中國一汽+融合SOTIF的V字開發(fā)流程任務(wù)進(jìn)展匯報(bào)

ChinaIndustryInnovationAlliancefortheIntelligentandConnectedVehiclesCIACV-SOTIF工作組-融合SOTIF的V字開發(fā)流程任務(wù)組智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入指南討論預(yù)期功能安全保障體系評(píng)估預(yù)期功能安全過程保障評(píng)估融入SOTIF的V字開發(fā)流程(包括)-SOTIF量化風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的探索中國一汽中國第一汽車集團(tuán)有限公司(C5)東風(fēng)汽車集團(tuán)有限公司(C6)東風(fēng)汽車集團(tuán)有限公司(C7)浙江吉利汽車研究院有限公司(C8)中國一汽&吉利汽車&國汽智聯(lián)(C9)中國一汽&吉利汽車&國汽智聯(lián)(C10)浙江吉利汽車研究院有限公司(C11)中國第一汽車集團(tuán)有限公司(C12)研汽車檢驗(yàn)中心(天津)有限公司、襄陽達(dá)安汽車檢測(cè)中心有限公司上海機(jī)動(dòng)車檢測(cè)認(rèn)證技術(shù)研究中心有限公司、國汽智控(北京)科技有限公司、比亞迪汽車工業(yè)有限公司ww時(shí)間4月5月7月8月9月10月11月12月iw2W3w4w1W2w3w4w1W2w3w4W1≥2w3W4W1w283w4w1w2W3w4w1W2w3w4w1W2w3w4w1w2W3ww4-(含)SOTIF量化風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估的探索strategy-(含)驗(yàn)證方法及可接受度融合SOTIF的V字開發(fā)流程白皮書智能網(wǎng)聯(lián)氣車預(yù)期功能安全工作組中國-速臺(tái)旗企業(yè)信息嚴(yán)格保密Nane.DepatmetMYYMM0DNYYYAM0O5.1FunctionDesig……基于量化思想的預(yù)期功能安全雙層準(zhǔn)則：屬性3:使乘員驚嚇或踩油門干預(yù)的制動(dòng)·1無事故里程nmtemieng行為可控性指標(biāo)智能網(wǎng)聯(lián)氣車預(yù)期功能安全工作組可控性大規(guī)模測(cè)試研究建立行業(yè)統(tǒng)一的接受準(zhǔn)則整車危害Hazards整車危害Hazards●非預(yù)期側(cè)向運(yùn)動(dòng)●側(cè)向運(yùn)動(dòng)控制喪失Lossof●轉(zhuǎn)向助力降低/喪失lossof●非預(yù)期級(jí)向減速●非預(yù)期表夫制動(dòng)控制lossofdeceleratlor●非預(yù)期車輛移動(dòng)●方向盤轉(zhuǎn)矩最大值may●縱向加速度longitudinal號(hào)D車輛非預(yù)期的制向運(yùn)動(dòng)應(yīng)滿足非預(yù)期側(cè)的送動(dòng)非預(yù)期地失去側(cè)向運(yùn)動(dòng)投制D3注：安全度量應(yīng)基于日標(biāo)市場來確定。智能網(wǎng)聯(lián)氣車預(yù)期功能安全工作組目標(biāo)市場人類駕駛員安全行駛里程(含設(shè)計(jì)余量)=========>自動(dòng)駕駛無危害事故里程目標(biāo)里，有95%的置信度認(rèn)為，其安全水平可以接受→C6危害的識(shí)別與評(píng)估-研究思路功能和運(yùn)行場景梳理整車級(jí)危害分析合理可見的誤用分析危害事件導(dǎo)出風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估基于如下引導(dǎo)詞，識(shí)別駕(即S=0),則認(rèn)為不91-道高地物4A中高精地的相本相本病大生準(zhǔn)主輛生不樓狀度后溫上行鍵，主環(huán)感0以控制"了的身著:W的物t于句根評(píng)未著車?yán)龑?shí)生輸掛0以控制rr中私述與體年被*班U控制應(yīng)上/小E分口#a0vww面清峰的m*輛*HW-Dp無轉(zhuǎn)在車《有護(hù)響道上行駛，氧本外好城度，且筑口技制W*向本輛*銷中制動(dòng)/制驗(yàn)力小中高精圖um車座0w還*維U防制中制這/力小wwP.ca中客準(zhǔn)本病在本面物查面上萬動(dòng)，因蘇方國樹座0以wcaAsYww0a8w.mA圖,7N不黑中rr中高國地面w智能網(wǎng)聯(lián)氣車預(yù)期功能安全工作組→C6危害的識(shí)別與評(píng)估-工作成果demo張墁綺→C7潛在功能不足和潛在觸發(fā)條件的識(shí)別與評(píng)估-研究思路智能網(wǎng)聯(lián)氣車預(yù)期功能安全工作組功能和運(yùn)行場景梳理基于控制行為的分析基于ODD的分析觸發(fā)條件的導(dǎo)出系統(tǒng)響應(yīng)與應(yīng)對(duì)數(shù)基于系統(tǒng)初始架構(gòu)識(shí)別分析子系統(tǒng)的職責(zé)及控基于系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行域智能網(wǎng)聯(lián)氣車預(yù)期功能安全工作組→C7潛在功能不足和潛在觸發(fā)條件的識(shí)別與評(píng)估-工作成果demo為校業(yè)題/非獲素的析為*,PL020擇像人受五，賞、喜等是響,關(guān)碳時(shí)間寸長，無法正2日標(biāo)相A:量情頭單元可同級(jí)，無法正舊件有小君大/重長列折排南老a.《小/過大/市預(yù)測(cè)箱射問電定,可勝與其性半理本積發(fā)生程量通供中性空制算法(加立航控制)的通0:K中的11面助系統(tǒng)正確提加重大方日標(biāo)物丟頭，能和日樣對(duì)位整/這費(fèi)等體是話T-:特集離度是明究式特知注長公接系特場村深研值1005:柔出及排薄物14,量未政靠大來直元清、而，世等，直πoa;而，黃、靠等頭:生正量內(nèi)064,其小/征大/本鐵聯(lián)利研用掃元可教與點(diǎn)他平意的生性X土位膜資分計(jì)圖e唐體一是掃車區(qū)，以保證車于工中面行映0,東網(wǎng)保車道，丁2與地資思潛器列位型/速質(zhì)等信息，可積日既面、速度、位置等車發(fā)生注量tooon平技指后于藥正書體持性參指利車濟(jì)B0-00:DH豐清，可在在的量風(fēng)機(jī)L00,家精扎形/實(shí)位有不可黨的外指制車橋6工作文檔C8.為解決SOTIF相關(guān)風(fēng)險(xiǎn)的功能修訂8.1a)明確和實(shí)施應(yīng)對(duì)SOTIF相關(guān)風(fēng)險(xiǎn)的措施1.修改功能以解決SOTIF相關(guān)風(fēng)險(xiǎn)指導(dǎo)規(guī)范2.功能修改示例完成初版，已內(nèi)部評(píng)審?fù)瓿杉㈤L安、禾賽8.1b)更新規(guī)范和設(shè)計(jì)的輸入5.功能修改設(shè)計(jì)5.1目的6.功能修改評(píng)審6.1目的7.功能修改實(shí)現(xiàn)附錄二修改功能以解決SOTIF相關(guān)風(fēng)險(xiǎn)規(guī)范示例4)生成證據(jù)的過程。MN0PQRS使用包含收集到的測(cè)試用例和場景的數(shù)據(jù)庫T己有事故場景數(shù)據(jù)分析智能網(wǎng)聯(lián)氣車預(yù)期功能安全工作組工作文檔任務(wù)分工validationstrategyC9.定義驗(yàn)證和確認(rèn)策略9.4實(shí)現(xiàn)目標(biāo)9.1a)的驗(yàn)證和確認(rèn)策略的定義.應(yīng)定義SOTIF的驗(yàn)證和確認(rèn)策略，包括確認(rèn)目標(biāo)。2.所選驗(yàn)證和確認(rèn)方法和確認(rèn)目標(biāo)的適用性理由進(jìn)行中汽研、襄陽達(dá)安、上海汽檢、蘇研院、國汽智控、比亞迪、中汽創(chuàng)智、9.4實(shí)現(xiàn)目標(biāo)9.1b)的驗(yàn)證和確認(rèn)策略的定義C9-HWP功能的驗(yàn)證與確認(rèn)策略定義內(nèi)容、思路HMP系統(tǒng)需求分析BC等價(jià)類的生成與分析EF人類與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)用現(xiàn)場經(jīng)驗(yàn)和教訓(xùn)分析HWP系統(tǒng)架構(gòu)(包括冗余)分析析智能網(wǎng)聯(lián)氣車預(yù)期功能安全工作組t=-ln(1-a)/A單位里程的危害事件發(fā)生率行為支撐并實(shí)現(xiàn)HWP系統(tǒng)的SOTIF的驗(yàn)證和確認(rèn)策略定義，包括：性理由。支撐并實(shí)現(xiàn)HWP系統(tǒng)的SOTIF的驗(yàn)證和確認(rèn)策略定義的適用性理由?！鶦10危害場景區(qū)域2的識(shí)別和評(píng)估智能網(wǎng)聯(lián)氣車預(yù)期功能安全工作組工作文檔任務(wù)分工C10.已知場景的評(píng)估10.8表明預(yù)期功能在已知場景中按照期望運(yùn)行，并實(shí)現(xiàn)10.1章的目的驗(yàn)證和確認(rèn)結(jié)果1.