智能機(jī)器車功能開(kāi)發(fā)(自動(dòng)尋跡)

本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）智能機(jī)器車功能開(kāi)發(fā)（自動(dòng)尋跡）FunctionalDevelopmentofIntelligentRobotCar(AutomaticTracing)摘要智能機(jī)器車，即自動(dòng)運(yùn)行的機(jī)器車，智能是以后科技的發(fā)展方向，他可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，而不需要人的控制。如今，智能機(jī)器車可應(yīng)用于科學(xué)勘探或是未來(lái)汽車自動(dòng)行駛等等的用途。智能機(jī)器車具有自動(dòng)尋跡、自動(dòng)避障功能以及可控的紅外遙控功能。本次課題設(shè)計(jì)的智能機(jī)器車以Atmel公司的89S52單片機(jī)為主要控制核心，通過(guò)紅外尋跡系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)該智能機(jī)器車的自動(dòng)尋跡功能。智能機(jī)器車主要由單片機(jī)控制模塊、無(wú)線遙控模塊、紅外對(duì)管尋跡模塊、紅外避障模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊組成。通過(guò)單獨(dú)對(duì)各個(gè)模塊的安裝、調(diào)試，保證各個(gè)子模塊的正常工作，得到正確的信號(hào)輸出。然后把各個(gè)模塊組合起來(lái)，對(duì)89S52單片機(jī)寫入程序，將各模塊整合成一個(gè)完整的系統(tǒng)，最后著重研究其中的自動(dòng)尋址功能并完成本次課題設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞：智能；Atmel89S52；單片機(jī)；自動(dòng)尋跡；ABSTRACTIntelligentmachinecar,whichrunningbyautomaticsystem,thedevelopmentoffuturescienceandtechnologyisusingtheintelligentoperation.Therobotcarcanrunningsteadilybyapresetmode,withouthuman'smastery.Nowadays,intelligentmachinescanbeappliedforvariouspurposes(scientificexplorationandtheautomaticdrivingcarinthefutureandsoon).Thisintelligentrobotcarwiththefunctionofautomatictracking,automaticobstacleavoidanceandinfraredremotecontrol.ThedesignofCreateRobot-CarsubjectusetheAtmel89S52MCUasthecontrolcenter.Theintelligentrobotcarcanautomatictracingbytheinfraredtrackingsystem.IntelligentmachinescarmainlycontrolledbytheMCUmodule,wirelessremotecontrolmodule,infraredtubetracingmodule,infraredobstacleavoidancemodule,motordrivemodule.Throughtheseparateinstallationandcommissioningforeachmodule,makesurethevarioussub-modulesworkingproperly,whichgetthecorrectoutput.Thenthecombinationofthevariousmodulestogetherfor89S52MCUwriteprogramthatwillintegratethemodulesintoacompletesystem,whichfocusesautomaticaddressingfunctionanddesigntocompletethistask,atlast.KeyWords:Intelligent;Atmel89s52;MCU;AutomaticTracing.目錄引言······················································1總體設(shè)計(jì)··················································2模塊分析··············································22.1.1主控單元··········································22.1.2尋跡單元··········································23硬件設(shè)計(jì)··················································33.1單片機(jī)控制模塊········································33.1.1晶振電路·········································43.1.2復(fù)位電路·········································53.1.3接口電路·········································63.3光敏電阻尋跡模塊······································73.3.1光敏電阻的工作原理································73.3.2尋跡電路··········································84軟件設(shè)計(jì)··················································114.1尋跡模塊編程思路框圖·································114.2源程序···············································115制作與調(diào)試················································205.1使用的儀器儀表與軟件································205.2軟件的調(diào)試··········································205.3模塊的調(diào)試··········································216結(jié)論與展望···············································23致謝······················································24參考文獻(xiàn)····················································251引言智能，是指可以觀察周遭環(huán)境并作出行動(dòng)以達(dá)致目標(biāo)的程序，通過(guò)機(jī)器對(duì)外界信息進(jìn)行采集和處理，計(jì)算機(jī)按照系統(tǒng)中的程序的設(shè)置運(yùn)行做出相應(yīng)的動(dòng)作，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)機(jī)器來(lái)對(duì)外界做出一些有效的反應(yīng)。