工業(yè)機(jī)器人三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)工具坐標(biāo)系

工業(yè)機(jī)器人三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)工具坐標(biāo)系第一頁(yè)，共十八頁(yè)，編輯于2023年，星期日4.2建立ABB工業(yè)機(jī)器人三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)

在進(jìn)行正式的編程之前，必需構(gòu)建必要的編程環(huán)境，其中有三個(gè)必須的關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)（工具數(shù)據(jù)tooldata、工件坐標(biāo)wobjdata、負(fù)荷數(shù)據(jù)loaddata）就需要在編程前進(jìn)行定義。4.2.1工具數(shù)據(jù)tooldata建立工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具的TCP、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。一般不同的機(jī)器人應(yīng)用配置不同的工具，比如說(shuō)弧焊的機(jī)器人就使用弧焊槍作為工具，而用于搬運(yùn)板材的機(jī)器人就會(huì)使用吸盤(pán)式的夾具作為工具。第二頁(yè)，共十八頁(yè)，編輯于2023年，星期日

默認(rèn)工具中心點(diǎn)（ToolCenterPoint）位于工業(yè)機(jī)器人法蘭盤(pán)中心。圖示為工業(yè)機(jī)器人原始的TCP點(diǎn)。帶弧焊槍的工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人原始TCP第三頁(yè)，共十八頁(yè)，編輯于2023年，星期日工業(yè)機(jī)器人TCP數(shù)據(jù)的設(shè)定原理：1、首先在工業(yè)機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。2、然后在工業(yè)機(jī)器人已安裝的工具上確定一個(gè)參考點(diǎn)（最好是工具的中心點(diǎn)）。3、用之前介紹的手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人的方法，去移動(dòng)工具上的參考點(diǎn)，以四種以上不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上。為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，在以下例子中使用六點(diǎn)法進(jìn)行操作，第四點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)，第五點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為T(mén)CP的X方向移動(dòng)，第六點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為T(mén)CP的Z方向移動(dòng)。4、機(jī)器人通過(guò)這四個(gè)位置點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)計(jì)算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata這個(gè)程序數(shù)據(jù)中被程序進(jìn)行調(diào)用。第四頁(yè)，共十八頁(yè)，編輯于2023年，星期日工業(yè)機(jī)器人的tooldata可以通過(guò)三個(gè)各方式建立：分別是4點(diǎn)法、5點(diǎn)法、6點(diǎn)法建立。4點(diǎn)法，不改變tool0的坐標(biāo)方向；5點(diǎn)法，改變tool0的Z方向；6點(diǎn)法，改變tool0的X和Z方向（在焊接應(yīng)用最為常用）。在獲取前三個(gè)點(diǎn)的姿態(tài)位置時(shí)，其姿態(tài)位置相差越大，最終獲取的TCP精度越高。6點(diǎn)法建立工具系第五頁(yè)，共十八頁(yè)，編輯于2023年，星期日第六頁(yè)，共十八頁(yè)，編輯于2023年，星期日第七頁(yè)，共十八頁(yè)，編輯于2023年，星期日第八頁(yè)，共十八頁(yè)，編輯于2023年，星期日第九頁(yè)，共十八頁(yè)，編輯于2023年，星期日第十頁(yè)，共十八頁(yè)，編輯于2023年，星期日第十一頁(yè)，共十八頁(yè)，編輯于2023年，星期日第十二頁(yè)，共十八頁(yè)，編輯于2023年，星期日第十三頁(yè)，共十八頁(yè)，編輯于2023年，星期日第十四頁(yè)，共十八頁(yè)，編輯于2023年，星期日第十五頁(yè)，共十八頁(yè)，編輯于2023年，星期日對(duì)于搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人對(duì)于搬運(yùn)工具，一般有真空吸盤(pán)、抓手等。這些工具一般會(huì)直接安裝在工業(yè)機(jī)器人法蘭盤(pán)上，以真空吸盤(pán)為例，工具tooldata設(shè)定，只需要設(shè)定工具質(zhì)量，重心在默認(rèn)tool0的Z的正方向偏移值，TCP點(diǎn)設(shè)定在吸盤(pán)的接觸面上，從默認(rèn)tool0上的Z方向偏移值。（工具質(zhì)量20kg、重心位置tool0的Z的正方向200mm，TCP點(diǎn)從tool0上的Z正方向350mm）第十六頁(yè)，共十八頁(yè)