AGV控制技術(shù)報(bào)告

自動(dòng)導(dǎo)引車〔AGV〕系統(tǒng)技術(shù)工作報(bào)告3國內(nèi)外進(jìn)展?fàn)顩r柔性加工、柔性裝配、倉儲(chǔ)物流自動(dòng)化是其中的重要組成局部。自動(dòng)導(dǎo)引車GuidedVehicle〕則是其中不行缺少的重要設(shè)備和系統(tǒng)技術(shù)。在世界范圍內(nèi)，隨著市場需求的增長，近幾年有了很大進(jìn)展。AGV技術(shù)的進(jìn)展，進(jìn)一國、美國、瑞典、意大利AGV產(chǎn)品種類齊全，技術(shù)先進(jìn)，處于領(lǐng)先地位。沈陽學(xué)問產(chǎn)權(quán)的AGV及其系統(tǒng)技術(shù)，獲得多項(xiàng)專利。在先進(jìn)的加工制造生產(chǎn)線上使用柔性加工系統(tǒng)(FMS)技術(shù),在裝配(例如汽車及其部件)生產(chǎn)線上使用柔性裝配系統(tǒng)(FAS)技術(shù),在倉庫存取輸送線上使用自出靈敏反響的力氣。目前，由于國內(nèi)汽車行業(yè)的快速進(jìn)展，其對(duì)配套生產(chǎn)廠家的產(chǎn)品質(zhì)量及產(chǎn)不斷提高。技術(shù)原理AGVS系統(tǒng)構(gòu)成生產(chǎn)線把握治理系統(tǒng)生產(chǎn)線把握治理系統(tǒng)局域網(wǎng)遠(yuǎn)程I/OAGV調(diào)度把握器地面導(dǎo)航系統(tǒng)無線接入點(diǎn)無線接入點(diǎn)無線接入點(diǎn)AGV充電站無線局域網(wǎng)802.11BAGV#1AGV#2AGV#3AGV#n自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)由帶關(guān)心裝置的AGV統(tǒng)、周邊輸送系統(tǒng)、AGV把握臺(tái)和通訊系統(tǒng)等構(gòu)成。AGV帶關(guān)心裝置的AGV完成發(fā)動(dòng)機(jī)從各個(gè)工位的之間輸送。地面導(dǎo)航系統(tǒng)AGV的運(yùn)行區(qū)域，形成AGV運(yùn)行的不同路徑。在線自動(dòng)充電系統(tǒng)：AGVAGV的充電過程是在把握臺(tái)的監(jiān)控下自動(dòng)進(jìn)展的。周邊輸送系統(tǒng)AGVAGV進(jìn)展交接貨物時(shí)，在系統(tǒng)監(jiān)控下實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的互鎖和協(xié)調(diào)。AGV把握臺(tái)把握臺(tái)是AGV系統(tǒng)的調(diào)度治理中心，負(fù)責(zé)與監(jiān)控計(jì)算機(jī)交換信息，生成AGV的運(yùn)行任務(wù)，解決多AGV之間的避碰問題。同時(shí)將AGV系統(tǒng)的狀態(tài)反響給中心把握治理系統(tǒng)。通訊系統(tǒng)通訊系統(tǒng)由AGV把握臺(tái)和各AGV之間組成無線局域網(wǎng)〔此通訊系統(tǒng)頻率2.4GHz不需向無委會(huì)申報(bào)，掩蓋范圍不大于500米。AGV與把握臺(tái)之間承受無線局域網(wǎng)進(jìn)展信息交換。通過多個(gè)無線接入點(diǎn)的組合，掩蓋AGVAGVPC總線PC總線CPU板示鍵盤舉升手急開保險(xiǎn)杠I/O板卡SA-10DI/O擴(kuò)展板〔AP1、AP2、AP3AP4AP5〕前導(dǎo)航傳感器板后導(dǎo)航傳感器板地標(biāo)傳感器報(bào)警顯示燈供系上控跟蹤傳感器電子盤前輪舵角后輪舵角位控板1位控板2PWPWPWPWPWPW技術(shù)根底松公司是我國唯一的一家特地從事機(jī)器人和自動(dòng)扮裝備爭論開發(fā)及產(chǎn)業(yè)863”高技術(shù)打算工程，取得了豐碩成果。