基于嵌入式arm步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文

PAGEPAGE1編號(hào)：嵌入式系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)(論文)說(shuō)明書(shū)題目：基于嵌入式ARM步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)院（系）：應(yīng)用科技學(xué)院專業(yè)：電子信息工程學(xué)生姓名：學(xué)號(hào)：指導(dǎo)教師：2011年01PAGE16摘要隨著ARM在各個(gè)領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，許多用ARM作為控制的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)也應(yīng)運(yùn)產(chǎn)生，本設(shè)計(jì)介紹一種有ARMLPC2132的編程控制基于L293電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。本系統(tǒng)可以通過(guò)控制板上面的7個(gè)按鍵進(jìn)行功能設(shè)置，該系統(tǒng)具有啟動(dòng)、停止、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、速度調(diào)節(jié)、細(xì)分步和速度顯示功能。本設(shè)計(jì)具有價(jià)格低廉、性能穩(wěn)定、操作方便且修改靈活等特點(diǎn)。由于本系統(tǒng)是由L293驅(qū)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)，通用性強(qiáng)，可以用到各個(gè)需要用到步進(jìn)電機(jī)的場(chǎng)合使用。主控芯片采用ARMLPC2132，按鍵操作使用簡(jiǎn)潔，LED數(shù)碼管速度顯示，安裝方便。解決了一些步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中沒(méi)有速度顯示的問(wèn)題，適合在各種場(chǎng)合的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器械中使用，它電路簡(jiǎn)單易懂，調(diào)試方便，功能齊全，系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，是一款很實(shí)用的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。關(guān)鍵詞：ARMLPC2132；LED數(shù)碼管顯示；細(xì)分步；L293驅(qū)動(dòng)

AbstractAsARM'swidelyusedinvariousfields,manywithARMasthecontrolofthegamescoringdevicetimingsystemshouldalsoshippedproduce,thedesignintroducesakindofARMLPC2132programmingcontrolL293dotsonthedisplayofthebasketballgametimethanscoringsystem.Thesystemcancontrolpanel7abovethebuttonsfeatureset,thesystemhassetthescheduletime,scheduletimetobesuspended,thescoreadditionandsubtraction,theextratimeandotherfunctions.Thisdesignhaslowprice,stableperformance,easytooperateandmodifyflexible.AsthesystemisL293largedotmatrixdisplayasthedisplaymodulecanbedirectlyappliedtoalltypesofschoolsandsmallgroupsastimebasketballscoringrace.MasterchipARMLPC2132,usingthesimplebuttonoperation,LEDdisplay,easytoinstall.Basketballcountersolveinstallationproblems,savingthewire,suitableforuseofsportsfacilitiesofallsizescancompletelyreplacethetraditionalmethodofusingclockstotime,littlechangeofcoursealsobeusedforotherballgames,sportsequipmenttoagoodintelligentbasisforthedevelopmentofmodules.Keywords:ARMLPC2132;LEDdotmatrixdisplay;timepoints;L293driver目錄引言 11系統(tǒng)硬件介紹 11.1硬件主控芯片概述及功能介紹 11.1.1主控芯片LPC2132 11.1.2LPC2132特性 21.1.3LPC2132功能結(jié)構(gòu) 21.2硬件電路 31.2.1LED數(shù)碼管 31.2.2驅(qū)動(dòng)芯片L293 52系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 62.1步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)原理 62.2細(xì)分電路的設(shè)計(jì) 72.3按鍵程序部分 82.3.1按鍵的延時(shí)處理 82.3.2按鍵的中斷處理 93硬件制作與調(diào)試 93.1系統(tǒng)PCB板的設(shè)計(jì) 93.2系統(tǒng)硬件調(diào)試 103.3軟件及聯(lián)機(jī)調(diào)試 103.4主控程序調(diào)試 104實(shí)訓(xùn)心得體會(huì) 11謝辭 13參考文獻(xiàn) 14附錄 15桂林電子科技大學(xué)實(shí)訓(xùn)說(shuō)明書(shū)用紙引言隨著人類工業(yè)的發(fā)展和進(jìn)步，以及自動(dòng)化的生產(chǎn)線的要求越來(lái)越高，應(yīng)用在工業(yè)控制領(lǐng)域的電機(jī)驅(qū)動(dòng)就顯得非常重要了。