AI賦能人形機器人產業(yè)提速把握產業(yè)鏈受益機會

內容目錄內容目錄AI賦人機人業(yè)提，握國件益機會 7人機人0-1，如看變？ 7老化&工本升，形器潛空巨大 9成優(yōu)下把國在件域受機會 11斯人機人鏈分：心部詳解 12關成占過重點注機絲、速器傳器 12旋關：框電機諧減器+感編碼器 15框矩機 15波/星速器 17碼器 23傳器 26線關：框電機行滾絲杠傳器+碼器 27磁步機 28星柱杠/珠絲杠 31手關：心機+星速器滾絲傳感器 34心電機 35覺感器 37形器商化：剛應場及本動量產 38商化點剛務場、模降、準構建 38市化望有制新源車智手發(fā)展程 41國主人機公司未利等盈平衡點 42關益業(yè) 43險示 45圖表目錄圖表目錄圖1.AI大型速展 7圖2.AI能Tesla人機器人 7圖3.2021年人機人重事梳理 8圖4.Tesla器更間線 9圖5.TeslaOptimus轉矩制示 9圖6.TeslaOptimus人類作示習 9圖7.中和界65上人占增迅速 10圖8.中勞力本速上，器替潛巨大 10圖9.全人機人場規(guī)預測 11圖10.形器產概覽 11圖11.形器全制系及應硬示圖 12圖12.TeslaOptimus形機人動行節(jié) 13圖13.TeslaOptimus心零件布意圖 13圖14.節(jié)行成比超51...............................................14圖15.機滾絲減速、感成占較高 14圖16.TeslaOptimus轉執(zhí)器部構成 15圖17.TeslaOptimus轉執(zhí)器部成拆分 15圖18.框矩機子和子構圖 16圖19.框矩機很好集于器關節(jié) 16圖20.波速及部結圖 17圖21.波速的“錯”原理 18圖22.輪勞傷示意圖 18圖23.波速近5專利請量名 18圖24.波速行壘存于發(fā)生、售等個節(jié) 19圖25.2021哈納球諧減器占格局 19圖26.我國諧波減速器行業(yè)自主研發(fā)逐漸推進 19圖27.星減速及部結示圖 21圖28.通服機+減速減器反驅時合扭會生常從而致速器損壞 圖29.氣半無矩電+星速，驅動合扭均于常狀，速器不損壞 圖30.UCLAZhu.Taoyuanmin士計使在形機人的星輪箱 22圖31.UCLAZhu.Taoyuanmin士計行齒箱用人機人胯骨 22圖32.2022全前行星速競格局 22圖33.碼在服中的用 23圖34.種碼盤對比 24圖35.電碼工理圖 24圖36.電碼工理圖 24圖37.維學感觀結構 26圖38.維學感時檢三向和方力矩 26圖39.維感廣用于器末關節(jié) 26圖40.維感具能 26圖41.TeslaOptimus線執(zhí)器部構成 28圖42.TeslaOptimus線執(zhí)器部成拆分 28圖43.性行器 28圖44.進機步理 29圖45.進機伺機結圖比 29圖46.2014-2019我直線機業(yè)場模增長 30圖47.2015-2019我直線機量增長 30圖48.2019直電業(yè)市率況 31圖49.性珠杠圖 32圖50.珠杠結圖 32圖51.珠杠構圖 32圖52.星柱杠圖 32圖53.Optimus線執(zhí)器剖圖1母桿 33圖54.Optimus線執(zhí)器剖圖233圖55.國牌國低端場據席地 33圖56.內端用基本德、系品斷 33圖57.斯人機手部構 35圖58.斯機人包含6個動和11由度 35圖59.TeslaOptimus部執(zhí)器部成拆分 35圖60.統(tǒng)芯機構 35圖61.心電結構 35圖62.刷心電應用機人部 36圖63.刷心電機 36圖64.器觸傳結構圖 37圖65.于墨的傳感器 37圖66.地器和器產品 39圖67.地器和器產品 40圖68.必旗人器人WalkerX 42圖69.闥技下機人GingerXR-1 42圖70.必選2020-2022年營收入 43圖71.闥技2017-2019年業(yè)入 43圖72.2020至2022年必選潤與發(fā)用率 43圖73.2017至2019年闥科利率研費率 43表1：TeslaOptimus新數可與2021念機據比 13表2：TeslaOptimus本拆測算 14表3：器關用力矩機標 16表4：2022全及無框矩機要與情況 16表5：外要波器廠概況 19表6：內要波器廠概況 20表7：內潛進波領廠概況 21表8：2022我主星減器市司況 23表9：種型碼能對比 25表10：內要碼廠商況 25表11：內要感廠商況 27表12：框矩機步進機直電對比 28表13：內要進機廠概況 30表14：內主直電機商況 31表15：內主行滾柱杠商況 33表16：心電特與優(yōu)勢 36表17：刷機有電機比 36表18：內要心電機概況 37表19：內要覺感器商況 38表20：形器應場景 38表21：地器與塵器比 39表22：士動力Atlas、優(yōu)選Walker特拉Optimus形器應場景 39表23：能機新汽車人機人展類比 41表24：關業(yè)值表 44AI0-10-1AI&&性能改進。0-12022930TeslaAIDAYAITesla變化一：AIAI(1）LevatasChatGPTSpot(2）SAM。(3)運動控制：AIAI圖1.AI大模型高速發(fā)展資料來源：中國工商銀行金融科技研究院，圖2.AI賦能Tesla人形機器人資料來源：Tesla，2021EngineeredArts1XTechnologies6AITesla930AIDayOptimus圖3.2021年起人形機器人重大事件梳理資料來源：TeslaAIday，各公司官網，Optimus520218TeslaAIDayTesla20222TeslaBot9AIDayOptimusAI2023516（2023①②環(huán)境探索與記憶能力：AIFSD③圖4.Tesla機器人更新時間線資料來源：TeslaAIday，TeslaYouTube，圖Optimus電機轉矩控制展示 圖Optimus基于人類動作演示學習 資料來源：TeslaYouTube， 資料來源：TeslaYouTube，老齡化&用工成本提升，人形機器人潛在空間巨大65歲以上人口比例達105高世平水平8.220年國65以人比快攀升至3.5203565據此，全球均面臨著日益嚴峻的人口老齡化問題，勞動力供給將面臨嚴重短缺。人均工資逐年上升，用工成本水漲船高。據國家統(tǒng)計局數據顯示，中國人均工資從20199.05202211.488202514.4214圖7.中國和世界65歲以上人口占比增長迅速 圖8.中國勞動力成本快上，機器人替代潛力大 資料來源：中國衛(wèi)健委，聯合國經社部，世界銀行， 資料來源：國家統(tǒng)計局，TeslaAIday，理想情形下，2025-2035年人形機器人銷量速望達94，兩年投資回期。154020219420年均降低15-202025-2035CAGR402025-2035CAGR59。③中性情形：預計未來10-15年內人形機器人市場有望達到60億美元；2025-2035CAGR0；2025-2028-2035CEOAIDAY2圖9.