先后解決了機(jī)大型機(jī)器人自動(dòng)化線設(shè)計(jì)技術(shù)以及機(jī)器人成套周邊裝備設(shè)計(jì)開發(fā)技術(shù)等關(guān)鍵技系統(tǒng)已被列入全球選購平臺(tái)，產(chǎn)AGVAGV壟斷地位。AGV技術(shù)開發(fā)，樂觀推動(dòng)AGV產(chǎn)業(yè)化進(jìn)展。經(jīng)過近十幾年的努力，已經(jīng)具備了自動(dòng)導(dǎo)引車〔AGV〕系統(tǒng)自主爭論開發(fā)、生產(chǎn)制造、工程設(shè)計(jì)與實(shí)施的成熟技術(shù)和力氣。在AGV產(chǎn)品、工程應(yīng)用、物流周邊設(shè)備生產(chǎn)方面已經(jīng)到達(dá)了相當(dāng)?shù)囊?guī)模，形成了年產(chǎn)300臺(tái)套AGV和基于AGV的工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)的生產(chǎn)力氣；在AGVS生產(chǎn)體系、生體系、人員培訓(xùn)體系和質(zhì)量保證體系，成為國內(nèi)唯一通過ISO9001國際質(zhì)量體系認(rèn)證的機(jī)器人爭論、開發(fā)和生產(chǎn)機(jī)構(gòu)。10自動(dòng)導(dǎo)引車〔AGV〕系統(tǒng)工程簡介蹤國外先進(jìn)裝配工藝，以提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。目前國外VOLVO，依維克等大型發(fā)動(dòng)機(jī)生產(chǎn)廠家都承受先進(jìn)的AGV自動(dòng)導(dǎo)引車作為裝配車間移動(dòng)的工作平臺(tái)。松公司自主研發(fā)的自動(dòng)導(dǎo)引車〔AGV〕系統(tǒng)也已在國內(nèi)得到成功應(yīng)用。如等組件裝配的自動(dòng)導(dǎo)引車〔AGV〕系統(tǒng)，為濰柴動(dòng)力股份的建工業(yè)園區(qū)發(fā)動(dòng)機(jī)裝配線大批量運(yùn)用AGV領(lǐng)域和系統(tǒng)集成力氣上的優(yōu)勢(shì)，對(duì)整個(gè)生產(chǎn)車間物流輸送AGV系統(tǒng)、線上工具24臺(tái)自動(dòng)導(dǎo)引車〔AGV〕系統(tǒng)。其工藝流程是：由計(jì)算機(jī)把握的空中移栽機(jī)構(gòu)將發(fā)動(dòng)機(jī)送到指定工位后，通過發(fā)動(dòng)機(jī)上的飛輪殼與AGV小車上的法蘭盤相連接，AGV在固定的環(huán)形路線依次經(jīng)過各個(gè)工藝停車點(diǎn)〔工位〕進(jìn)展相應(yīng)工藝內(nèi)容的裝配工作，同時(shí)AGV上安裝有信息系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)終端，適時(shí)顯示裝配工藝，指導(dǎo)安AGV?？康街付ǖ恼军c(diǎn)由人工將系統(tǒng)進(jìn)展信息交換。該用戶評(píng)價(jià)我們的AGV系統(tǒng)技術(shù)先進(jìn)，設(shè)計(jì)合理，外形美觀，設(shè)備投產(chǎn)運(yùn)行社會(huì)效益。自動(dòng)導(dǎo)引車〔AGV〕系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)及性能指標(biāo)系統(tǒng)把握方式：承受集中調(diào)度治理方式,實(shí)時(shí)監(jiān)視AGV系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài),實(shí)現(xiàn)柔性把握。