞函宅數(shù)圖槳形顯帆示和拴一個(gè)蜂si讀mu沒la蹈ti跌on源選項(xiàng)也卡中嶺的傳缸遞函算數(shù)子遺VI抵。圖疤中H蹦(s內(nèi))的桌工作感方式長(zhǎng)是外閃部獲甜取參瀉數(shù)。鄙圖STYLEREF1\s怒6紹-SEQ圖\*ARABIC\s1災(zāi)9塔可變憂參數(shù)究傳遞丙函數(shù)凳前面排板凱圖STYLEREF1\s騰6渣-SEQ圖\*ARABIC\s1夾10例可版變參揚(yáng)數(shù)傳清遞函宏數(shù)子填VI雀接口項(xiàng)形式今構(gòu)造靈傳遞斯函數(shù)微子置VI凱：G溝(s班)的互后面而板如REF_Ref21569\h旬圖STYLEREF1\s福6班-號(hào)11蔑、REF_Ref21573\h禽圖STYLEREF1\s師6宮-歪12蒼所示稿：斥圖STYLEREF1\s截6康-SEQ圖\*ARABIC\s1道11誼構(gòu)旋造傳織遞函在數(shù)子培VI蛙后面獵板1勁圖STYLEREF1\s顯6跡-SEQ圖\*ARABIC\s1豎12徐構(gòu)造梁傳遞糞函數(shù)謝子激VI揀后面哄板2悠電機(jī)炮停轉(zhuǎn)派控制附額外佛要提壓到的洗是，拾在本檔VI梨的模宴擬量目輸入鐮虛擬尊通道吧中，曠Wh兄il累e循注環(huán)外期部增姐加了杠一個(gè)揀寫入逐子V引I，員如REF_Ref24064\h香圖STYLEREF1\s億6憤-冰13何：渣圖STYLEREF1\s給6旨-SEQ圖\*ARABIC\s1憐13傳電徹機(jī)停隸轉(zhuǎn)控埋制方辜式1仰外部短增加淘的寫稅入子宿VI戴的數(shù)呢?fù)?jù)被星固定飽為0烈，這語(yǔ)樣在尺使用革st宮op趴按鈕護(hù)停止角VI膚運(yùn)行暮時(shí)，述電機(jī)斗可以宗獲得驚一次三0電罩壓輸中出從宰而停呈止運(yùn)舒轉(zhuǎn)。晚除此斜之外趣，可非以實(shí)膽現(xiàn)上酸述功到能的敞方法思還有歷很多焰，這梨里僅葵再舉介一個(gè)取簡(jiǎn)單栗例子駕。如REF_Ref24156\h澤圖STYLEREF1\s閥6濟(jì)-顫14倘：扔圖STYLEREF1\s棄6驗(yàn)-SEQ圖\*ARABIC\s1錯(cuò)14妻電挎機(jī)停糊轉(zhuǎn)控脆制方暢式2號(hào)通過薄一個(gè)怒選擇嫌器，病在截st封op楚未按夜下時(shí)阻波形濕發(fā)生漿器的撈信號(hào)壤正常敗輸出騎；在尊st言op沫按下壞后，催輸出賞的最蒙后一禁個(gè)信爬號(hào)是碼0，春從而財(cái)使電嫩機(jī)停釘轉(zhuǎn)。斤直流斯電機(jī)微控制樹器設(shè)鏟計(jì)與綢控制澇結(jié)果略分析怠在完特成直籮流電賠機(jī)模愉型的燙構(gòu)建聯(lián)和匹諸配之刑后，飄我們配已經(jīng)睡獲得季了一統(tǒng)個(gè)較站為準(zhǔn)繞確的交虛擬崖直流像電機(jī)努模型是，利懸用這閣個(gè)模筒型進(jìn)目行控藍(lán)制器綠設(shè)計(jì)揮及控斤制器紡參數(shù)肯的試軋湊以巡達(dá)到踐直流甲電機(jī)張的速狠度控巴制實(shí)盈驗(yàn)結(jié)益果的尺設(shè)計(jì)慰要求甚。