在這個(gè)過(guò)程中，不需要人的操作或是控制，機(jī)器便能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的運(yùn)行。隨著電子信息科技的快速發(fā)展，智能這個(gè)詞充斥著生活的每一個(gè)角落，給人們帶來(lái)了方便，也推動(dòng)了世界快速發(fā)展，智能機(jī)器車則是一種正在研制的新型高科技產(chǎn)品的試驗(yàn)產(chǎn)品，可應(yīng)用于科學(xué)勘探或是未來(lái)智能汽車行駛等等的用途，機(jī)器車不需要人的操控，在運(yùn)行過(guò)程中借助地面上的的路況信息來(lái)引導(dǎo)行駛方向，以達(dá)到一個(gè)自動(dòng)尋跡的效果。本次課題設(shè)計(jì)以全面普及智能化技術(shù)及讓學(xué)生的對(duì)此技術(shù)得到初步的了解為目的，整個(gè)開(kāi)發(fā)過(guò)程簡(jiǎn)單易懂，電子元器件與平臺(tái)的選擇適當(dāng)、合理，無(wú)須花費(fèi)太多的時(shí)間與精力便能實(shí)能智能機(jī)器車的自動(dòng)尋跡及其他功能，是電子與工程等相關(guān)學(xué)科的初學(xué)者學(xué)習(xí)相關(guān)知識(shí)、鞏固大學(xué)期間所學(xué)知識(shí)的理想教育工具。同時(shí)也適用于高校畢業(yè)生作為課題設(shè)計(jì)而開(kāi)展。本次課題設(shè)計(jì)的是智能機(jī)器車，該設(shè)計(jì)過(guò)程中的理論方案、分析方法以及特點(diǎn)與創(chuàng)新等方面可以為考古機(jī)器人、家用機(jī)器人、采礦機(jī)器人等有社會(huì)應(yīng)用價(jià)值前景的機(jī)器人的生產(chǎn)與發(fā)展提供一定的設(shè)計(jì)、制作的參考意義。同時(shí)，智能機(jī)器人作為一門高新科技，具有附加值高、技術(shù)要求精、應(yīng)用范圍廣等一系列特點(diǎn)，是世界各個(gè)國(guó)家爭(zhēng)相發(fā)展的熱點(diǎn)。隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)的升級(jí)，為保持我國(guó)在未來(lái)國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)中的優(yōu)勢(shì)，有必要重視智能機(jī)器人的發(fā)展并適當(dāng)給予政策支持，以提高我國(guó)智能機(jī)器人的發(fā)展水平。本設(shè)計(jì)使用Atmel公司的89S52單片機(jī)作為主要的控制核心，融合電機(jī)模型、傳感器技術(shù)、紅外無(wú)線通信技術(shù)、程序設(shè)計(jì)等一系列知識(shí)以實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器車的各種功能。設(shè)計(jì)完成以由無(wú)線電遙控、光敏電阻的自動(dòng)尋跡、紅外線自動(dòng)避障組成的硬件模塊結(jié)合軟件設(shè)計(jì)組成多功能智能小車，使得小車具有自動(dòng)根據(jù)地面黑線尋跡導(dǎo)航，實(shí)現(xiàn)智能控制，達(dá)到設(shè)計(jì)目標(biāo)。2總體設(shè)計(jì)本次課題主要是組裝、制作一輛能夠?qū)ν饨缧盘?hào)進(jìn)行智能判斷并做出相應(yīng)反應(yīng)的智能機(jī)器小車。智能小車主要能夠?qū)崿F(xiàn)自自動(dòng)尋跡功能。作品以兩直流電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)，利用不同寬度的脈沖產(chǎn)生脈寬調(diào)制來(lái)對(duì)直流電機(jī)進(jìn)行調(diào)速，同時(shí)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路采用高電壓，高電流，四通道驅(qū)動(dòng)集成芯片L293D。光敏傳感器是能夠探測(cè)地面的情況，發(fā)光二極管發(fā)射光線，遇到淺色地面光線被反射回，遇到深色地面光線被吸收，根據(jù)不同的地面情況，智能機(jī)器車可以探測(cè)地面的線路跡象從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)尋跡功能。由控制單元89S52處理數(shù)據(jù)后通過(guò)匯編程序有序合理的將模塊信號(hào)整合在一起并完成相應(yīng)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)了智能控制。2.1模塊分析2.1.1主控單元采用89S52單片機(jī)作為整機(jī)的控制核心。自動(dòng)尋跡電路采用光敏傳感器對(duì)路況進(jìn)行連續(xù)的探測(cè)，信號(hào)送到單片機(jī)進(jìn)行分析處理。自動(dòng)避障電路的紅外線探頭采用市面上通用的發(fā)射管與及接收頭，經(jīng)過(guò)比較芯片調(diào)制處理后由控制系統(tǒng)接收。遙控電路芯片把接收信號(hào)送單片機(jī)處理。這種設(shè)計(jì)的優(yōu)點(diǎn)是靈活方便，采用軟硬件結(jié)合的方法解決了方案一中的不足，使整個(gè)電路的擴(kuò)展性大大提高，同時(shí)，硬件的復(fù)雜程度降低，電路簡(jiǎn)潔清晰，易于達(dá)到既定的目標(biāo)。2.1.2尋跡單元采用光敏傳感器組成尋跡電路的形式。光敏傳感器由五個(gè)光敏電阻和發(fā)光二極管組成，它能夠探測(cè)地面情況，發(fā)光二極管發(fā)射光線，遇到淺色地面光線被反射，遇到深色地面光線被吸收。當(dāng)智能機(jī)器車的遇到黑帶時(shí)，光線被吸收，可以檢測(cè)到輸入電平為高電平，當(dāng)遇到非黑帶時(shí)，光線被反射，輸入電平為低電平，再通過(guò)單片機(jī)采用查詢方式，程序控制機(jī)器車的輪子來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，達(dá)到尋跡的功能。3硬件設(shè)計(jì)本系統(tǒng)硬件模塊主要由五部分組成，分別是單片機(jī)控制模塊、自動(dòng)尋跡模塊、自動(dòng)避障模塊、無(wú)線遙控模塊和電機(jī)控制模塊。以下對(duì)每個(gè)模塊作較為詳細(xì)的說(shuō)明。3.1單片機(jī)控制模塊單片機(jī)控制模塊采用Atmel公司生產(chǎn)的89S52單片機(jī)作為核心處理器。單片機(jī)控制系統(tǒng)基本由最小系統(tǒng)和外圍信號(hào)I/O口組成，其中最小系統(tǒng)包括電源（地），CPU時(shí)序電路（一般使用11.0592M或者12M和30P電容組成），復(fù)位電路。有了以上三塊，單片機(jī)就能夠正常工作。89S52是一種低功耗、高性能COMS8位微控制器，具有8K在系統(tǒng)可編程Flash存儲(chǔ)器。使用Atmel公司高密度非易失性存儲(chǔ)器技術(shù)制造，與工業(yè)80C51產(chǎn)品指令和引腳完全兼容。片上Flash允許程序存儲(chǔ)器在系統(tǒng)可編程，亦適于常規(guī)編程器。在單芯片上，擁有靈巧的8位CPU和在系統(tǒng)可編程Flash，使得AT89S52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、高效的解決方案。利用89S52的I/O端口對(duì)傳感器信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)判斷監(jiān)控來(lái)控制直流電機(jī)做出相應(yīng)的反應(yīng)。圖1是89S52單片機(jī)的引腳圖。