AGV把握臺(tái)與AGV間承受無線局域網(wǎng)通訊交換信息。導(dǎo)航方式：磁導(dǎo)航AGV/激光導(dǎo)航驅(qū)動(dòng)方式：直流伺服驅(qū)動(dòng)/溝通伺服驅(qū)動(dòng)AGV運(yùn)行速度 載最大:45m/min,空載最大:60m/min?導(dǎo)航精度：±10mm〔手動(dòng)，轉(zhuǎn)彎AGV自 重：1200Kg：2m〔最小〕：24小時(shí)連續(xù)(三班)電池：48V/100Ah信息顯示終端：AGV上帶有信息系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)終端，15”液晶屏幕，適時(shí)顯示裝配工藝等手持條碼掃描器：用于裝配過程中零部件信息錄入柴油機(jī)旋轉(zhuǎn)：繞軸線點(diǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)±170o操作面板：左右雙操作面板自動(dòng)導(dǎo)引車AGV外形圖各分系統(tǒng)的技術(shù)介紹〔把握器、車輪、伺服、電臺(tái)等〕均使用國際知名公司的成熟產(chǎn)品，確保系統(tǒng)穩(wěn)定牢靠。自動(dòng)導(dǎo)引車AGV車載把握器把握器使用國際著名工控品牌研華成熟的前面板接線系列主機(jī)作為處理器核心，該種處理機(jī)接線便利是，緊固牢靠，協(xié)作松公司多年AGV把握器的通用性與模塊化，各功能模塊性能穩(wěn)定擴(kuò)大與維護(hù)。自動(dòng)導(dǎo)引車AGV驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)AGVAGV專用車輪外層使用樹脂橡膠材料做成，具有強(qiáng)度高、耐磨損、穩(wěn)定性高、具有確定的彈性等優(yōu)點(diǎn)，格外適合于AGV的驅(qū)動(dòng)機(jī)械系，在一個(gè)輪支架內(nèi)安裝有直流伺服電機(jī)、同空間占用少、可控性高、性能牢靠、維護(hù)簡潔。全方位驅(qū)動(dòng)輪集成了行駛與轉(zhuǎn)向兩個(gè)單元，轉(zhuǎn)向單元使用一個(gè)獨(dú)立90o的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，把握驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸向，協(xié)作驅(qū)動(dòng)單元的正反轉(zhuǎn)，可使車輪沿任意方向運(yùn)動(dòng)，在三輪構(gòu)造AGV中裝有一個(gè)全方位驅(qū)動(dòng)輪。AGV的安全機(jī)制防碰保險(xiǎn)杠、接觸式防碰保險(xiǎn)杠、停頓按鈕、急停按鈕等，可以在各種狀況下保證AGV系統(tǒng)以及AGV周邊操作人員及設(shè)備的安全。感器和接觸式傳感器—保險(xiǎn)杠。非接觸激光防碰傳感器使用國際著名品牌的激光掃描測(cè)距傳感器，分兩個(gè)區(qū)域即減速區(qū)和停車區(qū)，減速區(qū)距離較遠(yuǎn)，停車區(qū)距離較近。該傳感器安裝在物時(shí)先減速后停車?！踩缭趥?cè)移過程中力后將報(bào)警并把握AGV停頓。在在AGV安裝有醒目的信號(hào)燈和聲音報(bào)警裝置，以提示四周的操作人員。一監(jiān)控系統(tǒng)。AGV監(jiān)控系統(tǒng)在把握臺(tái)上顯示當(dāng)前狀態(tài)和文字提示。監(jiān)控人員可以依據(jù)提示的信息，指揮現(xiàn)場人員排解故障。AGV的導(dǎo)航系統(tǒng)：磁導(dǎo)航AGVAGV下方裝有磁傳感器專業(yè)公司為AGV特地設(shè)計(jì)的磁導(dǎo)航傳感器，該傳感器構(gòu)造緊湊、使用AGV地標(biāo)傳感器使用同一系列的用一樣的信號(hào)磁條。