全球人型機器人市場規(guī)模預測資料來源：哈默納科，高盛，成本優(yōu)勢下，把握我國在硬件領域的受益機會圖10.人形機器人產業(yè)鏈概覽資料來源：Tesla，DSPower，行行查，FSD①軟件方面：SAMFSDD1②硬件方面圖11.人形機器人全套控制系統(tǒng)及對應軟硬件示意圖資料來源：雷賽智能招股說明書，特斯拉人形機器人產業(yè)鏈分析：核心零部件詳解關節(jié)成本占比過半，重點關注電機、絲杠、減速器、傳感器我們可以從最新版本TeslaOptimus參數上看出：①12cm73kg10，500W200②電動和控制系統(tǒng)結構：軀干28個執(zhí)行器（不包括手指）+2.3kWh，52V電池組。特斯拉SoC芯片，支持WIFI，LTE。③軀干關節(jié)執(zhí)行器:3361414無框力矩電機+諧波減速器/組成；線性執(zhí)行器：主要由無框力矩電機/步進電機+行星滾柱絲杠/滾珠絲杠+力矩傳感器+編碼器+軸承組成。④手部結構:手部結構采用和人體相同的五指多關節(jié)設計，每手擁有6個執(zhí)行器，11個自由度，可提起20磅(9kg)物體，具有精確控制握持力輸出的傳感器。我們預計：手部執(zhí)行器：主要由空心杯電機+精密行星減速器+滾珠絲杠+傳感器+編碼器構成。表1：TeslaOptimus最新數據可視化與2021年概念機數據對比參數2021年概念機最新數據變化身高172cm-無體重125lb（56.7kg）73kg有軀干執(zhí)行器4028有行走速度5mpg（8km/h）-（行走緩慢）-載重量20.4kg9kg有全身自由度-200+-用電功率（靜坐/慢走）-100w/500w-資料來源：TeslaAIDay2022，TeslaAIDay2021，圖12.TeslaOptimus人形機器人運動執(zhí)行關節(jié)資料來源：TeslaAIDay2022，圖13.TeslaOptimus核心零部件分布示意圖資料來源：TeslaAIDay2022，51特斯拉Optimus關節(jié)執(zhí)行器中核心零部件的構成判斷，結合量產價格假設，我們對特斯拉OptimusOptimus2.2551.42，旋轉關節(jié)、線性關節(jié)、手部關節(jié)占比分別達20.87和8.13。從體部成占來看：①電機占達15.52中無力電空杯機步電占分達10.34、4.43。②絲杠占達12.07中行滾絲占達9.85滾絲杠占達2.22。③減速類達7.76其中波速占達5.91行減器比達1.85。④傳感器類占比達7.51。主要為力矩傳感器。表2：TeslaOptimus成本拆分測算所屬部分部件名稱渠道量產單價（元）數量總價（元）成本占比諧波減速器采購8001296005.91%行星減速器采購30026000.37%無框力矩電機采購7001498006.03%旋轉關節(jié)執(zhí)行器力矩傳感器采購5001155003.39%編碼器采購2002856003.45%角接觸軸承采購502814000.86%交叉滾子軸承采購1001414000.86%無框力矩電機采購7001070004.31%步進電機采購300412000.74%行星滾柱絲杠采購20008160009.85%線性關節(jié)執(zhí)行器滾珠絲杠采購采購611180055001.11%3.39%編碼器采購2001428001.72%深溝球軸承采購1001414000.86%四點接觸軸承采購50147000.43%空心杯電機采購6001272004.43%行星齒輪箱采購2001224001.48%手部關節(jié)執(zhí)行器傳感器采購1001212000.74%編碼器采購50126000.37%滾珠絲杠采購1501218001.11%運動控制+處理器FSD系統(tǒng)、AI芯片自研架構，代工制造5000015000030.8%頭部交互顯示屏采購50015000.3%環(huán)境探測傳感器攝像頭采購30039000.6%毫米波雷達采購50015000.3%動力電池電池組采購3000130001.8%肢體骨骼手臂、胸腔、腿部、腳部自研80030KG2400014.8%合計162400100%資料來源：TeslaAIDay，Ebay，各公司官網，圖14.關節(jié)執(zhí)行器成本占超51% 圖15.電機、滾珠絲杠、速、傳感器成本占比高 資料來源：TeslaAIDay，Ebay，各公司官網， 資料來源：TeslaAIDay，Ebay，各公司官網，旋轉關節(jié)：無框力矩電機+諧波減速器+傳感器+編碼器TeslaDay諧波速碼矩傳器比達28.91及16.22接來我圖16.TeslaOptimus旋轉執(zhí)行器零部件構成資料來源：TeslaAIDay，圖17.TeslaOptimus旋轉執(zhí)行器零部件成本拆分資料來源：TeslaAIDay，Ebay，各公司官網，無框力矩電機圖18.無框力矩電機的定和子結構圖 圖19.無框力矩電機能夠好集成于機器人關節(jié) 資料來源：科爾摩根， 資料來源：GWIndustry，Mashinoappara198480年代的產品圖例公司名稱 Kollmorgen TQ-Robodrive TM-TECH 宇捷電機 寧波菲仕產品圖例公司名稱 Kollmorgen TQ-Robodrive TM-TECH 宇捷電機 寧波菲仕轉矩密度Nm/kg1.1-2.53.2-3.61.3-2.41.1-2.51.5-2.5轉矩脈動--2-4過載倍數2.5-3.32.8-3.52.9-52.2.-2.82.5-3.0特點 分布繞組集中繞組集中繞組分布繞組集中繞組碳纖維綁扎模塊化定子環(huán)氧塑封多極整體充磁環(huán)面包型磁體環(huán)氧塑封技術資料來源：《基于輻向環(huán)充磁的高轉矩密度永磁力矩電機設計與分析》，從收入體量看，海外品牌實力強勁，國產品牌規(guī)模仍較小。KollmorgenAlliedmotion、Parker、TQRobodrive、Aerotech、TMTECH、AxsysETELMuirheadAerospaceGomtecKollmorgen135.5FMCDD公司名稱 公司介紹 相關產品 營業(yè)收入公司名稱 公司介紹 相關產品 營業(yè)收入（億元）歸母凈利潤（億元）毛利率科爾摩根 成立于1911年，初為國海提供光和潛鏡， 無框力電機步進電（Kollmorgen） 1948在美成立機公，1960與Inland合并， 機、伺電機有刷直 135.58.8535.6一家面全球戶，力于計制造以銷售動 各類電、電運動控Alliedmotion 機，電運轉制和學編器公司。2013年10月 制、光碼器等 35.031.2131.3Parker 一家工機械材料制造。械部門供食和化 各類電等 31.481.6625.3學機械制鞋械和料，車關機械粉末涂設 (2018)（2018年）（2018年）1980立工驅動業(yè)部，2000年被丹赫收。 流電機等公司向SafranUSA,Inc.收購了GlobeMotors,Inc。步科股份