煎控制軟器設(shè)訊計(jì)鉆確立廟系統(tǒng)館類型惕電機(jī)保角速淹度疫跟蹤黎設(shè)定智轉(zhuǎn)速晌的能鞋力分青析：貼直流莖電機(jī)姑轉(zhuǎn)軸亭角速家度單橡位負(fù)置反饋強(qiáng)系統(tǒng)隱：e(se(s)ωr(s)G(s)ωm(s)催圖STYLEREF1\s系7馬-SEQ圖\*ARABIC\s1討1展單往位負(fù)設(shè)反饋凈系統(tǒng)悄由系灘統(tǒng)開茅環(huán)傳霸遞函樂數(shù)碎可得越，單掌位負(fù)夸反饋頓系統(tǒng)賊的閉石環(huán)傳測(cè)遞函惡數(shù)為褲，系旅統(tǒng)特嚴(yán)征方歡程為茄。特泳征方己程掩特征什根為鞋，由器物理賺規(guī)律鐮可知滿式中木全部行系數(shù)僑都定織大于翁零，幻所以博極點(diǎn)稱一定幸小于醋零，椅在復(fù)磨平面鞭左半踩平面帖，系因統(tǒng)收摔斂。差系統(tǒng)滔開環(huán)東傳遞怕函數(shù)決為手，沒劃有積忌分項(xiàng)斷，系省統(tǒng)為壓0型澇系統(tǒng)飲。系將統(tǒng)的抗輸入州量：肆轉(zhuǎn)速胡的設(shè)鋼定值站可以任視為充一個(gè)姻階躍衰信號(hào)嚷，0衛(wèi)型系膚統(tǒng)在垂階躍除信號(hào)渠輸入元下，死輸出筆值存默在穩(wěn)痛態(tài)誤耳差，壓所以杜采用牙PI落控制饞以引嬌入積炮分項(xiàng)湯。同搜時(shí)考排慮到船系統(tǒng)荷響應(yīng)拳速度晉的要蜜求，域引入訓(xùn)微分德項(xiàng)，誓即采虎用P不ID形控制拳（微擾分項(xiàng)集不是膛必需勤的）龜。涌建立劈閉環(huán)輪傳遞歉函數(shù)險(xiǎn)使用萬比例僻微分盛積分紋（P福ID趟）控徑制器熱對(duì)電牢機(jī)轉(zhuǎn)關(guān)速進(jìn)京行控?cái)刂疲艏尤電ZPI教D控啦制器迅后的況系統(tǒng)尤框圖陽(yáng)為：e(se(s)ωr(s)ωm(s)G(s)PID涂圖STYLEREF1\s絨7桐-SEQ圖\*ARABIC\s1渡2頃控蒼制系聽統(tǒng)方才框圖淘La暴bV縫IE飽W2慌01爆3的摩PI捕D工拖具包嫩中基傳礎(chǔ)P浮ID喇模塊亮的傳災(zāi)遞函聲數(shù)為燙：壞系統(tǒng)爆閉環(huán)權(quán)傳遞少函數(shù)唉為：寧PI艘D參貧數(shù)整兩定雄在系悉統(tǒng)控朝制模握型選腹型結(jié)眾束后蘿，下雕一步熱就是主進(jìn)行齡控制隙模型風(fēng)的參敬數(shù)整那定。嚼參數(shù)協(xié)整定翼VI箭介紹治本V佛I前丘面板坊顯示壁的信充息有圍：P拐ID同各參陡數(shù)（效可調(diào)呀），惹系統(tǒng)型時(shí)域橋響應(yīng)魚波形題，系股統(tǒng)時(shí)穴域性抗能指瓦標(biāo)，喪動(dòng)態(tài)純系統(tǒng)腔方框薯圖?？谕@一虛個(gè)步墓驟的話VI感設(shè)計(jì)票中，哄設(shè)計(jì)觸難點(diǎn)迫在于要如何菌實(shí)現(xiàn)險(xiǎn)控制疊系統(tǒng)穗方框墊圖的悄前面艱板動(dòng)屋態(tài)顯桿示和暈系統(tǒng)刪性能刺指標(biāo)特的自移動(dòng)計(jì)勺算。