尤其是步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，在很多領(lǐng)域應(yīng)用的很廣。在很多需要精確控制的開(kāi)環(huán)電路中都用到步進(jìn)電機(jī)來(lái)控制機(jī)器的精確運(yùn)動(dòng)。這就要求有一個(gè)功能強(qiáng)大的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。傳統(tǒng)的步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)功能單一，電路也很復(fù)雜，并且都沒(méi)有速度顯示的功能。能夠應(yīng)用的范圍不廣，一般都是在一些很大的工廠里面的那些比較昂貴的機(jī)器設(shè)備中才有。這就限制了步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域，阻礙了步進(jìn)電機(jī)的發(fā)展。本次實(shí)訓(xùn)研究的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，電路簡(jiǎn)單易懂，功能強(qiáng)大，成本低廉，并且有速度顯示，能夠應(yīng)用到很多領(lǐng)域中。1系統(tǒng)硬件介紹1.1硬件主控芯片概述及功能介紹ARMLPC2132是基于一個(gè)支持實(shí)時(shí)仿真和嵌入式跟蹤的32/16位ARM7TDMI-STMCPU的微控制器，并帶有64kB的嵌入的高速Flash存儲(chǔ)器。128位寬度的存儲(chǔ)器接口和獨(dú)特的加速結(jié)構(gòu)使32位代碼能夠在最大時(shí)鐘速率下運(yùn)行。1.1.1主控芯片LPC2132ARM7TDMI-S是一個(gè)通用的32位微處理器，它可提供高性能和低功耗。ARM結(jié)構(gòu)是基于精簡(jiǎn)指令集計(jì)算機(jī)(RISC)原理而設(shè)計(jì)的。指令集和相關(guān)的譯碼機(jī)制比復(fù)雜指令集計(jì)算機(jī)要簡(jiǎn)單得多。這樣使用一個(gè)小的、廉價(jià)的處理器核就可實(shí)現(xiàn)很高的指令吞吐量和實(shí)時(shí)的中斷響應(yīng)。LPC2132微控制器是基于一個(gè)支持實(shí)時(shí)仿真和嵌入式跟蹤的16/32位ARM7TDMI-SCPU，并帶有64kB嵌入的高速Flash存儲(chǔ)器。128位寬度的存儲(chǔ)器接口和獨(dú)特的加速結(jié)構(gòu)使32位代碼能夠在最大時(shí)鐘速率下運(yùn)行。對(duì)代碼規(guī)模有嚴(yán)格控制的應(yīng)用可使用16位Thumb模式將代碼規(guī)模降低超過(guò)30%，而性能的損失卻很小。較小的封裝和很低的功耗使LPC2132特別適用于訪問(wèn)控制和POS機(jī)等小型應(yīng)用中；由于內(nèi)置了寬范圍的串行通信接口和8/16/32kB的片內(nèi)SRAM，它們也非常適合于通信網(wǎng)關(guān)、協(xié)議轉(zhuǎn)換器、軟件modem、語(yǔ)音識(shí)別、低端成像，為這些應(yīng)用提供大規(guī)模的緩沖區(qū)和強(qiáng)大的處理功能。多個(gè)32位定時(shí)器、1個(gè)或2個(gè)10位8路的ADC、10位DAC、PWM通道、47個(gè)GPIO以及多達(dá)9個(gè)邊沿或電平觸發(fā)的外部中斷使它們特別適用于工業(yè)控制應(yīng)用以及醫(yī)療系統(tǒng)。1.1.2LPC2132特性16/32位ARM7TDMI-S核，超小LQFP64封裝。16kB的片內(nèi)靜態(tài)RAM和64kB的片內(nèi)Flash程序存儲(chǔ)器。128位寬度接口加速器可實(shí)現(xiàn)高達(dá)60MHz工作頻率。通過(guò)片內(nèi)boot裝載程序?qū)崿F(xiàn)在系統(tǒng)編程/在應(yīng)用編程（ISP/IAP）。單個(gè)Flash扇區(qū)或整片擦除時(shí)間為400ms。256字節(jié)行編程時(shí)間為1ms。EmbeddedICERT和嵌入式跟蹤接口通過(guò)片內(nèi)RealMonitor軟件對(duì)代碼進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)試和高速跟蹤。1個(gè)8路10位的A/D轉(zhuǎn)換器，共提供16路模擬輸入，每個(gè)通道的轉(zhuǎn)換時(shí)間低至2.44us。1個(gè)10位的D/A轉(zhuǎn)換器，可產(chǎn)生不同的模擬輸出。2個(gè)32位定時(shí)器/外部事件計(jì)數(shù)器（帶4路捕獲和4路比較通道）、PWM單元（6路輸出）和看門(mén)狗。低功耗實(shí)時(shí)時(shí)鐘具有獨(dú)立的電源和特定的32kHz時(shí)鐘輸入。多個(gè)串行接口，包括2個(gè)16C550工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)UART、2個(gè)高速I(mǎi)2C總線（400kbit/s）、SPI和具有緩沖作用和數(shù)據(jù)長(zhǎng)度可變功能的SSP。向量中斷控制器?？膳渲脙?yōu)先級(jí)和向量地址。小型的LQFP64封裝上包含多達(dá)47個(gè)通用I/O口（可承受5V電壓）。多達(dá)9個(gè)邊沿或電平觸發(fā)的外部中斷管腳。通過(guò)片內(nèi)PLL（100us的設(shè)置時(shí)間）可實(shí)現(xiàn)最大為60MHz的CPU操作頻率。片內(nèi)集成振蕩器與外部晶體的操作頻率范圍為1～30MHz，與外部振蕩器的操作頻率范圍高達(dá)50MHz。低功耗模式：空閑和掉電。可通過(guò)個(gè)別使能/禁止外部功能和外圍時(shí)鐘分頻來(lái)優(yōu)化功耗。通過(guò)外部中斷或BOD將處理器從掉電模式中喚醒。