制、數字化工廠與SaaS昊志機電 售與維昊志機電 售與維服務環(huán)保高新術創(chuàng)業(yè)板市企，通 品、轉、零件及維 9.87電主軸“整機—配件—服務”緊密結合的完整業(yè)務鏈0.2236.9專門從工業(yè)動化新能相產品研、生和銷 通用自化、驅電匯川技術 售的高技術業(yè)。過十年發(fā)展，司已從單 源、牽系統(tǒng)電梯電 230.1應商 機器人部件43.2一家技術驅動的工業(yè)自動化控制核心部件及整體解決方案提供商，主要從事工業(yè)自動化產品的研發(fā)、生產、銷禾川科技 售及應集成禾川技的要品包括服系、 伺服電、伺驅動 9.440.90

主軸整機、運動控制產修等

5.39 0.91 一的變器供商發(fā)成機液合產品解決案供 氣系統(tǒng)工業(yè)動化及PLC資料來源：，公司公告，

器、PLC、機床等諧波/行星減速器旋轉關節(jié)使用的主要減速器是諧波減速器，部分較大關節(jié)可配合使用行星減速器，以提升抗沖擊能力。1、諧波減速器諧波減速器由波發(fā)生器、柔輪和剛輪三部分構成。①波發(fā)生器：②柔輪：圖20.諧波減速器及其內部結構圖資料來源：哈默納科公司公告，2001982/2001/100100100圖21.諧波減速器的“錯齒”原理資料來源：《綠的諧波減速機在SCARA機器人上的安裝與應用》，行業(yè)壁壘：壁壘較高，伴隨著研發(fā)、生產、銷售等各個環(huán)節(jié)。研發(fā)階段：長期正向研發(fā)，形成成套技術體系是關鍵，柔輪材料、齒形和結構設計為行業(yè)痛點。圖22.柔輪疲勞損傷斷裂意圖 圖23.諧波減速器近5年專利請數量排名資料來源：《諧波減速器柔輪力學特性分析》， 資料來源：《諧波減速器技術專利分析研究》，試機驗證：對于下游機器人等設備商來說，一旦選定了減速器品牌，便不會輕易更換。11-2較高。裝備需要不斷調整、校正、平衡才能最終組成出合格的產品，該環(huán)節(jié)依賴有成熟經驗的裝配工人。對于新廠商而言，很難在短時間內招聘足夠數量有成熟經驗的裝配工人，因而這也對公司擴產形成了較大的阻礙。圖24.諧波減速器行業(yè)壁壘存在于研發(fā)、生產、銷售等各個環(huán)節(jié)資料來源：競爭格局：哈默納科為全球龍頭，我國諧波減速器自主研發(fā)穩(wěn)步推進。全球市場來看，哈默納科為諧波傳動領域的開拓者，深耕諧波領域50多年，無論從研發(fā)投入時間，還是從營收規(guī)模和產能來看，都遙遙領先，處于絕對龍頭地位。根據OFweek，2021年全球諧波減速器市場內主要參與者有哈默納科、日本新寶、綠的諧波、中技克美等。其中哈默納科全球市占率約82，綠的諧波占比約7，其他廠商占比約11。根據華經產業(yè)研究院統(tǒng)計，2020-2021年，中國市場最大的兩個外資品牌——哈默納科和日本新寶在中國市場的占有率由46降低至42.9。2020年，國內做諧波減速器的企業(yè)有十幾家，其中實力較強的有綠的諧波、來福諧波、福德機器人、大族傳動等企業(yè)，2020-2021年，這四家企業(yè)在中國市場上的占有率之和由35.9提升至41.1。圖25.2021年哈默納科全球諧波減速器市占率格局 圖26.我國諧波減速器行業(yè)自主研發(fā)逐漸推進資料來源：OFweek官網， 資料來源：華經產業(yè)研究院，表5：國外主要諧波減速器廠商概況公司名稱 成立時間 發(fā)展概況 產能或營收情況哈默納科 1970日本新寶 2003

1970，19962004200320153

202214722.5率近40，利率12左右2022年初，12.5/2022年9月將達到16.5萬臺/月。20153238740820173000/月左右。資料來源：，機器人大講堂公眾號，哈默納科公司公告，國產品牌如雨后春筍般涌現，綠的諧波占據優(yōu)勢地位。200320201020102013201520162021202240/59106/3表6：國內主要諧波減速器廠商概況公司名稱 成立時間 發(fā)展概況 產能或營收情況公司名稱 成立時間 發(fā)展概況 產能或營收情況中技克美 1994中大力德 2006綠的諧波 2011同川科技 2012來福諧波 2013國茂股份 2013大族傳動 2015

國家科技部批準的“國家諧波傳動技術研究推廣中心”和“諧波傳動國家19982012RV2017盤A公司前身為恒嘉金屬，200320112013GB/T30819-201420202019Y6020152016HD20173D201820192020202120132016δ，提壽命30以上矩容量過302019年推高矩LSGLHG，超短諧波LSD、LHD20132021利等等。2010以上。2012201320142015201762002018，2021HMHG-I（大中空）系列諧波減速器。