圖1AT89S52單片機(jī)引腳圖3.1.1晶振電路AT89S52單片機(jī)有一個(gè)用于構(gòu)成內(nèi)部振蕩器的反相放大器，XTAL1和XTAL2分別是放大器的輸入、輸出端。這個(gè)放大器與作為反饋元件的片外晶體諧振器構(gòu)成一個(gè)自激振蕩器。外接晶體諧振器以及電容C1和C2構(gòu)成并聯(lián)諧振回路，接在放大器的反饋回路中。石英晶體和陶瓷諧振器都可以用來(lái)一起構(gòu)成自激振蕩器。從外部時(shí)鐘源驅(qū)動(dòng)器件的話，XTAL2可以不接，而從XTAL1接入，圖2說(shuō)明內(nèi)部振蕩電路的連接圖。由于外部時(shí)鐘信號(hào)經(jīng)過(guò)二分頻觸發(fā)后作為外部時(shí)鐘電路輸入的，所以對(duì)外部時(shí)鐘信號(hào)的占空比沒(méi)有其它要求，最長(zhǎng)低電平持續(xù)時(shí)間和最少高電平持續(xù)時(shí)間等還是要符合要求的。其中：石英晶振C1,C2=30PF其中：石英晶振C1,C2=30PF±10PF陶瓷諧振器C1,C2=40PF±10PF圖2內(nèi)部振蕩電路連接圖3.1.2復(fù)位電路復(fù)位電路的基本功能原理是：系統(tǒng)上電時(shí)提供復(fù)位信號(hào)，直至系統(tǒng)電源穩(wěn)定后，撤銷復(fù)位信號(hào)。為可靠起見(jiàn)，電源穩(wěn)定后還要經(jīng)過(guò)一定的延時(shí)才撤銷復(fù)位信號(hào)，以防電源開(kāi)關(guān)或電源插頭分合過(guò)程中引起的抖動(dòng)而影響復(fù)位。單片機(jī)復(fù)位電路參數(shù)的選定須在振蕩穩(wěn)定后保證復(fù)位高電平持續(xù)時(shí)間大于2個(gè)機(jī)器周期。圖3是復(fù)位電路的連接圖。圖3復(fù)位電路的連接圖復(fù)位電路通常采用上電自動(dòng)復(fù)位和按鈕復(fù)位兩種方式。所謂上電復(fù)位，是指計(jì)算機(jī)加電瞬間，要在RST引腳出現(xiàn)大于10MS的正脈沖，使單片機(jī)進(jìn)入復(fù)位狀態(tài)。按鈕復(fù)位是指用戶按下“復(fù)位”按鈕，使單片機(jī)進(jìn)入復(fù)位狀態(tài)。如圖3，上電時(shí)，通過(guò)電阻R37提供高電平給RESET端，此時(shí)為上電復(fù)位，同時(shí)給電容E1充電。按鈕復(fù)位時(shí)，按下按鈕S3，電容E1放電，給RESET提供高電平，此為按鈕復(fù)位。（注：為可靠起見(jiàn)，在上電后，直至系統(tǒng)電源穩(wěn)定，撤銷復(fù)位信號(hào)時(shí)，電源需穩(wěn)定后還要經(jīng)過(guò)一定的延時(shí)才撤銷復(fù)位信號(hào)，以防電源開(kāi)關(guān)或電源插頭分合過(guò)程中引起的抖動(dòng)而影響復(fù)位。其中單片機(jī)復(fù)位電路參數(shù)的選定須在振蕩穩(wěn)定后保證復(fù)位高電平持續(xù)時(shí)間大于2個(gè)機(jī)器周期。這一步驟完全可通過(guò)器件搭建完成。）3.1.3接口電路RST置高電平，然后向單片機(jī)串行發(fā)送編程命令。P1.7（SCK）輸入移位脈沖，P1.6（MISO）串行輸出，P1.5(MOSI)串行輸入。被燒寫的單片機(jī)必須已經(jīng)接上電源、晶振，可以運(yùn)作，即具備了最小系統(tǒng)的單片機(jī)。接口電路如圖4所示。ISP10PIN實(shí)物接口圖如圖5所示。圖4接口電路圖5ISP10PIN實(shí)物接口圖3.2光敏電阻尋跡模塊光敏電阻尋跡模塊作為智能機(jī)器車系統(tǒng)的重要組成部分，擔(dān)負(fù)著機(jī)器車自動(dòng)沿黑線行駛的重要功能。本模塊采用的光敏傳感器由五個(gè)光敏電阻和發(fā)光二極管組成，它能夠探測(cè)地面情況，發(fā)光二極管發(fā)射光線，遇到淺色地面光線被反射，遇到深色地面光線被吸收。當(dāng)智能機(jī)器車的遇到黑帶時(shí)，光線被吸收，可以檢測(cè)到輸入電平為高電平，當(dāng)遇到非黑帶時(shí)，光線被反射，輸入電平為低電平，再通過(guò)單片機(jī)采用查詢方式，程序控制機(jī)器車的輪子來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，達(dá)到尋跡的功能。圖6為光敏電阻的實(shí)物圖。圖6光敏電阻3.2.1光敏電阻的工作原理光敏電阻又名光敏傳感器、光導(dǎo)管。常用的制作材料為硫化鎘，此外，硒、硫化鋁、硫化鉛和硫化鉍等也可以作為其材料。這些制作材料在特定波長(zhǎng)的光照射下，具有其阻值迅速減小的特性。這是由于光照的載流子都參與導(dǎo)電，在外加電場(chǎng)的作用下作漂移運(yùn)動(dòng)，電子奔向電源的正極，空穴奔向電源的負(fù)極，使得光敏電阻的阻值迅速下降。由硫化物制作而成的半導(dǎo)體封裝在具有透光鏡的密封殼體內(nèi)，在黑暗的環(huán)境里，它的電阻值很高，當(dāng)受到光照時(shí)，只要光子能量大于半導(dǎo)體材料的禁帶寬度，則價(jià)帶中的電子吸收一個(gè)光子的能量后可躍遷到導(dǎo)帶上，并在價(jià)帶中產(chǎn)生一個(gè)帶正電的荷的空穴，通過(guò)增加電子-空穴對(duì)的方式提高了半導(dǎo)體中載流子的數(shù)目，從而把半導(dǎo)體的導(dǎo)電率增高，電阻率下降，最終使得半導(dǎo)體的光敏電阻阻值降低。阻值降低的幅度與光照的強(qiáng)度成正比，即光強(qiáng)越強(qiáng)，電阻值越低。同時(shí)，在光敏電阻的兩端的金屬電極加上電壓，其中便有電流通過(guò)，當(dāng)有不同波長(zhǎng)的光線照射時(shí)光敏電阻時(shí)，電流就會(huì)隨不同的波長(zhǎng)的光線變化而變化，實(shí)現(xiàn)光電轉(zhuǎn)換。圖7是光敏電阻的結(jié)構(gòu)圖。圖7光敏電阻結(jié)構(gòu)圖3.3.2尋跡電路尋跡電路是實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器車自動(dòng)尋跡的重要部分，它由底板尋跡電路板和主板尋跡電路組成?，F(xiàn)分別說(shuō)明。圖8是尋跡底板電路示意圖，其中R6～R10是光敏電阻的接收部分，它們分別與R1～R5并聯(lián)，電阻R1R5接GVCC端，光敏電阻接收部分接地端。U1A至U1E是74HC14芯片（圖9），該芯片是一款使用5.0V電源電壓的、具有14個(gè)管腳的高速CMOS器件，能夠?qū)崿F(xiàn)6路施密特觸發(fā)反相器，可將緩慢變化的從光敏電阻收集到的輸入信號(hào)轉(zhuǎn)換成清晰、無(wú)抖動(dòng)的輸出信號(hào)，圖10是74HC14的內(nèi)部邏輯結(jié)構(gòu)圖。圖8尋跡底板電路圖974HC14芯片圖1074HC14內(nèi)部邏輯結(jié)構(gòu)從74HC14輸出的各路信號(hào)分別作為U2B-U2F的各路信號(hào)輸入具有6路反相器的芯片4069，從4069輸出的信號(hào)具有穩(wěn)定的邏輯電平，進(jìn)而通過(guò)CON5進(jìn)入主板尋跡電路74HC245中進(jìn)行信號(hào)功率放大。圖11所示為4069的引腳分布圖及I/O電平邏輯圖。圖114069引腳圖及I/O電平邏輯圖主板尋跡電路如圖12所示。74HC245是帶有使能功能的八位雙向總線驅(qū)動(dòng)器，這種八位總線收發(fā)器是為數(shù)據(jù)總線間時(shí)行異步兩路通信而設(shè)計(jì)的。采用控制功能可以盡量減少外部定時(shí)電路的要求。同時(shí)，該電路可以將數(shù)據(jù)從A總線傳送到B總線，也可以將數(shù)據(jù)從B總線傳送到A總線，具體傳送方向要看方向控制（DIR）輸入的邏輯電平而決定，可以使用使能輸入來(lái)禁止這種電路，使總線之間能有效地隔離。