單電源，具有上電復(fù)位（POR）和掉電檢測(cè)（BOD）電路：CPU操作電壓范圍：3.0V～3.6V(3.3V±10﹪)，I/O口可承受5V的電壓。1.1.3LPC2132功能結(jié)構(gòu)ARMLPC2132主要由系統(tǒng)功能、向量中斷控制器、內(nèi)部SRAM控制器、內(nèi)部FLASH控制器、定時(shí)器0和定時(shí)器1、外部中斷、A/D和D/A轉(zhuǎn)換器、PWM、I2C串行接口、UART0/UART1、實(shí)時(shí)時(shí)鐘、看門(mén)狗定時(shí)器等功能模塊，并且具有IO口復(fù)用功能，在IO口是使用和分配上帶來(lái)了很大的便利。結(jié)構(gòu)框圖如圖1.1圖1.1LPC2132結(jié)構(gòu)框圖1.2硬件電路1.2.1LED數(shù)碼管在ME500B、ME300B開(kāi)發(fā)系統(tǒng)中，均采用了8位數(shù)碼管動(dòng)態(tài)掃描顯示（見(jiàn)圖1.2）。它將所有數(shù)碼管的8個(gè)段線相應(yīng)地并接在一起，并接到LPC2132的P0口，由P0口控制字段輸出。而各位數(shù)碼管的共陽(yáng)極由LPC2132的P2口控制Q20－Q27來(lái)實(shí)現(xiàn)8位數(shù)碼管的位輸出控制。這樣，對(duì)于一組數(shù)碼管動(dòng)態(tài)掃描顯示需要由兩組信號(hào)來(lái)控制：一組是字段輸出口輸出的字形代碼，用來(lái)控制顯示的字形，稱為段碼；另一組是位輸出口輸出的控制信號(hào)，用來(lái)選擇第幾位數(shù)碼管工作，稱為位碼。由于各位數(shù)碼管的段線并聯(lián)，段碼的輸出對(duì)各位數(shù)碼管來(lái)說(shuō)都是相同的。因此，在同一時(shí)刻如果各位數(shù)碼管的位選線都處于選通狀態(tài)的話，8位數(shù)碼管將顯示相同的字符。若要各位數(shù)碼管能夠顯示出與本位相應(yīng)的字符，就必須采用掃描顯示方式。即在某一時(shí)刻，只讓某一位的位選線處于導(dǎo)通狀態(tài)，而其它各位的位選線處于關(guān)閉狀態(tài)。同時(shí)，段線上輸出相應(yīng)位要顯示字符的字型碼。這樣在同一時(shí)刻，只有選通的那一位顯示出字符，而其它各位則是熄滅的，如此循環(huán)下去，就可以使各位數(shù)碼管顯示出將要顯示的字符。雖然這些字符是在不同時(shí)刻出現(xiàn)的，而且同一時(shí)刻，只有一位顯示，其它各位熄滅，但由于數(shù)碼管具有余輝特性和人眼有視覺(jué)暫留現(xiàn)象，只要每位數(shù)碼管顯示間隔足夠短，給人眼的視覺(jué)印象就會(huì)是連續(xù)穩(wěn)定地顯示。圖1.2數(shù)碼管動(dòng)態(tài)掃描顯示數(shù)碼管不同位顯示的時(shí)間間隔可以通過(guò)調(diào)整延時(shí)程序的延時(shí)長(zhǎng)短來(lái)完成。數(shù)碼管顯示的時(shí)間間隔也能夠確定數(shù)碼管顯示時(shí)的亮度，若顯示的時(shí)間間隔長(zhǎng)，顯示時(shí)數(shù)碼管的亮度將亮些，若顯示的時(shí)間間隔短，顯示時(shí)數(shù)碼管的亮度將暗些。若顯示的時(shí)間間隔過(guò)長(zhǎng)的話，數(shù)碼管顯示時(shí)將產(chǎn)生閃爍現(xiàn)象。所以，在調(diào)整顯示的時(shí)間間隔時(shí)，即要考慮到顯示時(shí)數(shù)碼管的亮度，又要數(shù)碼管顯示時(shí)不產(chǎn)生閃爍現(xiàn)象。數(shù)碼管是由7個(gè)條形的LED和右下方一個(gè)圓形的LED組成，這樣一共有8個(gè)段線，恰好適用于8位的并行系統(tǒng)。數(shù)碼管有共陰極和共陽(yáng)極兩種，共陰極數(shù)碼管的公共陰極接地，當(dāng)各段陽(yáng)極上的電平為“1”時(shí)，該段點(diǎn)亮，電平為“0”時(shí)，該段熄滅；1.2.2驅(qū)動(dòng)芯片L293L293D采用16引腳DIP封裝，其內(nèi)部集成了雙極型H-橋電路，所有的開(kāi)量都做成n型。這種雙極型脈沖調(diào)寬方式具有很多優(yōu)點(diǎn)，如電流連續(xù)；電機(jī)可四角限運(yùn)行；電機(jī)停止時(shí)有微振電流，起到“動(dòng)力潤(rùn)滑”作用，消除正反向時(shí)的靜摩擦死區(qū)：低速平穩(wěn)性好等。L293D通過(guò)內(nèi)部邏輯生成使能信號(hào)。H-橋電路的輸入量可以用來(lái)設(shè)置馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)方向，使能信號(hào)可以用于脈寬調(diào)整(PWM)。另外，L293D將2個(gè)H-橋電路集成到1片芯片上，這就意味著用1片芯片可以同時(shí)控制2個(gè)電機(jī)。每1個(gè)電機(jī)需要3個(gè)控制信號(hào)EN12、IN1、IN2，其中EN12是使能信號(hào)，IN1、IN2為電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制信號(hào)，IN1、IN2分別為1，0時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，反之，電機(jī)反轉(zhuǎn)。選用一路PWM連接EN12引腳，通過(guò)調(diào)整PWM的占空比可以調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速。選擇一路I/O口，經(jīng)反向器74HC14分別接IN1和IN2引腳，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。如圖1.3為L(zhǎng)293的管腳分配圖。圖1.3芯片的控制管腳，和輸出輸入關(guān)系如表1.1所示。表1.12系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)本系統(tǒng)的主要硬件是步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路，以及數(shù)碼管動(dòng)態(tài)掃描的驅(qū)動(dòng)電路。