表明預(yù)期功能在已知場景中按照期望運(yùn)行的算法級(jí)驗(yàn)證與評(píng)估文檔。2.表明預(yù)期功能在已知場景中按照期望運(yùn)行的各集成級(jí)驗(yàn)證與評(píng)估文檔。進(jìn)行中汽研、襄陽達(dá)安、上海汽檢、蘇研院、國汽智控、比亞迪、中汽創(chuàng)智、C10-HWP危害場景區(qū)域2評(píng)估內(nèi)容、思路實(shí)現(xiàn)：虛擬測(cè)試在環(huán)測(cè)試在環(huán)測(cè)試道路測(cè)試支撐并證明HWP系統(tǒng)預(yù)期功能安全目標(biāo)的驗(yàn)證與評(píng)估結(jié)果，包括：→C10危害場景區(qū)域2的識(shí)別和評(píng)估智能網(wǎng)聯(lián)氣車預(yù)期功能安全工作組HWP系統(tǒng)部件測(cè)試(部分示例)HWP系統(tǒng)算法測(cè)試(部分示例)HWP系統(tǒng)子系統(tǒng)測(cè)試(部分示例)HWP系統(tǒng)駕駛員在環(huán)測(cè)試(部分示例)支撐并實(shí)現(xiàn)HWP系統(tǒng)的SOTIF測(cè)試與評(píng)估，包括：三四三四4二能入.1工作濃程圍.響出生件工作文檔未知危害場景的評(píng)估11.4.1未知危害場景的驗(yàn)證結(jié)果C11-1-1未知危害場景評(píng)估流程文件C11-1-2未知危害場景評(píng)估指南整理了《指南》文件的思路吉利、比亞迪、中國汽研11.4.2殘余風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估大知市甚物國體計(jì)期防安金工雪排1然蓋康求支東3民行傳真常析M試制及調(diào)工理4是西可強(qiáng)量。z知表地家風(fēng)的不開合裝時(shí)書頭動(dòng)混是支擊面面+a21.4針對(duì)超聲波傳感器的驗(yàn)證超聲波傳感幕性菜指柳普5設(shè)說率a環(huán)境條件地庫中其他車輛安裝傳感器于擾三四三四4二能入.1工作濃程圍.響出生件工作文檔未知危害場景的評(píng)估11.4.1未知危害場景的驗(yàn)證結(jié)果C11-1-1未知危害場景評(píng)估流程文件C11-1-2未知危害場景評(píng)估指南整理了《指南》文件的思路吉利、比亞迪、中國汽研11.4.2殘余風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估大知市甚物國體計(jì)期防安金工雪排1然蓋康求支東3民行傳真常析M試制及調(diào)工理4是西可強(qiáng)量。z知表地家風(fēng)的不開合裝時(shí)書頭動(dòng)混是支擊面面+a21.4針對(duì)超聲波傳感器的驗(yàn)證超聲波傳感幕性菜指柳普5設(shè)說率a環(huán)境條件地庫中其他車輛安裝傳感器于擾智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入指南討論預(yù)期功能安全保障體系評(píng)估預(yù)期功能安全過程保障評(píng)估企業(yè)層面保障要求企業(yè)FuSa流程制度建設(shè)針對(duì)汽車安全完整性等級(jí)明確對(duì)應(yīng)流程要求，避免不合理的風(fēng)險(xiǎn)。安全要求的定義和管理、配置管理、變更管理、驗(yàn)證、文檔管理、軟硬作業(yè)文件第制整車電子電氣系統(tǒng)動(dòng)安開過求中國第一汽車股金有設(shè)公司●OEM制定涵蓋人員職責(zé)、安全計(jì)劃、安全檔案、安全發(fā)布等產(chǎn)階段)、經(jīng)銷商培訓(xùn)手冊(cè)\L3用戶告知書(運(yùn)行階段);●OEM制定全流程開發(fā)、以及支持過程的模板、文檔Checklist功能安全確認(rèn)功能安全分析&A&A(系統(tǒng)、軟硬件和測(cè)試、生產(chǎn)階段),以確保各二、智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入指南討論企業(yè)層面保障要求企業(yè)層面保障要求企業(yè)SOTIF流程制度建設(shè)過程層面保障要求預(yù)期功能安全實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)ODD運(yùn)行運(yùn)行接管條件智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入指南討論預(yù)期功能安全保障體系評(píng)估預(yù)期功能安全過程保障評(píng)估件件產(chǎn)品測