2022年營業(yè)總收入3413.01萬元，同比去年增長22.40歸母利為375.69元，同87.24EPS0.09均ROE為5.63。20229.05.8；凈利潤0.66億元同比降18.52017年2.1820密減速器項目建設。2022營業(yè)入4.46元，增0.5，母凈利潤1.55億元同比降17.92023年59/100/20萬臺/年機電一體化產能預計2027年達產。202110臺/年左右。2017年諧波減速器實現出貨量1萬臺/年，20185/年，201922020科技有限公司簽署“諧波減速器年采購3萬臺戰(zhàn)略合作協議”。2021年，國茂精密具備諧波減速器2500臺/320216資料來源：，維科網機器人、高工機器人、綠的諧波官網，潛在進入廠商多，競爭可能加劇。RV10000表7：國內有潛力進入諧波領域廠商概況公司名稱 成立時間 發(fā)展概況 產能或營收情況公司名稱 成立時間 發(fā)展概況 產能或營收情況雙環(huán)傳動 1980美的集團 2000

19802013RV，2020RVRV2021年，美的集團機器人與自動化事業(yè)實現營收253億元，同比增長23。2022年4月9，的集團資子司廣極亞精3.83

在諧波減速器方面，雙環(huán)傳動屬于新入者，還處于起步階段，這幾年在技術端的突破取得了一定效果，目前已經開始全面進行市場推廣，實現焊接機器人等多關節(jié)工業(yè)機器人、協作機器人的多場景示范應用。202285產品通過了庫卡機器人有限公司10000角分，剛度K1230資料來源：，佛山科技公眾號，公司年報，2、行星減速器行星減速器主要由行星輪、太陽輪、內齒環(huán)三部分構成。內齒環(huán)圖27.行星減速器及其內部結構示意圖資料來源：紐格爾，行星減速器更抗沖擊，在人形機器人領域有望與諧波減速器形成優(yōu)勢互補。UCLAZhu.Taoyuanmin圖28.普通伺服電機+大減速比減速器，反向驅動時合成扭矩會發(fā)生異常，從而導致減速器損壞

圖29.大氣隙半徑無框力矩電機+行星減速器，正反驅動時合成扭矩均處于正常狀態(tài)，減速器不會損壞 DesignofaHighlyDynamicHumanoidRobot究中心

資料來源：DesignofaHighlyDynamicHumanoidRobot，安信證券研究中心行星減速器更適合用于人形機器人胯骨等空間較大的部位。圖30.UCLAZhu.Taoyuanmin博士設計并使用在人形機器人上的行星齒輪箱資料來源：DesignofaHighlyDynamicHumanoidRobot，

圖31.UCLAZhu.Taoyuanmin博士設計的行星齒輪箱用于人形機器人的胯骨資料來源：DesignofaHighlyDynamicHumanoidRobot，競爭格局：全球行星減速器市場份額較為集中，德資品牌占據前三名。QYResearch2022//紐達特市率別為12.2合超過50中賽傳30，圖32.2022年全球前五大行星減速器競爭格局資料來源：QYResearch，RV減速器表8：2022年我國主要行星減速器上市公司情況歸母凈利潤 歸母凈利潤 毛利率（億元）營業(yè)收入（億元）相關產品公司介紹公司名稱寧波東力

以傳動設備、供應鏈綜合服務、門控系統(tǒng)、工程技術服務四大產業(yè)為主體，其行星減速器主要應用于冶金、礦山、物流、工程機械、新能源等行業(yè)。

小型減速器、模塊化高精減速機、模塊化減速電機、大功率重載齒輪箱。

14.68 3.28 兆威機電 專業(yè)從微型動系、精注件和精模具發(fā)、生與銷的高技術業(yè)主要產品為自主品牌“通力”系列減速機，依據結構等方面的差異進一步細分為通用減速機與工業(yè)齒輪箱。產

11.52 1.50 通力科技

戶建立了合作關系。主營業(yè)務為汽車模具零部件、半導體計算機模具零部戶建立了合作關系。主營業(yè)務為汽車模具零部件、半導體計算機模具零部件、家電模具零部件等精密模具零部件，以及自動化設傳動設備和傳動部件，包括優(yōu)德精密備零部件、制藥模具及醫(yī)療器材零部件的研發(fā)、生產及RV減速器及其高精度曲柄軸3.970.28銷售。研發(fā)和生產的RV減速機用高精度曲柄軸，拓展等。了公司在自動化領域零部件的產品系列。從事機傳動控制用領關零部件研發(fā)生 精密減器、動行減速中大力德 產、銷和服的高技術業(yè)產品廣應用工業(yè) 器、無直流速電，各2.190.6624.1機器人智能流、能源工母機等域及品、 類小型微型速電等智能驅研造系統(tǒng)成服商國家高技術業(yè)， 鋼齒輪精密速器零部豐立智能 建有機工業(yè)模數旋錐輪程研究心等。 件、精機械、粉冶金11.521.5019.7制品以及氣動工具等。

RKSFHBP

4.68 0.97 30.4包裝、紡織、電子、醫(yī)療等專用機械設備。資料來源：，公司公告，編碼器PLC圖33.編碼器在伺服系統(tǒng)中的應用資料來源：禾川科技招股說明書，編碼器可分為光電編碼器、磁電編碼器、電容編碼器三種，工作原理差異較大：圖34.三種編碼器盤結構對比資料來源：ARROW官網，圖35.光電編碼器工作原圖 圖36.磁電編碼器工作原圖資料來源：AsahiKasei官網， 資料來源：KIND官網，光編碼器性能更好，磁編碼器更穩(wěn)定可靠，電容編碼器兼具前兩者優(yōu)勢。LED，體積更小、電流消耗(6-18mA表9：三種類型編碼器性能對比性能項目電容編碼器光電編碼器磁電編碼器耐臟、防塵、防油高低高精度高高低溫度范圍廣泛中等狹窄電流損耗低高中等可編程序性是否否包裝尺寸小中等中等EMC抗撓度高高高磁性免疫高高低分辨率范圍廣泛廣泛狹窄CUIDevices(HENGSTLER(OMRON)等；4②禾川科技：③長春匯通：編碼器具備完全自主知識產權，產品分辨率可覆蓋20位及以上。④奧普光電：1965198419862013表10：國內主要編碼器廠商概況公司名稱 成立時間 公司概況 財務水平公司名稱 成立時間 公司概況 財務水平匯川技術 2003

專門從事工業(yè)自動化和新能源相關產品研發(fā)、生產和銷售的高新技術企業(yè)。經過十多年的發(fā)展，公司已經從單一的變頻器供應商發(fā)展成機電液綜合產品及解決方案供應商，產品主要包括通用自動化、電驅電源、牽引系

2022年公司營業(yè)總收入230.1億元，同增，凈潤43.2元，增17.5，統(tǒng)、電梯電氣系統(tǒng)、工業(yè)自動化及機器人零部件是一家技術驅動的工業(yè)自動化控制核心部件及整體解決方案提供商，主要產品包括伺服系統(tǒng)、PLC等。公司自主研發(fā)的編碼器在轉矩精度、速度波2022年營業(yè)總收入9.44億元，同增禾川科技2011年動率、速度環(huán)帶寬、控制周期等性能參數方面整體上已接近國外主流品牌歸母統(tǒng)、電梯電氣系統(tǒng)、工業(yè)自動化及機器人零部件是一家技術驅動的工業(yè)自動化控制核心部件及整體解決方案提供商，主要產品包括伺服系統(tǒng)、PLC等。公司自主研發(fā)的編碼器在轉矩精度、速度波2022年營業(yè)總收入9.44億元，同增禾川科技2011年動率、速度環(huán)帶寬、控制周期等性能參數方面整體上已接近國外主流品牌歸母利潤0.90億元同降同類可比產品水準，并可配合多種總線控制，擁有自調整、模型跟蹤、制。振等功能，大幅提高產品易用性的同時可以有效抗擾動并保持運行穩(wěn)定。匯川技術子公司，傳感器解決方案供應商。公司編碼器、制動器、開關等2022年營業(yè)總收入230.08億元，同增長春匯通1992年產品廣泛應用于各行各業(yè)，包括電梯、機床、起重、紡織、印刷、包裝、歸母利潤43.20元同增傳輸、風電、鋼鐵等行業(yè)。公司現有兩個研發(fā)、生產基地。。國內國防用光電測控儀器設備的主要生產廠家，生產的光電測控儀器設備2022年營業(yè)總收入6.27億元，同增奧普光電2001年主要用于新型裝備配套、現有裝備升級換代或國防科學試驗。公司從事的歸母利潤0.82億元同增主要業(yè)務包括光電測控儀器設備、光柵編碼器等。。資料來源：，力傳感器力學傳感器按照測量維度可分為一至六維。圖37.六維力學傳感器外結構 圖38.六維力學傳感器同檢三方向力和三方向矩資料來源：瑞爾特測控官網， 資料來源：菁昌實業(yè)官網，多維力傳感器廣泛應用于機器人末端關節(jié)，實現對力的測量和控制。圖39.多維傳感器廣泛應于器人末端關節(jié) 圖40.多維傳感器具體功能資料來源：斯巴拓電子科技官網， 資料來源：斯巴拓電子科技官網，行業(yè)壁壘：多維力學傳感器壁壘較高，涉及材料控制及工藝。VishayMetterToledoHBMNMB①蘇州固锝：MEMSMEMSMEMS70。②柯力傳感：③宇立儀器：④坤維科技：15表11：國內主要傳感器廠商概況公司名稱 成立時間 公司概況 財務水平公司名稱 成立時間 公司概況 財務水平蘇州固锝 1990柯力傳感 1994宇立儀器 2007坤維科技 2018

國內半導體分立器件二極管行業(yè)最完善、最齊全的設計、制造、封裝、銷售的廠商，產品包括最新封裝技術的無引腳集成電路產品和分立器件產品、汽車整流二極管、功率模塊、整流二極管芯片、硅整流二極管、開關二極管、穩(wěn)壓二極管、微型橋堆、軍用熔斷絲、光伏旁路模塊等50100簡稱SRI（90SRIABB、YASKAWAFOXCONNSRIiGrinder智能打磨機器人。&OEM

2022年實現營收32.68億元，凈利潤3.74億元；毛利率17.21，利率11.44202210.61元，凈利潤2.76億元；毛利率40.24，凈利率26.51--資料來源：，公司公告，線性關節(jié)：無框力矩電機+行星滾柱絲杠+傳感器+編碼器線性關節(jié)主要由無框力矩電機/步進電機+行星滾柱絲杠/TeslaAIDay步進/感編器分達43.9615.11及7.69接我們重從電圖Optimus直線執(zhí)行器零部件構成 圖Optimus直線執(zhí)行器零部件成本拆分資料來源：TeslaAIDay， 資料來源：TeslaAIDay，Ebay，各公司官網，Optimus2022TeslaAIDay圖43.線性執(zhí)行器資料來源：鼎智科技招股說明書，永磁同步電機表12：無框力矩電機、步進電機、直線電機對比無框力矩電機 步進電機 直線電機無框力矩電機 步進電機 直線電機由驅動器供電，驅動器控制U/V/W三相電形原理 成電磁，永體的子在磁的作用轉動，輸出距為量指標

步進電機是一種通過步進（即以固定的角度移動）方式使軸旋轉的電機

特殊類型的無刷同步伺服電機，類似于力矩電機，但它是敞開的扁平形狀。通過線圈繞組與永磁體間的電磁相互作通過霍元/加的編器做反饋信特征 號，驅器根反饋與目值較，調2個部件，中間是中空形式。能夠達步進機很倍的度并且控優(yōu)點 更大的機。生產、高度和高寬干擾校正能力

無需傳感器。因為轉子上的磁性部件擁有高磁阻（即它們對磁場的傳導能力較差），所以無論線圈是否通電，磁性部件仍然能夠在轉子上保持一個相對穩(wěn)定的磁場，抵抗位置變化硬件成本要求相對伺服電機低。保持位置(使用帶功率的堵轉轉矩和不帶功率的啟動轉矩)

用，電能高效率地轉換成直線運動的機械能直接把輸入電力轉化為線性動能，與傳統(tǒng)的扭力及旋轉動能不同，使用可同時替代滾珠絲杠實現定子和動子之間真正意義上的無接觸磨損，壽命長、速度快、響應快，安裝方便資料來源：研一機械，MPS官網，ETEL官網，（（優(yōu)點：堅固性，高可靠性，結構簡單，維護成本低，對啟動/停止/反轉具有出色的響應能力，并且可以在許多環(huán)境下工作。缺點：電動機效率低下。無論負載如何，都會消耗較大功率。圖44.步進電機的步進原理資料來源：MPS官網，2圖45.步進電機和伺服電機結構圖對比資料來源：鳴志電器官網，202229.011.931.31202229.6781,800器制商公，2022總收達3.4元，率4.3。表13：國內主要步進電機廠商概況公司名稱 成立間