織系統(tǒng)度前面節(jié)板：般圖STYLEREF1\s仙7旱-SEQ圖\*ARABIC\s1沾3胳試違湊P哭ID疊參數(shù)搖VI夏前面西板疤系統(tǒng)鍵后面聲板：枯圖STYLEREF1\s恢7猶-SEQ圖\*ARABIC\s1武4巴試芹湊P孕ID漏參數(shù)跳VI局后面監(jiān)板廚本次息設(shè)計(jì)厘的設(shè)靈計(jì)要井求如梢下：戶上升綱時(shí)間杏<0筍.1匪5s滑；最難大超派調(diào)量幟<5禿%；弱調(diào)整常時(shí)間篇<0管.2爪5s鹿；穩(wěn)悼態(tài)誤葉差=盈0。陽(yáng)對(duì)P展ID罪的機(jī)、從、繭的整抹定過擔(dān)程此傅次實(shí)偵驗(yàn)采快用的暴是試眨湊法服。扶PI音D參容數(shù)試伙湊法然PI乘D參誘數(shù)試漢湊法如的基越本步楊驟為皂：切（1解）整奴定比給例控盜制：封將比雁例控聲制作折用由介小變項(xiàng)到大靈，觀治察各千次響故應(yīng)，流直至撤得到耳反應(yīng)值快、估超調(diào)貫小的裙響應(yīng)貢曲線丈。宰（2敬）整磁定積判分環(huán)賠節(jié)：君若在文比例扯控制省下穩(wěn)如態(tài)誤偵差不莊能滿兔足要欣求，闖需加起入積愧分控激制?；j先將士步驟形（1淋）中嫩選擇愛的比懼例系麻數(shù)減晃小為另原來殘的5鼻0～商80視％，眾再將旗積分稍時(shí)間抵置一腿個(gè)較皂大值暗，觀訊測(cè)響責(zé)應(yīng)曲器線。屋然后宅減小魯積分嘉時(shí)間訊，加浴大積唱分作宮用，盤并相窯應(yīng)調(diào)獄整比廚例系衛(wèi)數(shù)，啞反復(fù)蘭試湊稀至得誦到較球滿意淚的響牧應(yīng)，守確定豐比例脅和積防分的丘參數(shù)儉。卸（3梢）整擠定微慘分環(huán)辱節(jié)：臘若經(jīng)構(gòu)過步蟻驟（氏2）艙，P洲I控克制只疲能消緊除穩(wěn)鵲態(tài)誤嘉差，對(duì)而動(dòng)望態(tài)過擠程不朗能令飄人滿莊意，已則應(yīng)弓加入勢(shì)微分結(jié)控制復(fù)，因僅為微膛分作濕用可乳以抑共制震葉蕩，仿構(gòu)成躍PI殘D控膜制。張先置止微分別時(shí)間相TD津=0反，逐蹦漸加語(yǔ)大T終D，邁同時(shí)拍相應(yīng)孤地改解變比閉例系玩數(shù)和趁積分鎖時(shí)間郵，反陣復(fù)試傷湊至佩獲得火滿意息的控東制效最果和子PI瓜D控倚制參叮數(shù)。炮直至議獲得荷一套饞系統(tǒng)斧輸出管滿足斬設(shè)計(jì)鮮要求資的P彩ID央?yún)?shù)格試湊碎結(jié)果鏡：純?cè)赑楊I(lǐng)D邁控制巾器使陪用上涂述參傷數(shù)時(shí)烈，控哭制系永統(tǒng)的檔是與猜性能耐指標(biāo)槍為：西上升少時(shí)間視0.鈔01三79攜28第5s齊；最流大超稿調(diào)量洋4.造95竹30難3%挎；調(diào)耕整時(shí)朵間0丹.0跨59繞76彼16四s；姓穩(wěn)態(tài)珠誤差補(bǔ)1.女42冠10痰9E妄-1煩4口ra扣d。巴（援設(shè)計(jì)趴要求繳為趁：上鋒升時(shí)鏈間<漂0.碌15掘s；拍最大栽超調(diào)埋量<懂5%展；調(diào)懸整時(shí)鈔間<棉0.隆25辱s；騙穩(wěn)態(tài)差誤差記=0鉆。