步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路就用L293集成驅(qū)動(dòng)電路就可以了，但是如果通過(guò)軟件來(lái)進(jìn)行步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，以及如果實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)數(shù)碼管掃描的編程就是本系統(tǒng)的軟件要研究的內(nèi)容了。2.1步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)原理步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行要有一電子裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng),這種裝置就是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,它是把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號(hào),加以放大以驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號(hào)的頻率成正比，控制步進(jìn)脈沖信號(hào)的頻率，可以對(duì)電機(jī)精確調(diào)速；控制步進(jìn)脈沖的個(gè)數(shù)，可以對(duì)電機(jī)精確定位。典型的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)主要由三部分組成：(1)、步進(jìn)控制器，由單片機(jī)實(shí)現(xiàn)。(2)、驅(qū)動(dòng)器，把單片機(jī)輸出的脈沖加以放大，以驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)。(3)、步進(jìn)電機(jī)。典型的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電路圖如圖2.1所示：圖2.1典型的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電路圖圖中單片機(jī)的I/O口一位控制一相繞組，根據(jù)所選定的步進(jìn)及控制方式可寫(xiě)出相應(yīng)的控制方式的數(shù)學(xué)模型，如三相單三拍、三相雙三拍、三相六拍?，F(xiàn)以三相六拍為例，如表2.1所示：表2.1步進(jìn)電機(jī)步序控制表以上為步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)的控制順序及數(shù)學(xué)模型。因此，步進(jìn)驅(qū)動(dòng)控制器實(shí)際上就是按上述的控制方式所規(guī)定的順序送脈沖序列，即可實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)三相六拍方式的轉(zhuǎn)動(dòng)。輸入順序脈沖序列的速率就是步進(jìn)電機(jī)的速率。這種典型的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制方法及其電路，只能實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)步距角為原來(lái)固定步距角的一半。當(dāng)要求實(shí)現(xiàn)步距角細(xì)分時(shí)，該方法就不能達(dá)到要求了，所以在這里就要引入步進(jìn)電機(jī)細(xì)分技術(shù)方案的探討。2.2細(xì)分電路的設(shè)計(jì)針對(duì)上述兩種現(xiàn)有的細(xì)分技術(shù)狀況，本論文的目的在于：(1)、從理論和實(shí)踐的角度，建立一種新的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)高精度細(xì)分方法和數(shù)學(xué)模型，以消除現(xiàn)有技術(shù)方案中不可克服的滯后角△θ值所引起的問(wèn)題，使細(xì)分技術(shù)提高到更高的水平。(2)、在新原理方法指導(dǎo)下設(shè)計(jì)相應(yīng)的硬件控制電路。(3)、設(shè)計(jì)細(xì)分控制函數(shù)修正的電路及其相應(yīng)的計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制程序。本電路的構(gòu)思及技術(shù)解決方案敘述如下：為了實(shí)現(xiàn)高精度的定位，對(duì)步進(jìn)電機(jī)步距進(jìn)行高分辨細(xì)分的關(guān)鍵，也是本系統(tǒng)的難點(diǎn)所在。從以上的分析可知，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路都是通過(guò)電流合成矢量的旋轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。一般的細(xì)分方法只改變某一相的電流，該方法的缺陷是電流合成矢量的幅值是不斷變化的，使步進(jìn)電機(jī)的傳距亦隨之變化，從而引起滯后角的變化，最終就影響可細(xì)分?jǐn)?shù)的增加，即限制了分辨率的提高。采用現(xiàn)有技術(shù)細(xì)分方法時(shí)的電流矢量旋轉(zhuǎn)示意圖（圖2.2）：圖2.2電流矢量旋轉(zhuǎn)示意圖為了能夠從根本上解決這個(gè)問(wèn)題，消除現(xiàn)有技術(shù)中由于滯后角的變化引起的△θ值大于微步距角而導(dǎo)致不可繼續(xù)細(xì)分的問(wèn)題，只有使電流合成矢量ih形成新的距角特性曲線，為達(dá)到這一點(diǎn)，必須滿足一下兩個(gè)條件：(1)、電流合成矢量旋轉(zhuǎn)時(shí)每次變化的角度要均勻；(2)、電流合成矢量的大小或幅值要保持不變?；谶@個(gè)條件，即可建立“電流矢量恒幅均勻旋轉(zhuǎn)”細(xì)分驅(qū)動(dòng)方法。同時(shí)改變兩相電流的大小，使電流合成矢量恒幅均勻旋轉(zhuǎn)。