圖3-13中DB0-DB7接74HC573鎖存器（圖13）和單片機(jī)P0.0-P0.7口。圖12主板尋跡電路圖1374HC573鎖存器電路圖4軟件設(shè)計(jì)軟件設(shè)計(jì)是本次課題的重點(diǎn)之一，也是智能機(jī)器車能夠現(xiàn)實(shí)智能運(yùn)作的核心所在。軟件設(shè)計(jì)能夠把從光敏電阻傳感器上收集到的信號(hào)數(shù)據(jù)輸入89S52單片機(jī)進(jìn)行處理，并產(chǎn)生相應(yīng)的反應(yīng)動(dòng)作，控制電機(jī)的運(yùn)作，從面實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器車的智能化運(yùn)作。4.1尋跡模塊編程思路框圖進(jìn)入尋跡模塊進(jìn)入尋跡模塊初始化采集數(shù)據(jù)判斷左外邊檢測(cè)到黑線右外邊檢測(cè)到黑線左內(nèi)邊檢測(cè)到黑線右內(nèi)邊檢測(cè)到黑線左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)4.2源程序該程序?qū)崿F(xiàn)的是智能機(jī)器車的自動(dòng)尋跡功能：MAIN.C：#include"main.h"voiddelay(uintn){while(n)n--;}voidlight_control(ucharop)//轉(zhuǎn)向燈控制子程序{P1|=0X04;P0=op;P1&=0XFB;}voidcontrol(ucharn,ucharstate,ucharlight){uchari;light_control(light);//轉(zhuǎn)向指示燈P2=state;//行使方向改變for(i=n;i>0;i--){delay(2000);}P2=state5;delay(1000);light_control(light_off);//關(guān)閉P2=state1;delay(2000);}/*********************************光敏電阻分布接口車身從左到右的應(yīng)的IO為p03,p04,p05,p06,p07;*********************************/voidscanf_obj(void)//尋跡和測(cè)障礙物程序{uchartemp=0,temp1=0,temp3=0;cs_245=0;temp1=P2;temp=P0;cs_245=1;if((temp&0x70)!=0x70){if((temp&0x30)==0x30){control(1,state3,left_light);}//左外邊檢測(cè)到黑線，左轉(zhuǎn)elseif((temp&0x60)==0x60){control(1,state2,right_light);}//右外邊檢測(cè)到黑線，右轉(zhuǎn)elseif((temp&0x08)==0x08){control(2,state3,left_light);}//左內(nèi)邊檢測(cè)到黑線，左轉(zhuǎn)elseif((temp&0x80)==0x80){control(2,state2,right_light);}//右內(nèi)邊檢測(cè)到黑線，右轉(zhuǎn)}P2=temp1;}main(){delay(40000);P2&=0x0f;light_control(light_off);control(3,state1,light_off);/*LCMInit();//LCM初始化 DisplayListChar(0,0,14,Product,true);DisplayListChar(0,1,15,webcom,false);delay(50000);WriteCommandLCM(0x01,1);//顯示清屏delay(100);DisplayListChar(0,0,14,talk1,false);DisplayListChar(0,1,12,talk2,false);*/while(1){P2=state1;delay(1000);scanf_obj();if(!run)break;}}LCD1602.C：#include<REG52.h>sbitLCM_RS=P1^5;//定義引腳sbitLCM_RW=P1^6;sbitLCM_E=P1^7;#defineLCM_DataP0#defineBusy0x80//用于檢測(cè)LCM狀態(tài)字中的Busy標(biāo)識(shí)#defineucharunsignedchar#definetrue1#definefalse0voidDelay5Ms(void);voidDelay400Ms(void);//讀狀態(tài)unsignedcharReadStatusLCM(void){LCM_Data=0xFF;LCM_RS=0;LCM_RW=1;LCM_E=0;LCM_E=0;LCM_E=1;while(LCM_Data&Busy);//檢測(cè)忙信號(hào)return(LCM_Data);}//寫數(shù)據(jù)voidWriteDataLCM(unsignedcharWDLCM){ReadStatusLCM();//檢測(cè)忙LCM_Data=WDLCM;LCM_RS=1;LCM_RW=0;LCM_E=0;//若晶振速度太高可以在這后加小的延時(shí)LCM_E=0;//延時(shí)LCM_E=0;//延時(shí)LCM_E=1;}//寫指令voidWriteCommandLCM(unsignedcharWCLCM,BuysC)//BuysC為0時(shí)忽略忙檢測(cè){if(BuysC)ReadStatusLCM();//根據(jù)需要檢測(cè)忙LCM_Data=WCLCM;LCM_RS=0;LCM_RW=0;LCM_E=0;LCM_E=0;LCM_E=0;//延時(shí)LCM_E=1;}//讀數(shù)據(jù)/*unsignedcharReadDataLCM(void){LCM_RS=1;LCM_RW=1;LCM_E=0;LCM_E=0;LCM_E=1;return(LCM_Data);}*/voidLCMInit(void)//LCM初始化{Delay400Ms();LCM_Data=0;WriteCommandLCM(0x38,0);//三次顯示模式設(shè)置，不檢測(cè)忙信號(hào)Delay5Ms();WriteCommandLCM(0x38,0);Delay5Ms();WriteCommandLCM(0x38,0);Delay5Ms();WriteCommandLCM(0x38,1);//顯示模式設(shè)置,開(kāi)始要求每次檢測(cè)忙信號(hào)WriteCommandLCM(0x08,1);//關(guān)閉顯示W(wǎng)riteCommandLCM(0x01,1);//顯示清屏WriteCommandLCM(0x06,1);//顯示光標(biāo)移動(dòng)設(shè)置WriteCommandLCM(0x0C,1);//顯示開(kāi)及光標(biāo)設(shè)置}//按指定位置顯示一個(gè)字符voidDisplayOneChar(ucharX,ucharY,ucharDData){Y&=0x1;X&=0xF;//限制X不能大于15，Y不能大于1if(Y)X|=0x40;//當(dāng)要顯示第二行時(shí)地址碼+0x40;X|=0x80;//算出指令碼WriteCommandLCM(X,0);//這里不檢測(cè)忙信號(hào)，發(fā)送地址碼WriteDataLCM(DData);}//按指定位置顯示一串字符(只能寫一行)；voidDisplayListChar(ucharX,ucharY,ucharListLength,uchar*DData,ucharn){uchari;Y&=0x1;X&=0xF;//限制X不能大于15，Y不能大于1for(i=0;i<ListLength;i++){if(X<=0xF)//X坐標(biāo)應(yīng)小于0xF{DisplayOneChar(X,Y,DData[i]);//顯示單個(gè)字符 