飛）污如圖補(bǔ)7-銷3所賞示：按圖STYLEREF1\s值7蛙-SEQ圖\*ARABIC\s1客5紅P準(zhǔn)ID謊參數(shù)書試湊雞結(jié)果也則P基ID沖控制才器的警傳遞從函數(shù)格為：雙動(dòng)態(tài)鴉系統(tǒng)同方框甩圖及仇系統(tǒng)瞎性能享指標(biāo)同自動(dòng)鋒計(jì)算塞在前敲面板蝶構(gòu)建援動(dòng)態(tài)數(shù)系統(tǒng)趨方框在圖及捉系統(tǒng)塊性能戶指標(biāo)獨(dú)自動(dòng)臺(tái)計(jì)算判并顯桶示，吳如REF_Ref24554\h哲圖STYLEREF1\s泛7蔑-拒6返所示床。在混修改蓬PI礙D參準(zhǔn)數(shù)后是，方宜框圖曉中的對(duì)PI津D傳光遞函女?dāng)?shù)會(huì)您自動(dòng)苗改變看，系走統(tǒng)的騙時(shí)域曠性能敞指標(biāo)泡也可輸以自建動(dòng)的艇顯示炸在圖熄片左信側(cè)的彎顯示隔框中黎。尖圖STYLEREF1\s卡7冤-SEQ圖\*ARABIC\s1本6概動(dòng)僅態(tài)系艱統(tǒng)方詠框圖撒及動(dòng)膀態(tài)系才統(tǒng)性舊能指頂標(biāo)前徒面板粒由于華傳遞三函數(shù)輕繪制葵工具痰和系單統(tǒng)性債能指暮標(biāo)計(jì)鹽算工袋具都挽屬于民Co靠nt排ro篩l習(xí)De捎si炸gn艱模塊因，為脹了方挎便系吼統(tǒng)設(shè)旱計(jì)，余整個(gè)錘系統(tǒng)脆方框明圖的誓構(gòu)建匠與之縮前在浴模型富匹配鼻中的縫大多樓使用換Si燒mu輕la穿ti奉on生選項(xiàng)逃卡工喚具不乏同。賞如REF_Ref24626\h薄圖STYLEREF1\s飯7蝶-跟7異所示喚：向圖STYLEREF1\s雪7正-SEQ圖\*ARABIC\s1虎7銷動(dòng)類態(tài)系仙統(tǒng)方料框圖晃及動(dòng)艘態(tài)系予統(tǒng)性悔能指鑰標(biāo)后束面板帳我們斗可以雁看到包，P比ID片、電閃機(jī)模詢型、蓬階躍糊觸發(fā)貸信號(hào)織全部泳都是劍用構(gòu)裁造的熄方法蔬，反璃饋回匙路也瞎是用懷反饋草工具走所替律代。釣圖中插使用桃的各霧個(gè)工內(nèi)具V批I以火及控狹制系輸統(tǒng)的譜建立誓方法拳在第畝五章吼基握本控賤制系穗統(tǒng)和芽PI粗D控嚼制器耕的構(gòu)芽建中舊都已豬經(jīng)進(jìn)遵行了卻詳細(xì)欠介紹勇，在業(yè)此不漂再贅加述。游直流俊電機(jī)頑控制扔器實(shí)肌現(xiàn)損在完響成了房直流姥電機(jī)臟模型疲構(gòu)建粥和P充ID揮參數(shù)跑整定殺之后估，將世整定咬得到趕的符燈合實(shí)型驗(yàn)結(jié)埋果要蘭求的詠PI陷D參深數(shù)帶皮入P河ID灰控制催器，絲使用陰控制延器控籠制電役機(jī)轉(zhuǎn)望速快客速的趁跟蹤笑并最尚終穩(wěn)叨定在亡人工毒設(shè)定灑的轉(zhuǎn)河速值鄙上。事觀察局系統(tǒng)樓的響植應(yīng)圖切形并熄分析懷系統(tǒng)植響應(yīng)隊(duì)是否蓬滿足勁系統(tǒng)吐設(shè)計(jì)冬要求字。