(cè)試產(chǎn)品測(cè)試功能定義危害識(shí)別和評(píng)估殘余風(fēng)險(xiǎn)接受準(zhǔn)則功能不足和觸發(fā)條件識(shí)別與評(píng)估預(yù)期功能安全概念設(shè)計(jì)驗(yàn)證測(cè)試確認(rèn)測(cè)試監(jiān)測(cè)平臺(tái)道路車輛預(yù)期功能安全管理流程認(rèn)證證書道路車輛預(yù)期功能安全管理流程認(rèn)證證書N紅旗新能源序號(hào)1SOTIF流程規(guī)范2安全計(jì)劃34SOTIF相關(guān)系統(tǒng)的需求規(guī)范5SOTIF相關(guān)系統(tǒng)的功能規(guī)范6SOTIF相關(guān)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)規(guī)范7SOTIF相關(guān)系統(tǒng)規(guī)范評(píng)審報(bào)告8危害分析和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估分析報(bào)告9SOTIF接受準(zhǔn)則識(shí)別和評(píng)估潛在的功能不足和觸發(fā)條件智能駕駛/自動(dòng)駕駛系統(tǒng)合理可預(yù)見的誤用庫預(yù)期功能安全需求規(guī)范SOTIF改進(jìn)措施規(guī)范預(yù)期功能安全驗(yàn)證和測(cè)試策略SOTIF驗(yàn)證測(cè)試報(bào)告(系統(tǒng)級(jí))SOTIF驗(yàn)證測(cè)試報(bào)告(整車級(jí))SOTIF確認(rèn)測(cè)試報(bào)告(整車級(jí))殘余風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估報(bào)告接受準(zhǔn)則及殘余風(fēng)險(xiǎn)判定報(bào)告SOTIF發(fā)布指導(dǎo)書SOTIF發(fā)布準(zhǔn)則SOTIF發(fā)布報(bào)告SOTIF相關(guān)流程模板(與FS類似)智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入指南討論預(yù)期功能安全保障體系評(píng)估預(yù)期功能安全過程保障評(píng)估紅旗新能源件-10已知場景評(píng)估911驗(yàn)證和確認(rèn)策略未知場景評(píng)估驗(yàn)證評(píng)估運(yùn)行階段評(píng)估危害識(shí)別危害識(shí)別55識(shí)別和評(píng)估潛在功能不足及觸發(fā)條件危害識(shí)別與風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估識(shí)別和評(píng)估潛在功評(píng)估釋放條件中國一汽新能源□C5:規(guī)范定義與設(shè)計(jì)工作成果檢查項(xiàng)具備自動(dòng)駕駛功能和設(shè)計(jì)規(guī)范，含a)規(guī)范定義和設(shè)計(jì)應(yīng)包含充分的信息以開展2.功能描述SOTIF相關(guān)活動(dòng)規(guī)范定義和設(shè)3.整車和系統(tǒng)架構(gòu)及接口計(jì)4.人機(jī)交互b)在SOTIF相關(guān)活動(dòng)的(可分為多個(gè)5.ODD和使用描述每次迭代后，應(yīng)根據(jù)要文檔)6.整車層安全策略(即：求對(duì)規(guī)范定義和設(shè)計(jì)進(jìn)行更新。7.系統(tǒng)及組件性能目標(biāo)8.功能規(guī)范變更記錄交通擁堵自動(dòng)駕駛(TJP)功能規(guī)范本V3.11相關(guān)法律/標(biāo)準(zhǔn)14編寫及術(shù)語15設(shè)計(jì)與試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)2.1場景設(shè)計(jì)通用需求………………………21.2環(huán)增條531”功能概述二3.2.2縱向控制執(zhí)行器需求173.23橫向拉制執(zhí)行器需求17 94.2TJP狀態(tài)措述30 4.4其他需求 65TP典型培景性能要求 紅旗新能源妙月特與黃好回件紅旗新能源妙月特與黃好回件序號(hào)危害描述1序號(hào)危害描述1失去車輛側(cè)向運(yùn)動(dòng)控制2非預(yù)期或過多的車輛側(cè)向運(yùn)動(dòng)序號(hào)整車和系統(tǒng)危害清單安全度量1Lossordegradationofvehiclelateral轉(zhuǎn)向手力異常增大；低速情況下失去轉(zhuǎn)向助力；轉(zhuǎn)向鎖死(如電機(jī)卡死、相短路、反向助力)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)連接斷開；駕駛員不能控制轉(zhuǎn)向(如自動(dòng)駕駛override功能失效);過大的過度轉(zhuǎn)向或不足轉(zhuǎn)向；自動(dòng)駕駛車輛突然丟失主動(dòng)轉(zhuǎn)向能力1.