if(n==true)Delay400Ms();X++;}}}//5ms延時(shí)voidDelay5Ms(void){unsignedintTempCyc=5552;while(TempCyc--);}//400ms延時(shí)voidDelay400Ms(void){ucharTempCycA=5;unsignedintTempCycB;while(TempCycA--){TempCycB=7269;while(TempCycB--);};}/*voidmain(){Delay400Ms();led_off();LCMInit();//LCM初始化 DisplayListChar(0,0,14,uctech,true); DisplayListChar(0,1,15,net,false);while(1);}*/MAIN.H：#include"reg52.h"#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedint#definestate10X5F//前進(jìn)#definestate20X4F//右轉(zhuǎn)#definestate30X1F//左轉(zhuǎn)#definestate40X0F//后退#definestate50XfF//停車#definelight_off0x0f//關(guān)轉(zhuǎn)向燈#defineleft_light0X1F//左轉(zhuǎn)向燈#defineright_light0X2F//右轉(zhuǎn)向燈#defineback_light0XcF//剎車燈#definefront_light0x3f//前燈#definelight_on0xff//開(kāi)所有燈sbitcs_245=P1^1;//5路光敏信號(hào)讀入sbitcs_573=P1^2;//轉(zhuǎn)向燈控制bitbdatarun=1;uchardatac=0;/*#definetrue1#definefalse0ucharcodeProduct[]={"SMU-ROBOTcar"};ucharcodewebcom[]={""};ucharcodetalk1[]={"Mastor:Thanks"};//14charactersucharcodetalk2[]={"I'mrunning!"};//12charactersexternvoidLCMInit(void);externvoidWriteCommandLCM(unsignedcharWCLCM,BuysC);//BuysC為0時(shí)忽略忙檢測(cè)externvoidDisplayListChar(ucharX,ucharY,ucharListLength,uchar*DData,ucharn);*/REG52.H:#ifndef__REG52_H__#define__REG52_H__/*BYTERegisters*/sfrP0=0x80;sfrP1=0x90;sfrP2=0xA0;sfrP3=0xB0;sfrPSW=0xD0;sfrACC=0xE0;sfrB=0xF0;sfrSP=0x81;sfrDPL=0x82;sfrDPH=0x83;sfrPCON=0x87;sfrTCON=0x88;sfrTMOD=0x89;sfrTL0=0x8A;sfrTL1=0x8B;sfrTH0=0x8C;sfrTH1=0x8D;sfrIE=0xA8;sfrIP=0xB8;sfrSCON=0x98;sfrSBUF=0x99;/*8052Extensions*/sfrT2CON=0xC8;sfrRCAP2L=0xCA;sfrRCAP2H=0xCB;sfrTL2=0xCC;sfrTH2=0xCD;/*BITRegisters*//*PSW*/sbitCY=PSW^7;sbitAC=PSW^6;sbitF0=PSW^5;sbitRS1=PSW^4;sbitRS0=PSW^3;sbitOV=PSW^2;sbitP=PSW^0;//8052only/*TCON*/sbitTF1=TCON^7;sbitTR1=TCON^6;sbitTF0=TCON^5;sbitTR0=TCON^4;sbitIE1=TCON^3;sbitIT1=TCON^2;sbitIE0=TCON^1;sbitIT0=TCON^0;/*IE*/sbitEA=IE^7;sbitET2=IE^5;//8052onlysbitES=IE^4;sbitET1=IE^3;sbitEX1=IE^2;sbitET0=IE^1;sbitEX0=IE^0;/*IP*/sbitPT2=IP^5;sbitPS=IP^4;sbitPT1=IP^3;sbitPX1=IP^2;sbitPT0=IP^1;sbitPX0=IP^0;/*P3*/sbitRD=P3^7;sbitWR=P3^6;sbitT1=P3^5;sbitT0=P3^4;sbitINT1=P3^3;sbitINT0=P3^2;sbitTXD=P3^1;sbitRXD=P3^0;/*SCON*/sbitSM0=SCON^7;sbitSM1=SCON^6;sbitSM2=SCON^5;sbitREN=SCON^4;sbitTB8=SCON^3;sbitRB8=SCON^2;sbitTI=SCON^1;sbitRI=SCON^0;/*P1*/sbitT2EX=P1^1;//8052onlysbitT2=P1^0;//8052only/*T2CON*/sbitTF2=T2CON^7;sbitEXF2=T2CON^6;sbitRCLK=T2CON^5;sbitTCLK=T2CON^4;sbitEXEN2=T2CON^3;sbitTR2=T2CON^2;sbitC_T2=T2CON^1;sbitCP_RL2=T2CON^0;#endif5制作與調(diào)試在已有的小車硬件中，加入自身對(duì)于各個(gè)模塊的編程設(shè)計(jì)后，本次課題設(shè)計(jì)進(jìn)入制作與調(diào)試的階段。制作與調(diào)試是對(duì)智能機(jī)器車的制作與測(cè)試階段，在這個(gè)階段，采用的是分模塊制作、調(diào)試的方法，即分別對(duì)自動(dòng)尋跡模塊以及配套模塊進(jìn)行制作與調(diào)試，再整合系統(tǒng)的方法。5.1使用的儀器儀表和軟件本部分需要使用到的儀器儀表和軟件包括有：數(shù)字萬(wàn)用表在線ISP下載軟件Easy51Pro直流穩(wěn)壓穩(wěn)流電源編譯軟件KeilC51數(shù)字萬(wàn)用表用于測(cè)量電壓、電阻等數(shù)值；在線ISP下載軟件與編譯軟件把調(diào)試的程序下載到89S52單片機(jī)上；編譯軟件KeilC51用于對(duì)編寫好的程序進(jìn)行編譯調(diào)試，通過(guò)觀察KeilC51里面帶的鎖存器值，驗(yàn)證程序的可行性、正確性，本課題采用的是具有可在線編程功能的ISP下載線和EASY51PRO軟件作為下載工具。直流穩(wěn)壓穩(wěn)流電源用于給智能機(jī)器車進(jìn)行充電。5.2軟件的調(diào)試軟件的調(diào)試是利用KeilC51軟件在計(jì)算機(jī)上編譯各個(gè)模塊程序編程的正確性和可行性，通過(guò)觀察Keil里面帶的鎖存器值，檢測(cè)各個(gè)程序模塊能否達(dá)到預(yù)定的目標(biāo)。如果各個(gè)程序功能都能實(shí)現(xiàn)后，再進(jìn)行綜合調(diào)試的方法。由于在本次設(shè)計(jì)中，各個(gè)模塊存在獨(dú)立性，因此采用各個(gè)模塊先進(jìn)行單獨(dú)調(diào)試，如果各個(gè)程序功能都能實(shí)現(xiàn)后，再進(jìn)行綜合調(diào)試的方法。例如，在自動(dòng)尋跡模塊的調(diào)試過(guò)程中，先對(duì)其進(jìn)行單獨(dú)的調(diào)試，當(dāng)該程序能達(dá)到各項(xiàng)既定的功能時(shí)，再進(jìn)行下一個(gè)程序的調(diào)試，否則對(duì)自動(dòng)尋跡模塊進(jìn)行修改，并反復(fù)測(cè)試該程序，直至該模塊能達(dá)到既定的目標(biāo)。