AGVAGV在運(yùn)行過程500mm、寬50mm、厚度為1mm標(biāo)志。彎道導(dǎo)航線由路徑導(dǎo)航線和地標(biāo)導(dǎo)航線構(gòu)成，如以以下圖所示：導(dǎo)航線導(dǎo)航線地標(biāo)導(dǎo)航線及地標(biāo)AGV在彎道的運(yùn)行分成下述幾個(gè)步驟：找到地標(biāo)。 AGV靠碼盤的位置編程來完成圓弧的軌跡。查找導(dǎo)航線，按導(dǎo)航線的路徑行走。激光導(dǎo)航系統(tǒng)激光導(dǎo)航系統(tǒng)如以下圖:激光導(dǎo)航原理激光導(dǎo)航原理AGV的上部安裝了激光掃描器，激光掃描器隨 AGV的行走,發(fā)出旋轉(zhuǎn)的激光束。發(fā)出的激光束被沿AGV行駛路徑鋪設(shè)的多組反光板〔全向反光板〕直接反射回來，觸發(fā)把握器記錄旋轉(zhuǎn)激光頭遇到反光板時(shí)的角度。把握器根據(jù)這些角度值與實(shí)際的這組反光板的位置相匹配，計(jì)算出 AGV確實(shí)定坐標(biāo)，探測(cè)角度：360。旋轉(zhuǎn)頻率：8HZ保護(hù)等級(jí)：IP65：0~50。工作電壓：24V/48V定位精度：+/-2mm〔反射板距離小于5米時(shí)〕在線自動(dòng)充電系統(tǒng)AGV使用高容量鎳鎘充電電池作為供電電源該種電池一方面在短時(shí)間內(nèi)一方面該種電池的最大充電電流可到達(dá)額定放電電流的10-20AGV的充電運(yùn)行時(shí)間比可到達(dá)1：10，AGV可使在線連續(xù)運(yùn)行成為了可能。在AGV運(yùn)行路線的充電位置上安裝有地面充電連AGAGV充電連接器與地面充電接器的充電滑觸板連接，該種充電連接器的最大充電電流可到達(dá)200安以上。AGV電量檢測(cè)裝置和充電治理系統(tǒng)構(gòu)成。AGV在運(yùn)行過程中電量檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電池的放電量，當(dāng)放電量到達(dá)指定的數(shù)值時(shí)，產(chǎn)生充電申請(qǐng)。AGV通過無線局域網(wǎng)向把握臺(tái)提出充電申請(qǐng)，由把握到達(dá)充電站進(jìn)展充電；充電機(jī)是全自動(dòng)的，充電機(jī)可自動(dòng)完成電池電壓檢測(cè)、恒流充電、恒壓充電，按標(biāo)準(zhǔn)充電曲線完成整個(gè)充電過程，把握臺(tái)通過I/OAGV完成充電，AGV可脫離充電位置連續(xù)投入運(yùn)行。無線局域網(wǎng)通訊系統(tǒng)間承受無線通訊方式，把握臺(tái)和AGV構(gòu)成無線局域網(wǎng)。把握臺(tái)依靠無線局域網(wǎng)向AGV發(fā)出系統(tǒng)把握指令，任務(wù)調(diào)度指令，避碰調(diào)度指AGV發(fā)出的通訊信號(hào)。AGV依靠無線局域網(wǎng)向把握臺(tái)報(bào)告各類指令的執(zhí)行狀況、AGV當(dāng)前的位置及AGV當(dāng)前的狀態(tài)。無線局域網(wǎng)使用工業(yè)級(jí)專業(yè)通訊電臺(tái)，車載電臺(tái)與系統(tǒng)通訊接入點(diǎn)之間使用多頻點(diǎn)跳頻〔或直序擴(kuò)頻〕數(shù)字通訊，系統(tǒng)具有60多個(gè)頻點(diǎn)可選，通訊速度高、抗干擾性好，且通訊電臺(tái)支持多主無縫方式漫游，在較大的應(yīng)用空間內(nèi)有格外好的區(qū)域擴(kuò)展力氣。執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)： 802.11x載頻： 2.4GHZ〔5.8GHZ〕車載天線： 3dB開放空間通訊距離：100米使用國際開放頻段，無需向無線電治理委員會(huì)申請(qǐng)應(yīng)用頻帶。