公司概況 經營業(yè)績常州運控（上屬

1999

專業(yè)提精密電機、驅動、高精減速機及解決方案的造商擁員 2022營收3.38億元，凈潤0.15億。工600余人，公司秉承“質量贏取市場、誠信開創(chuàng)未來”的宗旨。鳴志電器 1998江蘇雷利 2006

LED步進電機主要從事家用電器微特電機及智能化組件的研發(fā)、生產與銷售。公司產品包括空調電機及組件、洗衣機排水泵、洗衣機排水電機、冰箱電機及組件、洗碗機循環(huán)泵、跑步機電機、汽車零部件配套電機及組件等。是全球家用電器微特電機產品及智能化組件制造行業(yè)的領先企業(yè)。

202229.62.5營收中控制電機及其驅動系統(tǒng)產品HBPM78.43。2022年營收29億元，凈利潤3.1億元。營收中步進電機占40.91。資料來源：，

直線電機原理：直線電機是一種特殊類型的無刷同步伺服電機，類似于力矩電機，但它是敞開的扁平形狀。通過線圈繞組（初級部分）與永磁體（次級部分）優(yōu)點:缺點:競爭格局我國市場國化率不足40國內企包括昊志機電大族電等2014年至201920-302019到25.6元同增長2019我直電量達12.1億比長13.08據（THK不足40圖46.2014-2019年我國直線電機行業(yè)市場規(guī)模及長 圖47.2015-2019年我國直線電機產量及增長資料來源：華經產業(yè)研究院， 資料來源：中國電機工程學會，華經產業(yè)研究院，圖48.2019年直線電機企業(yè)市占率情況資料來源：華經產業(yè)研究院，表14：國內外主要直線電機廠商概況經營業(yè)績經營業(yè)績公司概況成立時間公司名稱科爾摩根 1916（美國）

全球領先的運動控制系統(tǒng)專家，提供豐富的標準電機，驅動器，運動控制系統(tǒng)以及AGVOEM1949Inland

2022年營收8.2億美元（約57.4億元）。雅科貝斯（

2004年 致力研發(fā)、設計和生產直驅電（直線電機、力矩電機、音圈電和高精度運動平臺，及提高密系統(tǒng)決方。沙迪克公司是數控(NC)電火花加工制造廠商的先驅者。創(chuàng)業(yè)以來，通過電火花加工控制的研究和數控系統(tǒng)開發(fā)，使得加工精度飛躍提高，除了

202299.1718.5沙迪克（日本上銀

1976

200720124/30,000。全

2022年集團營收804億日元，總公司營收455億日元2017年營收211.7億元，凈例潤22.52億（臺灣） 1989昊志機電 2006大族電機

杠、直線導軌、單軸多軸機器人、諧波減速機、軸承、直線電機、力矩電機、伺服電機等。PCB//參與《永磁式直線電動機通用技術條件》GB/T34115-2017國家標準起草與制定，公司引進直線電機和伺服驅動的海歸團隊，配備先進的軟硬

元。20229.90.252022149.6（上屬大族激光）

2005

件開發(fā)平臺，共享母公司大族激光集團的平臺資源。自主研發(fā)生產的直線電機、力矩電機、伺服電機、新能源汽車驅動電機、直流無刷電機、直線運動平臺、伺服運動模組、潛油直線電機等系列產品。

12.8億元。資料來源：，Datanyze,Kollmorgen官網，大族電機，行星滾柱絲杠/滾珠絲杠90-9626-70圖49.線性滾珠絲杠實物圖 圖50.滾珠絲杠副結構圖資料來源：鼎智科技公司官網， 資料來源：機器人網，置了6-12圖51.滾珠絲杠結構圖 圖52.行星滾柱絲杠結構圖資料來源：人人文庫， 資料來源：蘇州陽林滾動機械科技企查查產品數據，Optimus（inverted）圖53.Optimus線性執(zhí)行器剖圖1螺母螺桿 圖54.Optimus線性執(zhí)行器剖圖2滾珠 資料來源：TeslaAIDay2022， 資料來源：TeslaAIDay2022，know-how30THKNSK圖55.中國品牌在國內中端場占據一席之地 圖56.國內高端應用市場本德系、日系產品壟斷30.0%30.0%40.0%30.0%30.0%40.0%中國臺灣：上銀、銀泰德系：力士樂日系：THK、NSK

中國大陸：漢江機5.0%5.0%90.0%5.0%5.0%90.0%中國臺灣：上銀、銀泰德系：力士樂日系：THK、NSK資料來源：金屬加工雜志社， 資料來源：金屬加工雜志社，表15：國內外主要行星滾柱絲杠廠商概況公司名稱 成立時間 公司概況 產能或營收情況公司名稱 成立時間 公司概況 產能或營收情況瑞士GSA 1982博士力樂 2001Rexroth

1982年起生產行星滾柱絲杠，同集團兄弟公司GZ公司專注螺紋磨削。2014GSArtereiHertigAG。多年來與rtereiHertig20192016RollvisRollvis1970）200151

2022年營收324億美元（約2268億元），凈利潤50億美元（約350億元）。2021年銷售收入62億歐元。上銀 1989（臺灣）銀泰 1990瑞士 1970ROLLIVIS舍弗勒 2015Schaeffler

行星滾珠絲杠PLSA主要生產滾珠導絲桿、精密絲桿花鍵、線性導軌、滾珠花鍵和線性模組，精密機械關鍵性零部件，主要供應機床、放電加工機、線切割機、PMI1970全球第二大行星滾柱絲杠生產商20151092022Ewellix起源于法國LTILTI1968SKF

2017211.722.5220161520184565。2022億歐元按固匯率長9.4，過預期目標，全年實現自由現金流2.8億歐元在全球擁有16個銷售單元及6個制造基德國Ewellix

2019

SKF2018Ewellix杠領域均有較強實力。THK

地。年銷售額約為2.5億歐元，擁有約1250舍弗勒202215884,0002022THKTHK 1971NSK 1916

括機器人技術和自動化2001THK券交易所上市。NSKLtd.是全球范圍內的大型軸承制造商，同時也是日本最大的軸承制造商。公司生產工業(yè)機械軸承、精密機械及零部件以及汽車軸承和組件。在東京證券交易所上市，在29個國家擁有超過144個海外業(yè)務。