應(yīng)按GB17675要求，轉(zhuǎn)向手力不得大于300N;按ASILD要求開發(fā)2.轉(zhuǎn)向手力不得大于XN(vkph、Rm轉(zhuǎn)彎場景);按ASILA要求開發(fā)3.Override條件為YNm@Mms;根據(jù)自動(dòng)駕駛等級(jí)，最高可評(píng)為ASILD工作成果檢查項(xiàng)a)應(yīng)系統(tǒng)性地識(shí)別整車層面定義的預(yù)期功能所導(dǎo)致的危害。b)應(yīng)系統(tǒng)地識(shí)別和評(píng)估由預(yù)期功能的危害行為導(dǎo)致的風(fēng)險(xiǎn)，及危害行為可能導(dǎo)致危害的相應(yīng)場景。應(yīng)定義預(yù)期功能的行為被視c)應(yīng)定義殘余風(fēng)險(xiǎn)的接受6.6.1整車層級(jí)的危害6.6.2危害行為的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估6.6.3接受準(zhǔn)則(即，風(fēng)險(xiǎn)接受準(zhǔn)則)的(規(guī)范性要求)工作成果檢查項(xiàng)a)識(shí)別出潛在規(guī)范定義不充分、潛在性能局限和包括合理可預(yù)的(規(guī)范性要求)工作成果檢查項(xiàng)a)識(shí)別出潛在規(guī)范定義不充分、潛在性能局限和包括合理可預(yù)見的直接誤用在內(nèi)的潛在觸發(fā)條件，并確定其中能夠?qū)е挛：π袨榈牟糠?。b)對(duì)系統(tǒng)響應(yīng)進(jìn)行SOTIF可接受度的評(píng)7.5.1識(shí)別潛在規(guī)范定義不足、性能局限和觸發(fā)條件(包括合理可預(yù)見的直接誤用)。7.5.2針對(duì)系統(tǒng)對(duì)已識(shí)別的觸發(fā)條件的響應(yīng)，SOTIF相關(guān)的可接受度評(píng)1)規(guī)范定義不足、性能局限和觸發(fā)條件(含合理可預(yù)見的誤用)分析度評(píng)估紅旗新能源(含規(guī)范定義不足和性能局限)高速道路、多車道，車道線磨損感知模塊感知算法局限性，無法識(shí)別磨損的車道線對(duì)于短暫不清晰，系統(tǒng)可給出車道線對(duì)于連續(xù)不清晰，啟動(dòng)駕駛員接管程序；在此過程中，車輛障礙物探測(cè)和防碰撞能力正常Y新能源好通件四、預(yù)期功能安全過程保障評(píng)估好通件工作成果檢查項(xiàng)a)應(yīng)識(shí)別和應(yīng)用針對(duì)SOTIF相關(guān)風(fēng)險(xiǎn)的措SOTIF措施規(guī)范b)應(yīng)更新“規(guī)范定義和設(shè)計(jì)”的輸入信息觸發(fā)條件及功能不充分?jǐn)z像頭無法識(shí)別磨損的車道線，導(dǎo)致車道線識(shí)別率下降，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)輸出扭矩。1、多傳感器冗余：前雷達(dá)、角雷達(dá)等進(jìn)行定位2、GNSS+RTK:利用RTK和GNSS準(zhǔn)確定位，提供虛擬車道線，保持車輛沿車道正常行駛3、優(yōu)化識(shí)別算法攝像頭無法識(shí)別油污附著的車道線，導(dǎo)致車道線識(shí)別率下降，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)輸出扭矩。1、多傳感器冗余：前雷達(dá)、角雷達(dá)等進(jìn)行定位2、GNSS+RTK:利用RTK和GNSS準(zhǔn)確定位，提供虛擬車道線，保持車輛沿車道正常行駛3、優(yōu)化識(shí)別算法攝像頭無法識(shí)別被遮擋的車道線，導(dǎo)致車道線識(shí)別率下降，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)輸出扭矩。1、多傳感器冗余：前雷達(dá)、角雷達(dá)等進(jìn)行定位2、GNSS+RTK:利用RTK和GNSS準(zhǔn)確定位，提供虛擬車道線，保持車輛沿車道正常行駛3、優(yōu)化識(shí)別算法多支柱法測(cè)試體系多支柱法測(cè)試體系