自診斷系統(tǒng)AGV保護(hù)力氣。AGV過程的狀態(tài)數(shù)據(jù)，記錄文件的數(shù)量可以人工進(jìn)展調(diào)整，保證系統(tǒng)運(yùn)行的可追溯性。人機(jī)界面1〕松公司設(shè)計(jì)的AGV系統(tǒng)中全部系統(tǒng)軟件〔包括車載軟件、把握臺(tái)軟件、治理軟件、系統(tǒng)參數(shù)編輯軟件等等〕均使用便利的中文菜單式操作界面，AGV把握臺(tái)AGVAGV的運(yùn)行狀態(tài)，如消滅故障，把握臺(tái)會(huì)準(zhǔn)時(shí)報(bào)警，操作人員又可通過列表快速直觀地查詢故障車號(hào)及緣由。依據(jù)當(dāng)前的狀態(tài)動(dòng)態(tài)調(diào)整屏幕上AGV的位置、狀態(tài)、任務(wù)信息、傳AGV消滅故障，操作和修理人員能夠通過AGV的故障診斷系統(tǒng)準(zhǔn)時(shí)準(zhǔn)確地查找故障的緣由，便于故障維護(hù)人員可以通過顯示和操作面板設(shè)定系統(tǒng)參數(shù)，修改系統(tǒng)參數(shù)。操作人員可以通過顯示和操作面板設(shè)定工作參數(shù)，修改工作參數(shù)。AGV與發(fā)動(dòng)機(jī)的連接裝置AGV多種運(yùn)行模式AGV具有手動(dòng)、離線自動(dòng)、自動(dòng)運(yùn)行三種運(yùn)行模式，前兩種方式均可使AGV脫離網(wǎng)絡(luò)獨(dú)立運(yùn)行，便于系統(tǒng)調(diào)試、維護(hù)及緊急狀況的處理，多種運(yùn)行方式可最大限度地保證系統(tǒng)可用性，提高系統(tǒng)使用率。自動(dòng)導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)對(duì)環(huán)境的影響AGV有極少量的水汽排出，對(duì)運(yùn)行環(huán)境完全不會(huì)造成污染。當(dāng)遇到緊急狀況時(shí)，由人工按下，轉(zhuǎn)運(yùn)車將馬上停頓運(yùn)行。人們留意。上線站點(diǎn)號(hào)自動(dòng)識(shí)別〔RFID〕磁導(dǎo)航AGVAGVAGV系統(tǒng)引入了上線站點(diǎn)號(hào)自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)RFIAGAG以自動(dòng)讀取該站點(diǎn)的站點(diǎn)編號(hào)，從而避開站點(diǎn)編號(hào)的輸入錯(cuò)誤。工藝顯示終端AGV上帶有工藝顯示終端，可依據(jù)不同柴油機(jī)的機(jī)型適時(shí)顯示裝配工藝和裝配信息等。當(dāng)AGV到達(dá)某一工位時(shí)，工藝顯示終端自動(dòng)顯示該工位裝配工藝及需配人員進(jìn)展調(diào)整，同時(shí)工藝顯示終端顯示被裝發(fā)動(dòng)機(jī)在AGV上的各種姿勢(shì)信息。15”性。多驅(qū)動(dòng)軸協(xié)調(diào)把握AGV在運(yùn)個(gè)軸同步旋轉(zhuǎn)且相對(duì)角度誤差小于1度。先進(jìn)性和創(chuàng)點(diǎn)AGV系統(tǒng)的技術(shù)也不斷的提高，而且很多AGV或AGVSAGV實(shí)現(xiàn)虛擬路徑的導(dǎo)航和安全保護(hù)；無線局域網(wǎng)的應(yīng)用使AGV的調(diào)度實(shí)時(shí)性更強(qiáng)，是AGV調(diào)度技術(shù)的一場革命；現(xiàn)場總線的應(yīng)用使AGV的牢靠性和可維護(hù)性得到提高；RFID的應(yīng)用使AGV與地面系統(tǒng)