這種方式可稱為步進(jìn)電機(jī)的模擬運(yùn)行，它是一種基于交流同步電機(jī)概念的特殊細(xì)分技術(shù)，實(shí)質(zhì)是對(duì)運(yùn)行于交流同步電機(jī)狀態(tài)的步進(jìn)電機(jī)所受的交流模擬信號(hào)在一個(gè)周期內(nèi)細(xì)分，即每個(gè)細(xì)分點(diǎn)對(duì)應(yīng)于一個(gè)交流值。當(dāng)細(xì)分?jǐn)?shù)相當(dāng)大時(shí)，例如本系統(tǒng)中將一個(gè)四分之一周期分成4096個(gè)點(diǎn)，電機(jī)繞組的電流信號(hào)就逼近模擬連續(xù)信號(hào)。這種細(xì)分技術(shù)可以極大地提高步進(jìn)電機(jī)的分辨率和運(yùn)行穩(wěn)定性。2.3按鍵程序部分2.3.1對(duì)于一個(gè)由單片機(jī)為核心構(gòu)成的系統(tǒng)而言。輸入通道是相當(dāng)重要的?？梢钥吹綆缀趺恳粯踊趩纹瑱C(jī)的產(chǎn)品都有人機(jī)交互的部分。如各種儀器設(shè)備上的各種按鈕和開(kāi)關(guān)，以及我們手機(jī)上的鍵盤(pán)，MP3上的按鍵等等。最常見(jiàn)的輸入部分，莫非就是按鍵了。作為一個(gè)按鍵從沒(méi)有按下到按下以及釋放是一個(gè)完整的過(guò)程，也就是說(shuō)，當(dāng)我們按下一個(gè)按鍵時(shí)，總希望某個(gè)命令只執(zhí)行一次，而在按鍵按下的過(guò)程中，不要有干擾進(jìn)來(lái)，因?yàn)?，在按下的過(guò)程中，一旦有干擾過(guò)來(lái)，可能造成誤觸發(fā)過(guò)程，這并不是我們所想要的。因此在按鍵按下的時(shí)候,要把我們手上的干擾信號(hào)以及按鍵的機(jī)械接觸等干擾信號(hào)給濾除掉，一般情況下，我們可以采用電容來(lái)濾除掉這些干擾信號(hào)，但實(shí)際上，會(huì)增加硬件成本及硬件電路的體積，這是我們不希望，總得有個(gè)辦法解決這個(gè)問(wèn)題，因此我們可以采用軟件濾波的方法去除這些干擾信號(hào)，一般情況下，一個(gè)按鍵按下的時(shí)候，總是在按下的時(shí)刻存在著一定的干擾信號(hào)，按下之后就基本上進(jìn)入了穩(wěn)定的狀態(tài)。具體的一個(gè)按鍵從按下到釋放的全過(guò)程的信號(hào)圖。圖2-3延時(shí)按鍵子程序2.3.2中斷是指單片機(jī)在運(yùn)行別的代碼時(shí)，系統(tǒng)可以通過(guò)中斷方式打斷連續(xù)的運(yùn)行，先運(yùn)行中斷服務(wù)函數(shù)，開(kāi)中斷就是指系統(tǒng)可以在連續(xù)運(yùn)行是中斷，去運(yùn)行中斷服務(wù)函數(shù)，關(guān)中斷就是指關(guān)閉系統(tǒng)中斷，不允許系統(tǒng)打斷連續(xù)的運(yùn)行。當(dāng)按鍵切換進(jìn)入某個(gè)顯示狀態(tài)時(shí)，該程序進(jìn)入循環(huán)狀態(tài)，才用中斷，可以讓系統(tǒng)在實(shí)行某個(gè)顯示狀態(tài)時(shí)，退出顯示其他的狀態(tài)。3硬件制作與調(diào)試3.1系統(tǒng)PCB板的設(shè)計(jì)PCB即印刷電路板，是電子電路的承載體。在現(xiàn)代電子產(chǎn)品中，幾乎都要使用PCB。PCB板的設(shè)計(jì)是電路設(shè)計(jì)的最后一個(gè)環(huán)節(jié)，也是對(duì)原理電路的再設(shè)計(jì)。因此PCB板的設(shè)計(jì)是理論設(shè)計(jì)到實(shí)際應(yīng)用一個(gè)十分重要的內(nèi)容。印制電路板(PCB)是電子產(chǎn)品中電路元件和器件的支撐件．它提供電路元件和器件之間的電氣連接。PCB設(shè)計(jì)的好壞對(duì)抗干擾能力影響很大．因此，在進(jìn)行PCB設(shè)計(jì)時(shí)．必須遵守印制電路板設(shè)計(jì)原則和抗干擾措施的一般原則，并應(yīng)符合抗干擾設(shè)計(jì)的要求。本次設(shè)計(jì)采用Altium公司PROTEL系列設(shè)計(jì)完成SCH到PCB的設(shè)計(jì)，并且手工完成電路焊接以及整機(jī)的裝配。3.2系統(tǒng)硬件調(diào)試本系統(tǒng)的硬件調(diào)試分為以下階段進(jìn)行調(diào)試：(1)邏輯錯(cuò)誤調(diào)試樣機(jī)硬件的邏輯錯(cuò)誤是由于設(shè)計(jì)錯(cuò)誤和加工過(guò)程中的工藝性錯(cuò)誤所造成的。這類錯(cuò)誤包括：錯(cuò)線、開(kāi)路、短路等幾種，其中短路是最常見(jiàn)的故障。(2)器件調(diào)試元器件失效的原因有兩個(gè)方面：一是器件本身已損壞或性能不符合要求；二是由于組裝錯(cuò)誤造成的元器件失效，如電解電容、二極管的極性錯(cuò)誤，集成塊安裝方向錯(cuò)誤等。(3)可靠性調(diào)試引起系統(tǒng)不可靠的因素很多，如金屬化孔、接插件接觸不良會(huì)造成系統(tǒng)時(shí)好時(shí)壞；內(nèi)部和外部的干擾、電源紋波系數(shù)過(guò)大、器件負(fù)載過(guò)大等造成邏輯電平不穩(wěn)定；另外，走線和布局的不合理等也會(huì)引起系統(tǒng)可靠性差。3.3軟件及聯(lián)機(jī)調(diào)試Keil4是美國(guó)KeilSoftware公司出品的51系列兼容單片機(jī)C語(yǔ)言軟件開(kāi)發(fā)系統(tǒng)，與匯編相比，C語(yǔ)言在功能上、結(jié)構(gòu)性、可讀性、可維護(hù)性上有明顯的優(yōu)勢(shì)，因而易學(xué)易用。用過(guò)匯編語(yǔ)言后再使用C來(lái)開(kāi)發(fā)，體會(huì)更加深刻。KeilC51軟件提供豐富的庫(kù)函數(shù)和功能強(qiáng)大的集成開(kāi)發(fā)調(diào)試工具，全Windows界面。另外重要的一點(diǎn)，只要看一下編譯后生成的匯編代碼，就能體會(huì)到KeilC51生成的目標(biāo)代碼效率非常之高，多數(shù)語(yǔ)句生成的匯編代碼很緊湊，容易理解。