2 工業(yè)機器人搬運單元機器人的編程與調(diào)試

（三）工業(yè)機器人搬運單元機器人的編程與調(diào)試L任務描述本單元機器人使用ABB的IRB120機器人，控制PLC為H2U-3232MTo該單元的機械與電氣安裝、PLC及機器人的編程與調(diào)試已經(jīng)完成，由于機器人更換電池，其程序和數(shù)據(jù)丟失，只剩下PLC程序，現(xiàn)在你需要根據(jù)以下的模型圖（見第2點）、運行功能（見第3點）、機器人控制器地址分配表（表3-1）、PLCIO功能分配表（見表3-2）,完成本單元的機器人編程以及相關(guān)的IO設(shè)置，使機器人能夠完成物料瓶搬運、盒蓋搬運和標簽吸取與貼放過程（如圖3-1所示），要求機器人在運行過程中動作順暢，無任何機器人本體及夾具與其它機構(gòu)碰撞現(xiàn)象。圖3-1包裝過程示意圖.模型圖工業(yè)機器人搬運單元主要由IRB120機器人、物料臺機構(gòu)、升降臺機構(gòu)、標簽臺等組成，詳細部件分布見附圖12。.運行功能初始位置：盒蓋升降機構(gòu)處于升降原點傳感器位置，底盒升降機構(gòu)處于升降原點傳感器位置，定位氣缸處于縮回狀態(tài)，推料氣缸處于縮回狀態(tài)，機器人夾具吸盤垂直朝上（處于關(guān)閉狀態(tài)）、夾爪朝下（處于張開狀態(tài)），氣源二聯(lián)件壓力表調(diào)節(jié)到0.4Mpa^0.5Mpao控制流程：（1）該單元在單機狀態(tài)，機器人切換到自動運行狀態(tài)，按“復位”按鈕，單元復位，機器人回到安全原點pHome（要求在pHome點時夾具吸盤垂直朝上,夾爪朝下）?！皬臀弧睙?黃色燈，下同)閃亮顯示；“停止”(紅色燈，下同)燈滅；“啟動"(綠色燈，下同)燈滅；(6)所有部件回到初始位置；“復位”燈(黃色燈)常亮，系統(tǒng)進入就緒狀態(tài)。(8)第一次按“啟動”按鈕，工業(yè)機器人搬運單元盒蓋升降機構(gòu)的推料氣缸將物料底盒推出到包裝工作臺上；(9)同時定位氣缸伸出；(10)物料臺檢測傳感器動作；(11)該單元上的機器人開始執(zhí)行瓶子搬運功能：機器人從檢測分揀單元的出料位將物料瓶搬運到包裝盒中，路徑規(guī)劃合理，搬運過程中不得與任何機構(gòu)發(fā)生碰撞；①機器人搬運完一個物料瓶后，若檢測檢測分揀單元的出料位無物料瓶，則機器人回到原點位置PHOme等待，等出料位有物料瓶，再進行下一個的抓取。②機器人搬運完一個物料瓶后，若檢測檢測分揀單元的出料位有物料瓶等待抓取，則機器人無需再回到原點位置PHOme,可直接進行抓取，提高效率。(12)包裝盒中裝滿4個物料瓶后，機器人回到原點位置PHOme,即使檢測檢測分揀單元的出料位有物料瓶，機器人也不再進行抓取，物料瓶搬運順序如圖3-2所示。①T②③ ④圖3-2物料瓶工位示意圖(13)推料氣缸縮回；(14)第二次按“啟動”按鈕，機器人開始自動執(zhí)行盒蓋搬運功能：機器人從PHome點到包裝盒蓋位置，用吸盤將包裝盒蓋吸取并蓋到包裝盒上，路徑規(guī)劃合理，加蓋過程中不得與任何機構(gòu)發(fā)生碰撞，蓋好后回到原點位置PHOme；(15)第三次按“啟動”按鈕，機器人開始自動執(zhí)行標簽搬運功能：機器人從PHome點到標簽臺位置，用吸盤將4個藍色標簽吸取并貼到包裝盒蓋上，路徑規(guī)劃合理，貼標過程中不得與任何機構(gòu)發(fā)生碰撞；標簽擺放以及吸取順序如圖3-3所示;白色標簽藍色標簽：吸取順序如標簽上的數(shù)字所示圖3-3標簽擺放示意圖(16)機器人每貼完一個標簽，無需回到原點位置PHOme,貼滿4個標簽后回到原點位置pHome,機器人貼標順序如圖3-4所示；圖3-4貼標工位示意圖(11)機器人貼完標簽，定位氣缸縮回，等待入庫；(12)系統(tǒng)在運行狀態(tài)按“停止”按鈕，單元進入停止狀態(tài)，即機器人停止工作，而就緒狀態(tài)下按此按鈕無效。4.機器人控制器地址分配表表3-1 輸入 ?? A端(機器人端)B端(PLC端)A端(機器人端)B端(PLC端)控制器I/O接口XS121IN1Y20控制器I/O接口XS141OUTlX20^^2-IN2Y21^^2-OUT2X21^1-IN3Y22"I-OUT3X22~T~IN4Y23一~T~OUT4X23一 輸入 輸出 A端（機器人端）B端（PLC端）A端（機器人端）B端（PLC端）5IN5Y245OUT5X246IN6Y256OUT6X25~τ~IN7Y26~τ~OUT7X26^^8-IN8Y27^^8-OUT8X27控制器I/O接口XS13IN9Y30控制器I/O接口XS15OUT9X30^^2-IN10Y31^^2-OUT10X31^1-INnY32"I-OUTnX32~T~IN12Y33~T~OUT12X33一~5~IN13Y34~5~OUT136IN14Y356OUT14氣氣抓~τ~IN15Y36~τ~OUT15-吸盤！-^^8-IN16Y37一^^8-OUT16吸盤B-4.PLCIO功能分配表表3-2PLC功能描述備注-X20AutoOn機器人處于自動模式，X20閉合機器人的輸出點連接PLC的輸入點-X22EmergencyStop機器人急停中，X22閉合-X23ExecutionError機器人報警，X23閉合-X24MotorOn機器人電機上電，X24閉合-X25CycleOn機器人程序正在運行中，X25閉合-X26回到原點位置，X26閉合-X27運行中Runing,X37閉合-X30搬運物料瓶完成一次，X30閉合-X31搬運蓋完成，X31閉合 一-X32搬運簽完成一次，X32閉合-Y20Y20閉合Stop機器人程序停止運行 PLC的輸出點連接機器人的輸入點-Y22Y22閉合MotorsOn機器人電機上電-Y23Y23閉合StartAtMain從機器人主程序啟動一-Y24丫24閉合ResetExecutionErr