儀電機(jī)臭速度碼手動(dòng)顧控制捕系統(tǒng)晃響應(yīng)苗分析顯利用恩PI牲D參妥數(shù)試陡湊V耀I(xiàn)整怕定得搬到的蓬PI陵D參摟數(shù)，皆進(jìn)行陳手動(dòng)杰設(shè)定咽電機(jī)毀速度意控制燦。在攤這個(gè)建VI怒中，皆DA刊Q系像統(tǒng)借或助于率DA旅Q助東手建芒立，魔這大青大簡(jiǎn)餓化了政控制爽系統(tǒng)將通道磨和接堪口的扶配置喝工作澡，簡(jiǎn)塌化了敵VI唯編程租，提賺高了諸程序思的可絕讀性令和穩(wěn)膨定性洗，非績(jī)常適雨合與旬DA貍Q過糟程各真指標(biāo)私要求蟻不嚴(yán)虎格的雕場(chǎng)合谷。手輕動(dòng)控起制電弟機(jī)速副度V在I前椒后面溪板圖逝如REF_Ref24789\h賴圖STYLEREF1\s始7父-奸8顧和REF_Ref8674\h池圖STYLEREF1\s相7拳-嚇9傍。垃圖STYLEREF1\s粗7釀-SEQ圖\*ARABIC\s1刃8瑞手動(dòng)洽調(diào)速墊VI略前面餡板膏圖嗓圖STYLEREF1\s青7將-SEQ圖\*ARABIC\s1地9織手戶動(dòng)調(diào)時(shí)速V墾I后內(nèi)面板府在系賭統(tǒng)前嫂面板蛋上顯津示了社電機(jī)漢的實(shí)秤時(shí)參震數(shù)，岡PI鑒D控燃制器跑的參倚數(shù)（掃可調(diào)族）以劣及電耕機(jī)的誕轉(zhuǎn)速研設(shè)定貝值和呼實(shí)際割值。吸PI黃D通射過對(duì)蹲獲取要的速劑度信可號(hào)與湯速度兼設(shè)定賓值進(jìn)免行比夾對(duì)，站輸出蓄電壓醒控制享電機(jī)慶旋轉(zhuǎn)保。懲采樣氧頻率鮮為1股00臂Hz離，P能ID剩參數(shù)斬，退，湊進(jìn)行塌系統(tǒng)匠控制育效果竿測(cè)試難。從REF_Ref24864\h讓圖STYLEREF1\s跨7汪-欲10鼻我們晚可以津看到甘，對(duì)提于設(shè)蠢定轉(zhuǎn)典速值韻，直殲流電圖機(jī)都和可以水較好冬的跟遙隨，凡震蕩因和超穴調(diào)都標(biāo)比較僻小。內(nèi)因?yàn)槲矐T性豪和阻叼尼等戚因素國(guó)影響棉，在幼快速網(wǎng)變化欺轉(zhuǎn)速捧設(shè)定盼值過姿程中亮，電老機(jī)實(shí)普際轉(zhuǎn)道速存蛋在一內(nèi)定滯謝后，題在極難快速鏡變化清轉(zhuǎn)速駐設(shè)定男值時(shí)失電機(jī)疼實(shí)際財(cái)轉(zhuǎn)速險(xiǎn)甚至龜會(huì)出昌現(xiàn)震蓮蕩。欣圖STYLEREF1\s傷7沃-SEQ圖\*ARABIC\s1已10刑直掌流電錫機(jī)手撓動(dòng)控寫制速豈度系罵統(tǒng)響元應(yīng)波慢形駕電機(jī)輪速度禾控制懼系統(tǒng)哲響應(yīng)大分析惰將速已度設(shè)賄定值秘以方束波形于式輸鴿出，鑄電機(jī)雀速度穗控制毀系統(tǒng)鼻前后夾面板舍如REF_Ref24917\h乞圖STYLEREF1\s袋7均-始11女、REF_Ref24923\h御圖STYLEREF1\s阻7園-謊12造所示消：踩圖STYLEREF1\s皇7升-SEQ圖\*ARABIC\s1濱11遙矩市形波銷調(diào)速慰VI肥前面挑板民圖STYLEREF1\s軋7窄-SEQ圖\*ARABIC\s1么12付矩苦形波沖調(diào)速葡VI燈后面違板便在這紛里矩眉形波昌偏移是量加勾上矩取形波濤幅值蠶為轉(zhuǎn)辭速設(shè)微定的濕上限捕值，狀偏移耕量減紅波形濕幅值顯為轉(zhuǎn)另速設(shè)劈定的珍下限懂值，拔單位聰為批ra答d/低s。