在開(kāi)發(fā)大型軟件時(shí)更能體現(xiàn)高級(jí)語(yǔ)言的優(yōu)勢(shì)。Keil4件是一個(gè)基于32位Windows環(huán)境的應(yīng)用程序，支持C語(yǔ)言和匯編語(yǔ)言編程，其6.0以上的版本將編譯和仿真軟件統(tǒng)一為μVision(通常稱為μV2)。Keil提供包括C編譯器、宏匯編、連接器、庫(kù)管理和一個(gè)功能強(qiáng)大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開(kāi)發(fā)方案，3.4主控程序調(diào)試應(yīng)用Keil進(jìn)行軟件仿真開(kāi)發(fā)的主要步驟為：編寫(xiě)源程序并保存—建立工程并添加源文件—設(shè)置工程—編譯/匯編、連接，產(chǎn)生目標(biāo)文件—程序調(diào)試。成功編譯/匯編、連接后，選擇菜單Debug-Start/StopDebugSession(或按Ctrl+F5鍵)進(jìn)入程序調(diào)試狀態(tài)，Keil提供對(duì)程序的模擬調(diào)試功能，內(nèi)建一個(gè)功能強(qiáng)大的仿真CPU以模擬執(zhí)行程序。Keil能以單步執(zhí)行(按F11或選擇Debug-Step)、過(guò)程單步執(zhí)行(按F10或選擇Debug-StepOver)、全速執(zhí)行等多種運(yùn)行方式進(jìn)行程序調(diào)試。如果發(fā)現(xiàn)程序有錯(cuò)，可采用在線匯編功能對(duì)程序進(jìn)行在線修改(Debug-InlineAssambly…)，不必執(zhí)行先退出調(diào)試環(huán)境、修改源程序、對(duì)工程重新進(jìn)行編譯/匯編和連接、然后再次進(jìn)入調(diào)試狀態(tài)的步驟。對(duì)于一些必須滿足一定條件(如按鍵被按下等)才能被執(zhí)行的、難以用單步執(zhí)行方式進(jìn)行調(diào)試的程序行，可采用斷點(diǎn)設(shè)置的方法處理(Debug-Insert/RemoveBreakpoint或Debug-Breakpoints…等)。在模擬調(diào)試程序后，還須通過(guò)編程器將.hex目標(biāo)文件燒寫(xiě)入單片機(jī)中才能觀察目標(biāo)樣機(jī)真實(shí)的運(yùn)行狀況。4實(shí)訓(xùn)心得體會(huì)通過(guò)這次為期兩周的ARM實(shí)訓(xùn)，我感覺(jué)收獲蠻多，對(duì)ARM的了解、C語(yǔ)言編程和protel繪制電路圖等各個(gè)方面的能力有了進(jìn)一步的提高，把課本上的知識(shí)應(yīng)用到實(shí)踐，整個(gè)過(guò)程受益匪淺。在硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)時(shí)，使用ARM的P0口來(lái)進(jìn)行LED數(shù)碼管信號(hào)端，P1口來(lái)完成行掃描，單片機(jī)和點(diǎn)陣屏共同使用同一5V電源，在ARM開(kāi)發(fā)板上進(jìn)行調(diào)試時(shí)，LED數(shù)碼管無(wú)法進(jìn)行顯示，LED數(shù)碼管上沒(méi)有任何一個(gè)點(diǎn)被點(diǎn)亮，但是在LED數(shù)碼管的各個(gè)端口都有相應(yīng)的高低電平，P0口也采用了經(jīng)驗(yàn)值為2K的上拉電阻，參數(shù)和開(kāi)發(fā)板上使用的元器件的參數(shù)完全一樣，但是還是無(wú)法點(diǎn)亮LED數(shù)碼管，兩個(gè)系統(tǒng)端口進(jìn)行電流測(cè)量比較，發(fā)現(xiàn)制作的電路板上的電流太小，于是直接更換成1K的上拉電阻，LED數(shù)碼管便可以驅(qū)動(dòng)點(diǎn)亮。在以前的學(xué)習(xí)中，都是使用89S52單片機(jī)進(jìn)行控制操作，由于單片機(jī)使用的是大部分IO口沒(méi)有復(fù)用功能，所以IO口賦值也是比較方便的，而ARM的IO口有3重復(fù)用功能，ARM對(duì)IO操作有三個(gè)寄存器，即DIR，SET，CLR。先設(shè)置IO的方向即對(duì)DIR操作，再如果設(shè)置高電平即對(duì)SET操作，如果設(shè)置低電平對(duì)CLR操作。在剛剛開(kāi)始的調(diào)試的時(shí)候，先進(jìn)行簡(jiǎn)單的IO口賦值實(shí)驗(yàn)，使用簡(jiǎn)單的語(yǔ)句來(lái)進(jìn)行LED燈點(diǎn)亮和按鍵識(shí)別等練習(xí)，在熟悉IO口的三個(gè)寄存器使用方法后才開(kāi)始下步調(diào)試。在步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，是需要很多個(gè)調(diào)節(jié)功能的，為了方便節(jié)約材料，選擇了8個(gè)按鍵來(lái)作為系統(tǒng)的輸入，暫停/開(kāi)始按鍵的兩種不同情況下，其他按鍵的賦值也不同，當(dāng)系統(tǒng)為暫停狀態(tài)時(shí)，其他5個(gè)按鍵的功能為調(diào)節(jié)正反轉(zhuǎn)、速度的微調(diào)節(jié)和粗調(diào)節(jié)；當(dāng)系統(tǒng)為開(kāi)始狀態(tài)時(shí)，這樣的設(shè)計(jì)既節(jié)約了按鍵數(shù)目，又方便合理。通過(guò)對(duì)點(diǎn)陣屏芯片的研究以及互聯(lián)網(wǎng)查找資料的時(shí)候，也找到部分同樣是使用LPC2312芯片和L293芯片來(lái)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)仿真圖，通過(guò)閱讀和學(xué)習(xí)這些程序，了解到使用ARMLPC2132來(lái)控制LED數(shù)碼管可以直接使用I/O口輸出信號(hào)到LED數(shù)碼管模塊，不需要其他多余的外圍電路，并且都是使用串入并出的LED數(shù)碼管列送數(shù)據(jù)，用行掃描的方式來(lái)點(diǎn)亮的模式。