智能車培訓(xùn)-軟件的設(shè)計(jì)

智能車協(xié)會(huì)培訓(xùn)

—軟件設(shè)計(jì)2023/7/71問(wèn)題1：智能車最終實(shí)現(xiàn)了什么？

或做了哪些動(dòng)作？2023/7/72問(wèn)題2：為什么說(shuō)智能車“智能”？

“智能”的程度？2023/7/73智能車的組成：軟件硬件機(jī)械2023/7/742023/7/752023/7/762023/7/77硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)(CCD)2023/7/78軟件設(shè)計(jì)1初始化 基礎(chǔ)2道路信息的采集 準(zhǔn)備3道路信息的提取 難點(diǎn)4方向的控制 關(guān)鍵（1）5速度的控制 關(guān)鍵（2）2023/7/79整體流程初始化信息采集信息處理舵機(jī)控制電機(jī)控制停車判斷停車停否2023/7/7101

初始化了解XS128各個(gè)模塊的功能，能夠正確初始化各個(gè)模塊，讓芯片處在正常工作狀態(tài)。2023/7/7111

初始化2023/7/712（1）時(shí)鐘模塊（2）I/O模塊（3）ECT模塊（4）AD模塊（5）PWM模塊1

初始化2023/7/713時(shí)鐘初始化1

初始化REFDV=1;SYNR=5;//總線時(shí)鐘=16MHz*(SYNR+1)/(REFDV+1)=48MHzwhile(CRGFLG_LOCK==0);//等待VCO達(dá)到穩(wěn)定

CLKSEL=0x80; //打開(kāi)PLL2023/7/714I/O初始化1

初始化DDRT=0;//測(cè)速接口PT7設(shè)置為輸入DDRH=0x00;//場(chǎng)同步接口PH1設(shè)置輸入DDRB=0xFF;//調(diào)試燈B口設(shè)置輸出DDRK=0xC0;//撥碼開(kāi)關(guān)設(shè)置輸入PORTK_PK7=0;2023/7/715

ECT初始化1

初始化TIOS=0x0F;//0-3通道設(shè)置為輸出比較， 4-7通道設(shè)置為輸入捕捉TIE=0;//初始化時(shí),屏蔽所有通道的中斷TSCR2=0x04;//溢出中斷，計(jì)時(shí)器頻率由總線頻率16分頻得到==3.125MHzTCTL3=0x40;//檢測(cè)上升沿TSCR1=0x80;//啟動(dòng)ECT模塊及計(jì)數(shù)器IRQCR=0;2023/7/716

AD初始化1

初始化ATD0CTL1=0x00;//7:1-外部觸發(fā),65:00-8位精度,4:放電,3210:chATD0CTL2=0x40;//禁止外部觸發(fā),中斷禁止ATD0CTL3=0x08;//左對(duì)齊無(wú)符號(hào),每次轉(zhuǎn)換1個(gè)序列, NoFIFO,Freeze模式下繼續(xù)轉(zhuǎn)ATD0CTL4=0x00;//765:采樣時(shí)間為4個(gè)AD時(shí)鐘周期，

ATDClock=[BusClock*0.5]/[PRS+1]ATD0CTL5=0x00;ATD0DIEN=0x00;//禁止數(shù)字輸入2023/7/717

PWM初始化1

初始化PWMCTL=0xF0;//將PWM4和PWM5合成16位，PWM01合并， PWM23合并，PWM67合并PWMPRCLK=0x33;//時(shí)鐘A=時(shí)鐘B=busclock/8=50M/8=6.25MPWMSCLA=0x01;//時(shí)鐘SA=時(shí)鐘A/2/1=3.125MPWMSCLB=0x01;//時(shí)鐘SB=時(shí)鐘B/2/1=3.125MPWMCLK=0xF0;//時(shí)鐘A控制PWM0和PWM1，B控制PWM2和 PWM3，SA控制PWM4和PWM5，SB控制PWM6和PWM7PWMPOL=0xFF;//所有通道位極限為1PWMCAE=0x00;//所有通道左對(duì)齊PWMPER01=625;//電機(jī)正轉(zhuǎn)頻率為6.25MHz/625=10KHzPWMDTY01=0;//電機(jī)正轉(zhuǎn)初值賦0PWMPER23=625;//電機(jī)反轉(zhuǎn)頻率為6.25MHz/625=10KHzPWMDTY23=0;//電機(jī)反轉(zhuǎn)初值賦0PWMPER67=62500;//舵機(jī)頻率為3.125MHz/62500=50HzPWMDTY67=4820;//舵機(jī)初值居中PWME=0xFF;//啟動(dòng)PWM2023/7/7182道路信息的采集將當(dāng)前的道路實(shí)際信息正確采集。理解信息采集的原理，通過(guò)編程實(shí)踐能夠正確采集跑道信息。2023/7/7192道路信息的采集(1)

傳感器的選擇

—穩(wěn)定、合適攝像頭：2023/7/7202道路信息的采集光電：發(fā)射器和接收器電磁：電感線圈和干簧管2023/7/7212道路信息的采集(2)采集的基本原理

a攝像頭組采集的是一幅圖像，二維。以視頻的制式進(jìn)行采集，n個(gè)點(diǎn)組成一行，m行組成一幅圖像，每點(diǎn)有一個(gè)灰度值，構(gòu)成一個(gè)二維點(diǎn)陣。

2023/7/7222道路信息的采集(2)采集的基本原理b光電組和電磁組采集的是一行點(diǎn)，一維。 采集到的道路信息比較少，依靠光電接收器 和電感線圈來(lái)采集信息，AD對(duì)光電管或電感線圈的電壓值進(jìn)行轉(zhuǎn)換將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)處理。2023/7/7233道路信息的提取黑線提?。翰捎孟鄳?yīng)算法正確提取黑線（銅導(dǎo)線） 的位置。2023/7/7243道路信息的提取攝像頭組：基本的思路（只是一種方法）：（1）從圖像的首行（距離車模最近的一行） 開(kāi)始搜索提?。唬?）在前幾行將黑線的位置確定下來(lái)（注意各種特殊的情況）；（3）采用邊緣擴(kuò)展法提取剩余行的黑線（要注意處理斜十字叉等）。2023/7/7253道路信息的提取光電組和電磁組： 由于采集到的信息只是一行點(diǎn)，信息 比較少，要求能夠準(zhǔn)確的將黑線提取出來(lái)， 提高抗外界干擾的能力。 基本方法： 一般采用歸一化手段來(lái)處理。先求出一個(gè)歸一化的參考閾值，然后對(duì)多有點(diǎn)進(jìn)行歸一化后的自動(dòng)閾值選取。2023/7/7264方向的控制通過(guò)控制舵機(jī)的轉(zhuǎn)向，來(lái)改變小車的行駛方向，實(shí)現(xiàn)不同的路徑（優(yōu)化路徑或路程最短）。攝像頭組： 一般采用PID控制、模糊控制進(jìn)行舵機(jī)控制，將點(diǎn)塊劃分模糊化，減少小車的抖動(dòng)?？梢詫?duì)不同的路徑采用差異化處理，實(shí)現(xiàn)路徑的優(yōu)化。光電組和電磁組： 一般使用PID控制，盡量減少小車的抖動(dòng)。由于前瞻比較近