南美和亞洲等地擁有包括關聯公司在內的37家制造工廠。截至2021年，公司資本達672億日元（約33.6億元），年營業(yè)收入達7,476億日元（374.4億元）拓普集團 1983年 主要致于汽動力盤系、件系統(tǒng)智能駛系等領的發(fā)制造，汽車業(yè)中注行40年。主營醫(yī)療及工業(yè)自動化用線性執(zhí)行器、編碼器、驅控器及其組件為基礎的精密運動控制系列產品的設計、研發(fā)、生產、銷售。公司產品線性執(zhí)行

2022年營收160億元，凈利潤達17億。20223.260.26毛率55.39，利率31.67。鼎智科技 2008貝斯特 1997三花智控 1994

器、混合式步進電機、音圈電機以及智能驅控器等廣泛使用于醫(yī)療診斷設備、生命科學儀器、實驗室自動化、機器人、流體控制、半導體及精密電子生產設備，各類工業(yè)自動化設備。專注于精密零部件和工裝及自動化產品的研發(fā)、生產及銷售，主要產品包括渦輪增壓器精密軸承件、渦輪增壓器葉輪、渦輪增壓器中間殼、發(fā)動機缸體等關鍵汽車零部件，座椅構件等飛機機艙零部件，用于汽車、軌道交通等領域的工裝夾具，以及飛機機身自動化鉆鉚系統(tǒng)、自動化工業(yè)生產線等智能制造系統(tǒng)集成產品。領先的生產和研發(fā)制冷空調控件元件和零部件的廠商。在汽車、電器和空調行業(yè)中，通過與全球著名企業(yè)的合作緊密，三花已成為世界領先的OEM供應商，并進入特斯拉一級供應商。

產能63.55萬，產利率104.46，96.8。2022112.3202221326秦川機床 1998年 國內機工具業(yè)的頭企，要產品齒輪床、紋磨等所漢江機生產2、3精度滾珠絲、直導軌。恒立液壓 2005年 專業(yè)生液壓件及壓系統(tǒng)，蓋高壓缸、壓柱泵、壓閥、工閥、壓系、液測臺及高密液鑄件。

2022年營收41.01億元，歸母凈利潤2.75億元。2022年營收81.97億元，歸母凈利潤23.43億元。資料來源：，Nookindustries，天譽科技，U.S.GeneralServicesAdministration，Craft，維基百科，PMI官網，手部關節(jié)：空心杯電機+行星減速器+滾珠絲杠+傳感器611手部的119感器占別達54.55及9.09下們將點空心圖57.特斯拉人形機器人部構 圖58.特斯拉機器人手部含6個驅動器和個自由度 資料來源：TeslaAIDay， 資料來源：TeslaAIDay，圖59.TeslaOptimus手部執(zhí)行器零部件成本拆分資料來源：TeslaAIDay，Ebay，各公司官網，空心杯電機轉子（圖60.傳統(tǒng)鐵芯電機結構 圖61.空心杯電機結構 資料來源：鳴志電器公司官網， 資料來源：新和電機網站，表16：空心杯電機特點與優(yōu)勢特點 優(yōu)勢特點 優(yōu)勢無齒槽效應結構緊湊低電感資料來源：鳴志電器公司官網，

高加速度表17：無刷電機與有刷電機對比無刷電機 有刷電機無刷電機 有刷電機長壽(10000h+) 壽受(1000-3000h)高轉速 電機轉受限電磁干可忽略 有火花有鐵損 無鐵損需要驅控制 控制簡單資料來源：鳴志電器公司官網，圖62.有刷空心杯電機可用機器人手部 圖63.有刷空心杯電機資料來源：鳴志電器公司官網， 資料來源：鳴志電器公司官網，Maxon、德FaulhaberPortescap鳴器于2019年收購瑞士TechnosoftMotion公司100的股權，完善了產業(yè)鏈布局。TechnosoftMotion2023413在表18：國內主要空心杯電機廠概況公司名稱 成立時間 發(fā)展概況 營收情況公司名稱 成立時間 發(fā)展概況 營收情況鳴志電器 1998鼎智科技 2008拓邦股份 1996

主要布局慢速移動人工智能、智能汽車電子等領域，持續(xù)拓展空心杯電機產品線，空心杯電機技術在全球居于前列水平。立足于精密運動控制組件的設計、生產與銷售等一站式服務業(yè)務，主要核心產品為線性執(zhí)行器、音圈電機?？招谋姍C已實現量產。

2022年營業(yè)總收入29.60億元，同比去年長9.05歸母利潤2.47億元，同去年降11.58基本EPS0.59ROE0.60。20223.18去年長63.99，母凈潤1.01億元，比去增長103.39EPS3.05ROE52.29202288.75去年長14.27，母凈潤5.83億元，比去增長3.13，本EPS為0.46元平均ROE為10.85。資料來源：，觸覺傳感器④光學原理的觸覺傳感器靠檢測光的參數變化間接感知外界的接觸信息。優(yōu)點是抗干擾能力強，具有很高的空間分辨率。觸覺傳感器的技術壁壘在于對觸覺傳感機理的研究深度和材料純度。圖64.機器手觸覺傳感器構圖 圖65.基于石墨烯的觸覺感器 資料來源：冠一科儀公司官網， 資料來源：《GrapheneNanostructure-basedTactileSensorforElectronicSkinApplications》，TekscanPressureProfileSystemsSensorProductsInc表19：國內主要觸覺傳感器廠商概況公司名稱 成立時間 公司概況 財務水平公司名稱 成立時間 公司概況 財務水平漢威科技 1998年蘇州固锝 1990年柯力傳感 2002年資料來源：，

以傳感器為核心，將傳感技術、智能終端、通訊技術、云計算和地理信息等物聯網技術緊密結合，形成了“傳感器+監(jiān)測終端+數據采集+空間信息技術+云應用”的系統(tǒng)解決方案，業(yè)務應用覆蓋物聯網綜合解決方案及居家智能與健康等行業(yè)領域。1005015002