于是按照仿真圖將LED數(shù)碼管的信號(hào)口接到最小系統(tǒng)的I/O口上，很幸運(yùn)的是，LED數(shù)碼管是可以很好點(diǎn)亮的，但是數(shù)字是從屏幕的左邊向右邊移動(dòng)的，并且呈鏡像的狀態(tài)。從而了解點(diǎn)陣的列數(shù)據(jù)是從視覺(jué)正面面對(duì)屏幕的右邊向左邊移動(dòng)的，行掃描方面是從上面到下面是低到高位。這個(gè)問(wèn)題出現(xiàn)后憑借直覺(jué)，感覺(jué)只要把并行輸出的順序改變就可以了，但是事實(shí)并非如此，因?yàn)槭峭ㄟ^(guò)串行方式輸入的，改動(dòng)起來(lái)是比較麻煩的，并且通用的取模軟件的四種模式也無(wú)法讓字體變正。這個(gè)問(wèn)題困擾了很久，但是最后發(fā)現(xiàn)，只要的顯示屏旋轉(zhuǎn)180度，從視覺(jué)正面上看，列掃描就從左邊到右邊移動(dòng)，雖然字體成倒立，但是只要把行掃描由低位向高位掃描改為由高位向低位掃描既可，經(jīng)過(guò)程序的修改后，文字已經(jīng)能夠正常的顯示。顯示部分經(jīng)過(guò)參考網(wǎng)上的多個(gè)程序，通過(guò)將程序分為掃描部分、數(shù)據(jù)裝載部分和數(shù)據(jù)發(fā)送共三部分來(lái)實(shí)現(xiàn)，并且經(jīng)過(guò)多次修改能夠分別實(shí)現(xiàn)顯示。但是在按鍵部分切換狀態(tài)的時(shí)候，程序出現(xiàn)問(wèn)題，僅僅使用if語(yǔ)句的按鍵判別是無(wú)法很好的進(jìn)行切換的，因?yàn)槟澄粩?shù)減到零之后，就進(jìn)入其他數(shù)值，顯示出現(xiàn)了亂碼。最后只能通過(guò)算法，設(shè)置標(biāo)志位的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)讓數(shù)字減到零便停止，最后一個(gè)大的問(wèn)題也得于解決。經(jīng)過(guò)這次實(shí)訓(xùn)，對(duì)電路的分析能力有了很大的提高。在調(diào)試過(guò)程中，同學(xué)們之間相互切磋學(xué)習(xí)，對(duì)于理論的理解、對(duì)于實(shí)踐的掌握、對(duì)于實(shí)際的應(yīng)用的經(jīng)驗(yàn)得到較多的積累。對(duì)電子信息工程專業(yè)更加熱愛(ài)，為以后更進(jìn)一步的學(xué)習(xí)和實(shí)踐，打下了結(jié)實(shí)的基礎(chǔ)。

謝辭首先，感謝應(yīng)用科技學(xué)院為我們電子信息工程學(xué)生提供了一次實(shí)訓(xùn)學(xué)習(xí)的平臺(tái)。在硬件方面，學(xué)院提供了很好的實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，并且為學(xué)生免費(fèi)提供大量需使用的電子元件，為能夠成功完成這次實(shí)訓(xùn)創(chuàng)造了很好的條件。還要感謝老師，老師們輪流值班，為學(xué)生提供幫助，讓同學(xué)們很感動(dòng)，在電路出現(xiàn)問(wèn)題的時(shí)候，老師們像平常一樣耐心的講解電路并指導(dǎo)解決，讓我們受益匪淺。并借次機(jī)會(huì)，感謝四位老師兩年來(lái)對(duì)我們07級(jí)三專業(yè)的關(guān)心、幫助和鼓勵(lì)。在每個(gè)學(xué)期的實(shí)驗(yàn)課上和整個(gè)實(shí)訓(xùn)過(guò)程中對(duì)我們嚴(yán)格要求，耐心地、專業(yè)地指導(dǎo)，反復(fù)為我們講解要點(diǎn)，給與我們極大的啟發(fā)、幫助以及鼓勵(lì)，使我們順利的完成了每次實(shí)驗(yàn)課程以及這次的實(shí)訓(xùn)。

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附錄電路的ProtelPCB圖：基于C8051F單片機(jī)直流電動(dòng)機(jī)反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的嵌入式Web服務(wù)器的研究MOTOROLA單片機(jī)MC68HC（8）05PV8/A內(nèi)嵌EEPROM的工藝和制程方法及對(duì)良率的影響研究基于模糊控制的電阻釬焊單片機(jī)溫度控制系統(tǒng)的研制基于MCS-51系列單片機(jī)的通用控制模塊的研究基于單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的供暖系統(tǒng)最佳啟停自校正（STR）調(diào)節(jié)器單片機(jī)控制的二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的研究基于增強(qiáng)型51系列單片機(jī)的TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的蓄電池自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于32位嵌入式單片機(jī)系統(tǒng)的圖像采集與處理技術(shù)的研究基于單片機(jī)的作物營(yíng)養(yǎng)診斷專家系統(tǒng)的研究基于單片機(jī)的交流伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究與開(kāi)發(fā)基于單片機(jī)的泵管內(nèi)壁硬度測(cè)試儀的研制基于單片機(jī)的自動(dòng)找平控制系統(tǒng)研究基于C8051F040單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)基于單片機(jī)的液壓動(dòng)力系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)儀開(kāi)發(fā)模糊Smith智能控制方法的研究及其單片機(jī)實(shí)現(xiàn)一種基于單片機(jī)的軸快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究基于CYGNAL單片機(jī)的在線間歇式濁度儀的研制基于單片機(jī)的噴油泵試驗(yàn)臺(tái)控制器的研制基于單片機(jī)的軟起動(dòng)器