5.3模塊調(diào)試自動(dòng)尋跡模塊的調(diào)試采用如下方式：在平整的地面上貼一條環(huán)狀黑帶，黑帶寬度為1.7cm。根據(jù)自動(dòng)尋跡模塊的工作原理，在光敏電阻不斷對(duì)地面進(jìn)行檢測(cè)，發(fā)光二極管發(fā)射光線，遇到淺色地面光線被反射，遇到深色地面光線被吸收。當(dāng)智能機(jī)器車的遇到黑帶時(shí)，光線被吸收，可以檢測(cè)到輸入電平為高電平，當(dāng)遇到非黑帶時(shí)，光線被反射，輸入電平為低電平，再通過(guò)單片機(jī)采用查詢方式，程序控制機(jī)器車的輪子來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，達(dá)到尋跡的功能。如圖14為自動(dòng)尋跡模塊調(diào)試所用的環(huán)狀黑帶。圖14用于自動(dòng)尋跡模塊調(diào)試的環(huán)狀黑帶在該模塊的調(diào)試過(guò)程中，開(kāi)始時(shí)發(fā)現(xiàn)智能機(jī)器車對(duì)地面上的黑帶并不是十分的敏感，而且光敏電阻在不斷檢測(cè)地面上的黑帶時(shí)常發(fā)生誤動(dòng)作，使得機(jī)器車的行駛并不按黑帶的軌跡進(jìn)行。經(jīng)過(guò)摸索，在對(duì)黑帶軌跡進(jìn)行小幅度調(diào)整后，小車的行駛基本上可以按照黑帶軌跡進(jìn)行，實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器車自動(dòng)尋跡的功能。圖15、16是自動(dòng)尋跡模塊調(diào)試過(guò)程圖。圖15自動(dòng)尋跡模塊調(diào)試過(guò)程圖圖16自動(dòng)尋跡模塊調(diào)試過(guò)程圖6結(jié)論與展望智能機(jī)器的課題設(shè)計(jì)以89S52單片機(jī)為控制處理器核心，本人負(fù)責(zé)的部分是通過(guò)自動(dòng)尋跡模塊，經(jīng)軟硬件相結(jié)合的方式，使得智能機(jī)器車能夠?qū)?lái)自各個(gè)傳感器的外界信號(hào)做出分析，控制電機(jī)的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向等動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)尋跡功能（按路面的黑色軌道行駛）從而實(shí)現(xiàn)既定的各項(xiàng)功能。從而實(shí)現(xiàn)既定的各項(xiàng)功能。89S52單片機(jī)作為整個(gè)系統(tǒng)的核心，低功耗、高性能的特點(diǎn)和編程支持C語(yǔ)言和匯編混合編譯為整個(gè)設(shè)計(jì)帶來(lái)了很多的方便，使得本課題的工作量大大下降。軟硬件配合的方式使系統(tǒng)的運(yùn)作更有條理，也讓智能機(jī)器車對(duì)外界的信號(hào)的處理顯得更高效與準(zhǔn)確。此外，自動(dòng)尋跡模塊的工作模式讓智能機(jī)器車能夠?qū)崿F(xiàn)本次課題的功能。由于各種主觀時(shí)間不足和客觀多方面的困難，本次課題設(shè)計(jì)也存在諸多方面的不足：自動(dòng)尋跡過(guò)程中對(duì)黑帶的辨識(shí)準(zhǔn)確度上還有待提高。這些方面都需要進(jìn)一步的探索與研究，把智能機(jī)器車在自動(dòng)尋跡的設(shè)計(jì)提高到一個(gè)新的高度，達(dá)到高度智能化的效果。致謝在本次課題設(shè)計(jì)過(guò)程中，本人前后多次得到了劉文軍老師和劉兆周師兄的指導(dǎo)和幫助，不僅在硬件設(shè)備上提供了很多支持，并且還提供了很多的文件資料供于參考，特別是在課題剛起步還沒(méi)什么頭緒的時(shí)候。在解決設(shè)計(jì)過(guò)程中遇到的許多困難，他們?yōu)槲抑更c(diǎn)解惑，啟發(fā)靈感和思路。在這次課題設(shè)計(jì)中，劉文軍老師和劉兆周師兄以他們嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)、實(shí)時(shí)求是的態(tài)度、高度敬業(yè)的精神兢兢業(yè)業(yè)、孜孜以求的工作作風(fēng)和勇于開(kāi)拓創(chuàng)新的進(jìn)取精神深深的感染了我，對(duì)我以后發(fā)展產(chǎn)生了重要的影響。此外他們淵博的知識(shí)、開(kāi)闊的學(xué)術(shù)視野和靈活的思維也給了我深深的啟發(fā)。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，他們要求我獨(dú)立完成課題設(shè)計(jì)，培養(yǎng)了我自身獨(dú)立辦事的精神。這一次的課題設(shè)計(jì)漸漸進(jìn)入了尾聲雖然花了不少的時(shí)間，但是成果的是滿滿的。雖然總體還不算完美，但在這次的設(shè)計(jì)我和我的搭檔都花了不少的時(shí)間和精力，在我們的努力和支持下最終還是完成了作品。即使經(jīng)驗(yàn)的不足，導(dǎo)致最后作品還有一些不完美的地方，但終究也是通過(guò)大家的辛勤努力完成了作品。大學(xué)四年就這么過(guò)去了，最后我能夠完成這一次課題設(shè)計(jì)，也是給我的大學(xué)校園生活畫上了一個(gè)句號(hào)。在此我對(duì)兩位老師以及搭檔的幫助與支持表示衷心的感激，也正是和他們的接觸與共事溝通，才使我能在不斷的探索和學(xué)習(xí)中進(jìn)步，成長(zhǎng)。參考文獻(xiàn)[1]李廣弟朱月秀冷祖祁.單片機(jī)基礎(chǔ)(第3版)[M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2007，6[2]閻石.數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)（第五版）[M].北京：高等教育出版社，2006，5（2010重?。3]童詩(shī)白華成英.模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)（第四版）[M].北京：高等教育出版社，2006，5（2010重?。4]譚浩強(qiáng).C程序設(shè)計(jì)（第三版）[M].北京：清華大學(xué)出版社，2005（2007重?。5]李瀚蓀.電路分析基礎(chǔ)(上冊(cè))（第四版）[M].北京：高等教育出版社，2006，5（2009重?。6]李伯成.微型計(jì)算機(jī)原理與接口技術(shù)[M].北京：清華大學(xué)出版社，2008.9[7]錢曉捷.匯編語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)（第4版）[M].北京：電子工業(yè)出版社，2012.6[8]陳繼榮.智能電子制作創(chuàng)新制作——機(jī)器人制作入門[M].北京：科學(xué)出版社，2007，10[9]吳黎明.語(yǔ)音信號(hào)及單片機(jī)處理[M].北京：科學(xué)出版社，2007，3[10]Ward,Jack(2004).The555TimerIC

