東大離線自動(dòng)控制原理 A王建輝參考答案

東大離線自動(dòng)控制原理A王建輝參考答案

學(xué)習(xí)中心：東北大學(xué)繼續(xù)教育學(xué)院課程名稱：自動(dòng)控制原理姓名：（請(qǐng)自行填寫）院校學(xué)號(hào)：（請(qǐng)自行填寫）自動(dòng)控制原理試卷（作業(yè)考核線上2）A卷（共3頁(yè)）一、（30分）回答下列各題1、自動(dòng)控制系統(tǒng)由哪些基本環(huán)節(jié)組成？各環(huán)節(jié)的功能是什么？（10分）答：自動(dòng)控制系統(tǒng)由以下基本環(huán)節(jié)組成：（1）控制對(duì)象或調(diào)節(jié)對(duì)象——要進(jìn)行控制的設(shè)備或過(guò)程。（2）執(zhí)行機(jī)構(gòu)——一般由傳動(dòng)裝置和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)組成。執(zhí)行機(jī)構(gòu)直接作用于控制對(duì)象，使被控制量達(dá)到所要求的數(shù)值。（3）檢測(cè)裝置或傳感器——該裝置用來(lái)檢測(cè)被控制量，并將其轉(zhuǎn)換為與給定量相同的物理量。（4）給定環(huán)節(jié)——設(shè)定被控制量的給定值的裝置。（5）比較環(huán)節(jié)——將所檢測(cè)的被控制量與給定量進(jìn)行比較，確定兩者之間的偏差量。（6）中間環(huán)節(jié)——一般包括比較環(huán)節(jié)和校正環(huán)節(jié)。2、傳遞函數(shù)適合哪類控制系統(tǒng)？如何定義？（10分）答：傳遞函數(shù)適合線性連續(xù)系統(tǒng)。其定義為：零初始條件下，輸出量的拉氏變換與輸入量的拉氏變換之比。3、通常有哪幾種減小穩(wěn)態(tài)誤差的途徑？（10分）答：減小穩(wěn)態(tài)誤差的途徑包括：1.增大系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)放大系數(shù)；2.提高開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)中的串聯(lián)積分環(huán)節(jié)的階次N；3.采用補(bǔ)償?shù)姆椒ā獜?fù)合控制或前饋控制。二、（20分）已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示，試化簡(jiǎn)結(jié)構(gòu)圖，并求出系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)和閉環(huán)傳遞函數(shù)以及誤差傳遞函數(shù)。解：開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)W_K=(G_1+G_2)(G_3-G_4)閉環(huán)傳遞函數(shù)W_B=(G_1+G_2)/(1+(G_1+G_2)(G_3-G_4)/1)誤差傳遞函數(shù)W_e=1/W_B三、（20分）已知一單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為W_K(s)=K/(s(τs+1))，其單位階躍響應(yīng)曲線如圖2所示，圖中的X_m=1.25，t_m=1.5s。試確定系統(tǒng)參數(shù)K和τ值。解：由圖2可知：t=1.5s，ω_n=2π/t=4.1888rad/sξ=0.4，X(∞)=1，X_m=1.25σ%=（X_m-X(∞))/X(∞)×100%=25%=e解得：ξ≈0.4，ω_n≈4.1888rad/s本系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)整理為W_K(s)=K/(s(τs+1))。方面非標(biāo)準(zhǔn)勞動(dòng)關(guān)系中的勞動(dòng)關(guān)系和雇傭關(guān)系相對(duì)復(fù)雜，存在不同于標(biāo)準(zhǔn)勞動(dòng)關(guān)系的特殊性質(zhì)和特殊處理方式。例如，家政服務(wù)員和小時(shí)工等非標(biāo)準(zhǔn)勞動(dòng)關(guān)系就業(yè)人員與用人單位之間的關(guān)系比較特殊，他們的工作時(shí)間和報(bào)酬等方面沒(méi)有明確的規(guī)定，勞動(dòng)關(guān)系的建立和解除也存在一定的困難。此外，非標(biāo)準(zhǔn)勞動(dòng)關(guān)系中的勞動(dòng)關(guān)系和雇傭關(guān)系也更容易出現(xiàn)糾紛和爭(zhēng)議，需要更加靈活和切實(shí)的處理方式。4.勞動(dòng)保護(hù)和社會(huì)保障方面非標(biāo)準(zhǔn)勞動(dòng)關(guān)系就業(yè)人員的勞動(dòng)保護(hù)和社會(huì)保障問(wèn)題也比較突出。由于非標(biāo)準(zhǔn)勞動(dòng)關(guān)系就業(yè)人員的勞動(dòng)關(guān)系不受《勞動(dòng)法》的保護(hù)，他們的勞動(dòng)條件和報(bào)酬等方面容易受到侵害。同時(shí)，非標(biāo)準(zhǔn)勞動(dòng)關(guān)系就業(yè)人員也很難享受到與標(biāo)準(zhǔn)勞動(dòng)關(guān)系就業(yè)人員相同的社會(huì)保障待遇，例如養(yǎng)老保險(xiǎn)、醫(yī)療保險(xiǎn)等。因此，非標(biāo)準(zhǔn)勞動(dòng)關(guān)系的發(fā)展也需要加強(qiáng)勞動(dòng)保護(hù)和社會(huì)保障方面的法律保障和政策支持?？傊菢?biāo)準(zhǔn)勞動(dòng)關(guān)系的發(fā)展已經(jīng)成為我國(guó)就業(yè)的重要渠道，但也帶來(lái)了一系列法律調(diào)整上的挑戰(zhàn)。為了更好地適應(yīng)非標(biāo)準(zhǔn)勞動(dòng)關(guān)系的發(fā)展，我國(guó)需要加強(qiáng)非標(biāo)準(zhǔn)勞動(dòng)關(guān)系的法律保障和政策支