的研究和設(shè)計(jì)基于單片機(jī)控制的高速快走絲電火花線切割機(jī)床短循環(huán)走絲方式研究基于單片機(jī)的機(jī)電產(chǎn)品控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)基于PIC單片機(jī)的智能手機(jī)充電器基于單片機(jī)的實(shí)時(shí)內(nèi)核設(shè)計(jì)及其應(yīng)用研究基于單片機(jī)的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的煙氣二氧化硫濃度檢測(cè)儀的研制基于微型光譜儀的單片機(jī)系統(tǒng)單片機(jī)系統(tǒng)軟件構(gòu)件開(kāi)發(fā)的技術(shù)研究基于單片機(jī)的液體點(diǎn)滴速度自動(dòng)檢測(cè)儀的研制基于單片機(jī)系統(tǒng)的多功能溫度測(cè)量?jī)x的研制基于PIC單片機(jī)的電能采集終端的設(shè)計(jì)和應(yīng)用基于單片機(jī)的光纖光柵解調(diào)儀的研制氣壓式線性摩擦焊機(jī)單片機(jī)控制系統(tǒng)的研制基于單片機(jī)的數(shù)字磁通門(mén)傳感器基于單片機(jī)的旋轉(zhuǎn)變壓器-數(shù)字轉(zhuǎn)換器的研究基于單片機(jī)的光纖Bragg光柵解調(diào)系統(tǒng)的研究單片機(jī)控制的便攜式多功能乳腺治療儀的研制基于C8051F020單片機(jī)的多生理信號(hào)檢測(cè)儀基于單片機(jī)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)Pico專用單片機(jī)核的可測(cè)性設(shè)計(jì)研究基于MCS-51單片機(jī)的熱量計(jì)基于雙單片機(jī)的智能遙測(cè)微型氣象站MCS-51單片機(jī)構(gòu)建機(jī)器人的實(shí)踐研究基于單片機(jī)的輪軌力檢測(cè)基于單片機(jī)的GPS定位儀的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的電液伺服控制系統(tǒng)用于單片機(jī)系統(tǒng)的MMC卡文件系統(tǒng)研制基于單片機(jī)的時(shí)控和計(jì)數(shù)系統(tǒng)性能優(yōu)化的研究基于單片機(jī)和CPLD的粗光柵位移測(cè)量系統(tǒng)研究單片機(jī)控制的后備式方波UPS提升高職學(xué)生單片機(jī)應(yīng)用能力的探究基于單片機(jī)控制的自動(dòng)低頻減載裝置研究基于單片機(jī)控制的水下焊接電源的研究基于單片機(jī)的多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于uPSD3234單片機(jī)的氚表面污染測(cè)量?jī)x的研制基于單片機(jī)的紅外測(cè)油儀的研究96系列單片機(jī)仿真器研究與設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的單晶金剛石刀具刃磨設(shè)備的數(shù)控改造基于單片機(jī)的溫度智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)基于MSP430單片機(jī)的電梯門(mén)機(jī)控制器的研制基于單片機(jī)的氣體測(cè)漏儀的研究基于三菱M16C/6N系列單片機(jī)的CAN/USB協(xié)議轉(zhuǎn)換器基于單片機(jī)和DSP的變壓器油色譜在線監(jiān)測(cè)技術(shù)研究基于單片機(jī)的膛壁溫度報(bào)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)基于AVR單片機(jī)的低壓無(wú)功補(bǔ)償控制器的設(shè)計(jì)基于單片機(jī)船舶電力推進(jìn)電機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于單片機(jī)網(wǎng)絡(luò)的振動(dòng)信號(hào)的采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的大容量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)的應(yīng)用研究基于單片機(jī)的疊圖機(jī)研究與教學(xué)方法實(shí)踐基于單片機(jī)嵌入式Web服務(wù)器技術(shù)的研究及實(shí)現(xiàn)基于AT89S52單片機(jī)的通用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的多道脈沖幅度分析儀研究機(jī)器人旋轉(zhuǎn)電弧傳感角焊縫跟蹤單片機(jī)控制系統(tǒng)基于單片機(jī)的控制系統(tǒng)在PLC虛擬教學(xué)實(shí)驗(yàn)中的應(yīng)用研究基于單片機(jī)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信研究與應(yīng)用基于PIC16F877單片機(jī)的莫爾斯碼自動(dòng)譯碼系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的模糊控制器在工業(yè)電阻爐上的應(yīng)用研究基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究與開(kāi)發(fā)基于Cygnal單片機(jī)的μC/OS-Ⅱ的研究基于單片機(jī)的一體化智能差示掃描量熱儀系統(tǒng)研究基于TCP/IP協(xié)議的單片機(jī)與Internet互聯(lián)的研究與實(shí)現(xiàn)變頻調(diào)速液壓電梯單片機(jī)控制器的研究基于單片機(jī)γ-免疫計(jì)數(shù)器自動(dòng)換樣功能的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的倒立擺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)單片機(jī)嵌入式以太網(wǎng)防盜報(bào)警系統(tǒng)HYPERLINK"