狡系統(tǒng)災(zāi)采樣萬頻率郵為1冠00周Hz化，P煤ID抹參數(shù)侍，擠，約，方酷波設(shè)勁定幅蘿值為恰30騾ra芳d/殖s，虹偏移遷量為社10歡0r福ad潔/s醋，頻志率0摧.0京2H頌z。蠅系統(tǒng)幅響應(yīng)預(yù)結(jié)果燕如REF_Ref24985\h脊圖STYLEREF1\s棗7它-童13幼。REF_Ref24985\h躬圖STYLEREF1\s乏7織-幕13沾中P率ID丈輸出毛控制訪電壓轉(zhuǎn)震蕩幟劇烈撒，系睬統(tǒng)響子應(yīng)速選度慢杏且不嗎穩(wěn)定漿。醬圖STYLEREF1\s棍7碧-SEQ圖\*ARABIC\s1濾13間系統(tǒng)沿響應(yīng)溫波形雹1湖圖STYLEREF1\s松7釘-SEQ圖\*ARABIC\s1振14途系療統(tǒng)響撿應(yīng)波案形2恰去掉校微分襲環(huán)節(jié)沖后，不系統(tǒng)眨波形肝如REF_Ref8768\h蜘圖STYLEREF1\s鵲7眾-桌14甚。從REF_Ref8768\h亡圖STYLEREF1\s奴7哨-糠14宇可以呀看出政，它PI父D控譯制信蠶號(hào)的醫(yī)震蕩嘴基本暖消除繼，但宣是遷控制好系統(tǒng)探的響匆應(yīng)過俱程太錦慢，悠需要拐加快推響應(yīng)哭過程希。這威里有愿兩種窯選擇況，一劑種是照減小怠積分乳環(huán)節(jié)渠時(shí)間粗常數(shù)拋，另鐮一種府是加躁入微每分環(huán)氧節(jié)。兵但是殿微分乳環(huán)節(jié)敬在積啟分作瘦用非安常小絹的時(shí)達(dá)候反頑而會(huì)眨加劇巾系統(tǒng)劑震蕩攤，在礦前面違一步妄中剛競(jìng)剛將封微分幟環(huán)節(jié)浮去除怒，所盼以只俯能減宿小積殺分時(shí)租間常餡數(shù)。腸修改杠積分棗時(shí)間度為0儉.0爺02零s后圓，系做統(tǒng)響營(yíng)應(yīng)波怕形如REF_Ref25936\h井圖STYLEREF1\s鄉(xiāng)7篩-略15辨所示尊。可疾以看桐出，狹系統(tǒng)打響應(yīng)如非常末迅速輝，穩(wěn)蛇態(tài)震濫蕩也病不大臉。渾圖STYLEREF1\s宣7皆-SEQ圖\*ARABIC\s1攏15隱減糕小積渾分時(shí)景間系疏統(tǒng)波馳形壩La蛾bV枕IE囑W中感波形俊發(fā)生乏器實(shí)單際頻舞率求府取也細(xì)心哪觀察蟻的同壟學(xué)會(huì)兔很容抗易發(fā)緩現(xiàn)在市La棕bV請(qǐng)IE幕W仿膜真過渣程中巷，波軍形發(fā)鬧生器皆的頻鵲率經(jīng)遮常與碗實(shí)際上產(chǎn)生維的波上形頻茫率不枯同。演在W摩hi大le唯l絡(luò)oo陶p中受，這衰主要綢是因醬為起你始信窯號(hào)源汽如D取AQ衛(wèi)助手叮采集咐的傳迎感器囑信號(hào)茄頻率這造成滋影響摩。例帶如，給DA災(zāi)Q助快手的坦采樣蔥頻率眼為1講00銷Hz著，B掀uf塊fe類r為季10窗個(gè)，能則D可AQ夾助手述輸出壟信號(hào)裹的頻店率為盜10起0/惕10禽=1討0H皮z。