–AnInterviewwithHansCamenzind.TheSemiconductorMuseum.Retrieved2010-04-05[11]Jung,WalterG.(1983)"ICTimerCookbook,SecondEdition",pp.40–41.SamsTechnicalPublishing;2nded.ISBN978-0-672-21932-0.Retrieved2010-04-05.基于C8051F單片機(jī)直流電動(dòng)機(jī)反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的嵌入式Web服務(wù)器的研究MOTOROLA單片機(jī)MC68HC（8）05PV8/A內(nèi)嵌EEPROM的工藝和制程方法及對(duì)良率的影響研究基于模糊控制的電阻釬焊單片機(jī)溫度控制系統(tǒng)的研制基于MCS-51系列單片機(jī)的通用控制模塊的研究基于單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的供暖系統(tǒng)最佳啟停自校正（STR）調(diào)節(jié)器單片機(jī)控制的二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的研究基于增強(qiáng)型51系列單片機(jī)的TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的蓄電池自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于32位嵌入式單片機(jī)系統(tǒng)的圖像采集與處理技術(shù)的研究基于單片機(jī)的作物營(yíng)養(yǎng)診斷專家系統(tǒng)的研究基于單片機(jī)的交流伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究與開(kāi)發(fā)基于單片機(jī)的泵管內(nèi)壁硬度測(cè)試儀的研制基于單片機(jī)的自動(dòng)找平控制系統(tǒng)研究基于C8051F040單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)基于單片機(jī)的液壓動(dòng)力系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)儀開(kāi)發(fā)模糊Smith智能控制方法的研究及其單片機(jī)實(shí)現(xiàn)一種基于單片機(jī)的軸快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究基于CYGNAL單片機(jī)的在線間歇式濁度儀的研制基于單片機(jī)的噴油泵試驗(yàn)臺(tái)控制器的研制基于單片機(jī)的軟起動(dòng)器的研究和設(shè)計(jì)基于單片機(jī)控制的高速快走絲電火花線切割機(jī)床短循環(huán)走絲方式研究基于單片機(jī)的機(jī)電產(chǎn)品控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)基于PIC單片機(jī)的智能手機(jī)充電器基于單片機(jī)的實(shí)時(shí)內(nèi)核設(shè)計(jì)及其應(yīng)用研究基于單片機(jī)的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的煙氣二氧化硫濃度檢測(cè)儀的研制基于微型光譜儀的單片機(jī)系統(tǒng)單片機(jī)系統(tǒng)軟件構(gòu)件開(kāi)發(fā)的技術(shù)研究基于單片機(jī)的液體點(diǎn)滴速度自動(dòng)檢測(cè)儀的研制基于單片機(jī)系統(tǒng)的多功能溫度測(cè)量?jī)x的研制基于PIC單片機(jī)的電能采集終端的設(shè)計(jì)和應(yīng)用基于單片機(jī)的光纖光柵解調(diào)儀的研制氣壓式線性摩擦焊機(jī)單片機(jī)控制系統(tǒng)的研制基于單片機(jī)的數(shù)字磁通門傳感器基于單片機(jī)的旋轉(zhuǎn)變壓器-數(shù)字轉(zhuǎn)換器的研究基于單片機(jī)的光纖Bragg光柵解調(diào)系統(tǒng)的研究單片機(jī)控制的便攜式多功能乳腺治療儀的研制基于C8051F020單片機(jī)的多生理信號(hào)檢測(cè)儀基于單片機(jī)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)Pico專用單片機(jī)核的可測(cè)性設(shè)計(jì)研究基于MCS-51單片機(jī)的熱量計(jì)基于雙單片機(jī)的智能遙測(cè)微型氣象站MCS-51單片機(jī)構(gòu)建機(jī)器人的實(shí)踐研究基于單片機(jī)的輪軌力檢測(cè)基于單片機(jī)的GPS定位儀的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的電液伺服控制系統(tǒng)用于單片機(jī)系統(tǒng)的MMC卡文件系統(tǒng)研制基于單片機(jī)的時(shí)控和計(jì)數(shù)系統(tǒng)性能優(yōu)化的研究基于單片機(jī)和CPLD的粗光柵位移測(cè)量系統(tǒng)研究單片機(jī)控制的后備式方波UPS提升高職學(xué)生單片機(jī)應(yīng)用能力的探究基于單片機(jī)控制的自動(dòng)低頻減載裝置研究基于單片機(jī)控制的水下焊接電源的研究基于單片機(jī)的多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于uPSD3234單片機(jī)的氚表面污染測(cè)量?jī)x的研制基于單片機(jī)的紅外測(cè)油儀的研究96系列單片機(jī)仿真器研究與設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的單晶金剛石刀具刃磨設(shè)備的數(shù)控改造基于單片機(jī)的溫度智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)基于MSP430單片機(jī)的電梯門機(jī)控制器的研制基于單片機(jī)的氣體測(cè)漏儀的研究基于三菱M16C/6N系列單片機(jī)的CAN/USB協(xié)議轉(zhuǎn)換器基于單片機(jī)和DSP的變壓器油色譜在線監(jiān)測(cè)技術(shù)研究基于單片機(jī)的膛壁溫度報(bào)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)基于AVR單片機(jī)的低壓無(wú)功補(bǔ)償控制器的設(shè)計(jì)基于單片機(jī)船舶電力推進(jìn)電機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于單片機(jī)網(wǎng)絡(luò)的振動(dòng)信號(hào)的采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的大容量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)的應(yīng)用研究基于單片機(jī)的疊圖機(jī)研究與教學(xué)方法實(shí)踐基于單片機(jī)嵌入式Web服務(wù)器技術(shù)的研究及實(shí)現(xiàn)基于AT89S52單片機(jī)的通用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的多道脈沖幅度分析儀研究機(jī)器人旋轉(zhuǎn)電弧傳感角焊縫跟蹤單片機(jī)控制系統(tǒng)基于單片機(jī)的控制系統(tǒng)在PLC虛擬教學(xué)實(shí)驗(yàn)中的應(yīng)用研究基于單片機(jī)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信研究與應(yīng)用基于PIC16F877單片機(jī)的莫爾斯碼自動(dòng)譯碼系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的模糊控制器在工業(yè)電阻爐上的應(yīng)用研究基