202223.95增長3.40，歸凈潤2.76億，同比去年長4.94。2022年營業(yè)總收入32.68億元，同比去年增長32.01歸母利潤3.71元，同比70.34。202210.61增長2.85，歸凈潤2.60億，同比去年長3.58。人形機器人商業(yè)化關鍵：剛需應用場景及降本驅動量產商業(yè)化痛點：剛需服務場景、規(guī)?；当?、標準構建我們認為當下人形機器人尚處于商業(yè)化的早期，未來核心要解決的市場化痛點在于剛需應用場景挖掘、規(guī)?；当疽约爱a業(yè)標準構建。1、“用得上”：工業(yè)應用有望更快落實，服務領域則是長期廣闊的應用場景人形機器人可在衣食住行等環(huán)節(jié)輔助完成繁雜任務，滿足個人用戶潛在需求。此外，C表20：人形機器人應用場景按人類基本需求分類按人類基本需求分類按照工作性質分類食住行陪伴從事體力勞動從事服務工作進行烹飪，北京冬奧會中烹飪機器人已替代廚師

家務，替代家政人員服務

提供“跑腿”服務，替代外賣員，甚至駕駛載具

與用戶進行交流，替代社區(qū)工作者/心理醫(yī)生

進行組裝、搬運、等勞動，但與工業(yè)機器人不同，人形機器人能執(zhí)行非標準任務

在餐廳、酒店等場景為客戶提供服務，替代服務員資料來源：《機器人產業(yè)發(fā)展規(guī)劃2021》，圖66.掃地機器人和吸塵器產品資料來源：石頭掃地機器人官網，奧斯克官網，表21：掃地機器人與吸塵器對比

掃地機器人 吸塵器核心功能掃地掃地需要人類參與程度基本人參）需要參與）價格1000-4000元不等200-500元不等使用頻率一天一次一天一次智能程度95資料來源：頭豹研究院，bot3C有望優(yōu)先在表22：波士頓動力Atlas、優(yōu)必選Walker、特斯拉Optimus人形機器人應用場景特征 功能 未來應場景波士頓動力Atlas28速度：2.5m/s在各種地形行走；跳躍；180跳過障礙；倒立空翻旋轉；舞蹈+跑酷；搬運傳遞拋擲貨執(zhí)行搜索和救災任務演示機器人舞蹈優(yōu)必選Walker系列 Walker一代：體重：77kg36WalkerX：身高：1.3m體重：63kg41最大行走速度3m/s伸展狀態(tài)單臂負載1.5kg

復雜地形靈活性走；自平衡調解，適應干擾；手眼協調操作；全身柔性，安全交互；U-SLAM導航避障；人臉//

Walker家庭服務）科研開發(fā)WalkerX：商業(yè)服務類（開發(fā)3C等工廠特斯拉Optimus基本靈活直立行走；基本靈活直立行走；身高：1.72m體重：73kg2009kg彈跳； 商業(yè)領的導接待；周邊環(huán)感知； 特殊環(huán)下的救搬運；簡單手關節(jié)取任； 家庭服務；力量控； 特斯拉廠雙手完成部分復雜任務，如物品分類資料來源：波士頓動力官網、優(yōu)必選官網、特斯拉官網、2、“用得起”：較高的制造成本制約商業(yè)化，設備規(guī)?；当究臻g大Optimus具有市場化2.2Atlas12.9Walker1.92圖67.掃地機器人和吸塵器產品資料來源：波士頓動力，特斯拉，優(yōu)必選，大規(guī)模量產情形下，核心零部件降本空間大。硬件目前占據絕大部分成本，但規(guī)模的提升會有效降低成本實現規(guī)模效應，因此隨著技術的升級，以及一定的量產出現，硬件成本將有效帶動整體制造成本的下降，促進售價逐步合理化，達到吸引市場購買行為的水平。3、行業(yè)標準及規(guī)范的構建，將助力產業(yè)有序成長。2023120252020市場化展望：有望復制新能源汽車及智能手機發(fā)展歷程OptimusIPHONEOptimus表23：智能手機/新能源汽車/人形機器人發(fā)展歷程類比年份 -2000 2000-2003 2004-2006 2007 2008-2009 2010 2011-2014 2015-至今智能手機發(fā)展象限階段/事件手機市場以功能機為主智能PDA能普及谷歌、蘋果等企業(yè)在該賽道發(fā)力，從軟件和硬件層面加快研發(fā)IPHONE時刻：IPHONE一代發(fā)布IPHONE在全球范圍內掀起智能手機熱潮，安卓陣營不甘示弱聯發(fā)科時方案讓ANDROID2/3市場呈現低端山寨機，中端國產機，高端旗艦機混戰(zhàn)狀態(tài)華為、小米、OPPO等走向高端化，國產品牌逐步獲得市場認可相關產品諾基亞功能機摩托羅拉A6188IPHONE一代IPHONE3G/3GS、IPHONE4、HTCG1智能手機平臺MT6573華為MATE40、小米12ULTRA新能源汽車發(fā)展象限年份-19911991-20032004-201120122013-201420142015-20162017-至今階段/事件市場以燃油車為主實驗或小批量生產純電動汽車ELONMUSK特斯拉MODELS上市新能源車獲得輿論和市場關注，已有技術儲備的企業(yè)研發(fā)新能源車型比亞迪E6、帝豪新能源在補貼后價格下探到十萬元左右力入場主打市場相關產品大眾、奔型通用EV1、特斯拉ROADSTER特斯拉MODELS比亞迪E6（政府與出租車公司采購）比亞迪E6、吉利帝豪新能源比亞迪唐、漢，吉利領克,蔚來ES8,小鵬P7人形機器人發(fā)展象限年份-20002000-20132014-202120222022-20252026左右2027-20302030-未來階段/事件機器人時在為主ATLAS、ASIMO等高端研發(fā)用途智能人形機器人出現特斯拉發(fā)布OPTIMUS機器人特斯拉OPTIMUS市場擴張國產廠商推出低成本解決方案，人形機器人OEM化高中低端人形機器人混戰(zhàn)，高產品力廠商脫穎而出國產人形機器人產品獲得國內外認可，走向高端定位相關產品西屋公司TELEVOX波士頓動力ATLAS、本田ASIMO新一代波士頓動力ATLAS，優(yōu)必選WALKER特斯拉OPTIMUS特斯拉迭代產品潛力國產廠家提供解決方案國產廠家迭代人形機器人產品國產廠家高端人形機器人產品資料來源：特斯拉，通用，Wikipedia，國內主流人形機器人公司尚未盈利，等待盈虧平衡點2012202120.12019A20231”。達闥科技成立于2015年，致力于云端機器人的研發(fā)和產業(yè)化應用。達闥作為全球領先1600CloudPepper，CloudGinger201920233圖68.優(yōu)必選旗下人形機人X 圖69.達闥科技旗下人形人GingerXR-1資料來源：優(yōu)必選， 資料