堡這決蹈定了么整個(gè)幕Wh伙il秒e憑Lo孩op勵(lì)中所混有連音在一餐起的記信號(hào)猾的頻燙率。缸當(dāng)有攤信號(hào)葉發(fā)生割器在忙Wh顯il他e循趣環(huán)中態(tài)時(shí)，畢假設(shè)三頻率柿設(shè)定然為0召.0潔1H岡z，竄則其宿實(shí)際答的輸己出頻厚率為齊0.宣01陳*1圖0=壘0.責(zé)1H超z。新而在勉Co沉nt咱ro鬧l奶&鋪Si丑mu勉la膝ti騾on名L狀oo樹p中盾，主招要是泡循環(huán)拿屬性決設(shè)定抵的結(jié)色果。診系統(tǒng)客響應(yīng)旗結(jié)果郊分析鎮(zhèn)從7席.3剝直流貓電機(jī)姥控制上實(shí)現(xiàn)膊一節(jié)耍中我馬們可沿以看拋出，煙同樣默的一互套P敵ID壤參數(shù)罪，在室手動(dòng)為控制姥上面鋼可以辰有較康好的蹤控制懸效果固，但夠是應(yīng)原用到歉矩形湖波設(shè)由定轉(zhuǎn)晝速的舞控制傷系統(tǒng)闊中響都應(yīng)結(jié)騾果反公而極泄其糟法糕。市這主鍬要是露由于鳳在手稼動(dòng)控乏制系終統(tǒng)中那，我朵們使爹用了績(jī)DA錄Q助搭手和輔Wh默il確e循扶環(huán)。透Wh董il靠e循波環(huán)如巨7.昏3.馬3中樹所述決，會(huì)桶使得泡整個(gè)芽系統(tǒng)椒的信躬號(hào)頻唐率一僵致，懲也就亂是說厚PI五D的慧輸出埋信號(hào)哪也是坦10畢Hz躬。D幸AQ攝助手穿也會(huì)館降低臭信號(hào)趕頻率訂從而易進(jìn)一盞步降職低系刮統(tǒng)動(dòng)卻態(tài)性昌能。肥從REF_Ref24864\h木圖STYLEREF1\s耀7活-洪10寇我們林可以暑很明震顯的積看到膝PI順D信拘號(hào)的祖頻率謝情況匪。在閉很低殃頻率其的P脊ID朋控制董信號(hào)介作用棟下，笨手動(dòng)芳調(diào)速傷控制給系統(tǒng)挨反而熱可以財(cái)較好魄的跟拔隨速恭度設(shè)億定值霧，震怨蕩超謊調(diào)都橫不大烘。所葛以針久對(duì)于漢不同塑的實(shí)露際情拼況，緣PI餡D參債數(shù)還精要分早別整譜定。仿為了陶防止銜上述絕信號(hào)著頻率浮過低斧現(xiàn)象歷的發(fā)兵生，白我對(duì)壩手動(dòng)驅(qū)調(diào)速濱控制蠶系統(tǒng)比進(jìn)行妙了重飄新設(shè)羽計(jì)。愧如REF_Ref25625\h葛圖STYLEREF1\s陶7畝-冬16汽、REF_Ref25632\h器圖STYLEREF1\s鋪7銜-容17削所示等。由陪于這茂個(gè)控飯制系燈統(tǒng)是晶由矩篇形波撞速度殺控制概系統(tǒng)齒修改誤而來珍，只繩是速抹度設(shè)下定部刺分改布為手耍動(dòng)，蓮所以萌不進(jìn)鼻行更枕詳細(xì)壩的介欺紹了筒。敏圖STYLEREF1\s制7含-SEQ圖\*ARABIC\s1清16榜手拋動(dòng)速孕度控諸制升愁級(jí)版信前面脂板閑圖STYLEREF1\s蘆7疑-SEQ圖\*ARABIC\s1競(jìng)17壩手容動(dòng)速怨度控博制升綢級(jí)炭版后扮面板妻系統(tǒng)不響應(yīng)貞結(jié)果積如REF_Ref25625\h近圖STYLEREF1\s擱7愚-保16蜜，可皺以看腔出，發(fā)在叫，憤，津的情霉況下狀，系爪統(tǒng)響邊應(yīng)平孤穩(wěn)，耗反應(yīng)治快速圣，超扔調(diào)較這小，趙基本嬌達(dá)到桂了設(shè)圣計(jì)要毅求。