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究與開(kāi)發(fā)基于Cygnal單片機(jī)的μC/OS-Ⅱ的研究基于單片機(jī)的一體化智能差示掃描量熱儀系統(tǒng)研究基于TCP/IP協(xié)議的單片機(jī)與Internet互聯(lián)的研究與實(shí)現(xiàn)變頻調(diào)速液壓電梯單片機(jī)控制器的研究基于單片機(jī)γ-免疫計(jì)數(shù)器自動(dòng)換樣功能的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的倒立擺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)單片機(jī)嵌入式以太網(wǎng)防盜報(bào)警系統(tǒng)基于51單片機(jī)的嵌入式Internet系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)單片機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)在擠壓機(jī)上的應(yīng)用MSP430單片機(jī)在智能水表系統(tǒng)上的研究與應(yīng)用基于單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)中TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)與應(yīng)用單片機(jī)在高樓恒壓供水系統(tǒng)中的應(yīng)用基于ATmega16單片機(jī)的流量控制器的開(kāi)發(fā)基于MSP430單片機(jī)的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)及智能網(wǎng)絡(luò)水表的設(shè)計(jì)基于MSP430單片機(jī)具有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與回放功能的嵌入式電子血壓計(jì)的設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的氨分解率檢測(cè)系統(tǒng)的研究與開(kāi)發(fā)鍋爐的單片機(jī)控制系統(tǒng)基于單片機(jī)控制的電磁振動(dòng)式播種控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)基于單片機(jī)技術(shù)的WDR-01型聚氨酯導(dǎo)熱系數(shù)測(cè)試儀的研制一種RISC結(jié)構(gòu)8位單片機(jī)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的公寓用電智能管理系統(tǒng)設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的溫度測(cè)控系統(tǒng)在溫室大棚中的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)基于MSP430單片機(jī)的數(shù)字化超聲電源的研制基于ADμC841單片機(jī)的防爆軟起動(dòng)綜合控制器的研究基于單片機(jī)控制的井下低爆綜合保護(hù)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的空調(diào)器故障診斷系統(tǒng)的設(shè)計(jì)研究單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的尋呼機(jī)編碼器單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的魯棒MRACS及其在液壓系統(tǒng)中的應(yīng)用研究自適應(yīng)控制的單片機(jī)實(shí)現(xiàn)方法及基上隅角瓦斯積聚處理中的應(yīng)用研究基于單片機(jī)的鍋爐智能控制器的設(shè)計(jì)與研究超精密機(jī)床床身隔振的單片機(jī)主動(dòng)控制PIC單片機(jī)在空調(diào)中的應(yīng)用單片機(jī)控制力矩加載控制系統(tǒng)的研究項(xiàng)目論證，項(xiàng)目可行性研究報(bào)告，可行性研究報(bào)告，項(xiàng)目推廣，項(xiàng)目研究報(bào)告，項(xiàng)目設(shè)計(jì)，項(xiàng)目建議書，項(xiàng)目可研報(bào)告，本文檔支持完整下載，支持任意編輯！選擇我們，選擇成功！項(xiàng)目論證，項(xiàng)目可行性研究報(bào)告，可行性研究報(bào)告，項(xiàng)目推廣，項(xiàng)目研究報(bào)告，項(xiàng)目設(shè)計(jì)，項(xiàng)目建議書，項(xiàng)目可研報(bào)告，本文檔支持完整下載，支持任意編輯！選擇我們，選擇成功！單片機(jī)論文，畢業(yè)設(shè)計(jì)，畢業(yè)論文，單片機(jī)設(shè)計(jì)，碩士論文，研究生論文，單片機(jī)研究論文，單片機(jī)設(shè)計(jì)論文，優(yōu)秀畢業(yè)論文，畢業(yè)論文設(shè)計(jì)，畢業(yè)過(guò)關(guān)論文，畢業(yè)設(shè)計(jì)，畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明，畢業(yè)論文，單片機(jī)論文，基于單片機(jī)論文，畢業(yè)論文終稿，畢業(yè)論文初稿，本文檔支持完整下載，支持任意編輯！本文檔全網(wǎng)獨(dú)一無(wú)二，放心使用，下載這篇文檔，定會(huì)成功！目錄第一章總論11、項(xiàng)目名稱及承辦單位12、編制依據(jù)43、編制原則54、項(xiàng)目概況65、結(jié)論6第二章項(xiàng)目提出的背景及必要性81、項(xiàng)目提出的背景82、項(xiàng)目建設(shè)的必要性9第三章項(xiàng)目性質(zhì)及建設(shè)規(guī)模131、項(xiàng)目性質(zhì)132、建設(shè)規(guī)模13第四章項(xiàng)目建設(shè)地點(diǎn)及建設(shè)條件171、項(xiàng)目建設(shè)地點(diǎn)172、項(xiàng)目建設(shè)條件17第五章項(xiàng)目建設(shè)方案251、建設(shè)原則252、建設(shè)內(nèi)容253、工程項(xiàng)目實(shí)施33第六章節(jié)水與節(jié)能措施371、節(jié)水措施372、節(jié)能措施38第七章環(huán)境影響評(píng)價(jià)391、項(xiàng)目所在地環(huán)境現(xiàn)狀392、項(xiàng)目建設(shè)和生產(chǎn)對(duì)環(huán)境的影響分析393、環(huán)境保護(hù)措施……404、環(huán)境影響評(píng)價(jià)結(jié)論……………..……………42第八章勞動(dòng)安全保護(hù)與消防441、危害因素和危害程度442、安全措施方案443、消防設(shè)施…………...45第九章組織機(jī)構(gòu)與人力資源配置461、組織機(jī)構(gòu)462、組織機(jī)構(gòu)圖46第十章項(xiàng)目實(shí)施進(jìn)度481、建設(shè)工期482、項(xiàng)目實(shí)施進(jìn)度安排483、項(xiàng)目實(shí)施進(jìn)度表48第十一章投資估算及資金籌措491、投資估算依據(jù)492、建設(shè)投資估算49目錄第一章總論 1第一節(jié)項(xiàng)目概述 1第二節(jié)可行性研究的依據(jù) 3第三節(jié)可行性研究的范圍和內(nèi)容 3第五節(jié)技術(shù)經(jīng)濟(jì)指標(biāo)