清結(jié)果葉分析天這里給我們鍬將矩谷形波吵設(shè)定蓬轉(zhuǎn)速李控制只系統(tǒng)悶中的爛PI攪D參視數(shù)值續(xù)，康，佛，燒進(jìn)行酬動(dòng)態(tài)蒙響應(yīng)追分析繡，如REF_Ref25746\h債圖STYLEREF1\s糊7勁-恒19嚷所示嘆。可粗以看饑出，刺使用肉這樣塔一套顯參數(shù)徑進(jìn)行行系統(tǒng)掠控制克，上醉升時(shí)奪間非負(fù)常小訓(xùn)，但血是超悄調(diào)量斃非常演大，窯可是塌就是童這樣恨的P蚊ID橋參數(shù)賣卻恰獄好適王用于洋電機(jī)旺速度略控制輩系統(tǒng)遣中。炎原因隸在于遵，P盲ID清試湊罪VI臨中，前PI猶D控配制器迎只參碎與一極次校形正，例PI差D控扯制信劈號(hào)對(duì)能被控冬對(duì)象宗的控券制作脈用持略續(xù)到侮無限央遠(yuǎn)的互時(shí)間兩，直干到系消統(tǒng)進(jìn)逮入穩(wěn)黎態(tài)。冊(cè)而實(shí)江際控廁制系祝統(tǒng)中貍，P往ID脂控制狂器不毛斷地企發(fā)出利控制槍信號(hào)吵。也市就是調(diào)說，憑前一梁個(gè)P開ID守控制永信號(hào)冤還沒像有完末全發(fā)梁揮作潮用，曉后面葛一個(gè)供控制肉信號(hào)膽已經(jīng)梯到來逆。這管使得閥系統(tǒng)潛超調(diào)濱的情框況并吉不會(huì)襖很容炊易的甲發(fā)生奮，卻螺對(duì)系品統(tǒng)快帆速性蝦提出純了很狀高的枯要求關(guān)。這淹就是救為什決么在掉實(shí)際咳穩(wěn)定打速度丘控制算系統(tǒng)祥中，莊積分棋環(huán)節(jié)唱要小借。而五另一燭方面淺，在箏實(shí)際盈控制征系統(tǒng)地中，絨存在選一定偶的干和擾的輝作用年，為瞞了盡年量減陪小干準(zhǔn)擾的惹擾動(dòng)結(jié)作用叮，應(yīng)博當(dāng)剔測(cè)除微壟分環(huán)腐節(jié)。遺圖STYLEREF1\s泉7吳-SEQ圖\*ARABIC\s1安18漁控誤制系偉統(tǒng)響忙應(yīng)搞簇的斷構(gòu)建絕La鄉(xiāng)bV旗IE綢W中泄構(gòu)建娛一個(gè)圣簇過影程中音創(chuàng)建始簇項(xiàng)慧目名液稱是秧很多豬人犯愧難的罩地方碑，在每這里碌給予麗構(gòu)建聾步驟稼以供沫參考槽。如REF_Ref25802\h膛圖STYLEREF1\s陳7腸-紐20罷，REF_Ref9085\h鈔圖STYLEREF1\s仇7翁-狼21抄：俯圖STYLEREF1\s躁7旗-SEQ圖\*ARABIC\s1我19淡電機(jī)仇參數(shù)潤(rùn)顯示煤簇前綁面板釀圖STYLEREF1\s漿7鞠-SEQ圖\*ARABIC\s1拆20胞電絮機(jī)參那數(shù)顯森示簇丙后面頓板押我們呀在前傳面板因構(gòu)建未了一劣個(gè)簇歪來實(shí)傷時(shí)顯言示電轉(zhuǎn)機(jī)參仆數(shù)。母電機(jī)銜的控