第一章機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)

機(jī)器人技術(shù)陶建國(guó)哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)電學(xué)院2005.2.22004/2005

學(xué)年春季學(xué)期教學(xué)日歷

院系名稱(chēng)：機(jī)電工程學(xué)院課程名稱(chēng)：機(jī)器人技術(shù)總學(xué)時(shí)：36學(xué)分：2課程類(lèi)別：XW

授課起止周數(shù)：

1~9

適用學(xué)科、專(zhuān)業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)及理論；機(jī)械制造及其自動(dòng)化、機(jī)械電子工程等時(shí)間、地點(diǎn)方式時(shí)數(shù)教學(xué)

(授

課

或

討

論

)內(nèi)

容教材頁(yè)數(shù)及參考文獻(xiàn)范圍周序星期節(jié)次地點(diǎn)課堂講授課堂討論1二7~8D13√

2機(jī)器人的定義、分類(lèi)及發(fā)展概況蔡自興<<機(jī)器人學(xué)>>蔣新松<<機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論>>1四5~6D13√

2機(jī)器人的組成、構(gòu)型及性能要素蔡自興<<機(jī)器人學(xué)>>蔣新松<<機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論>>2二7~8D13√

2機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器與傳動(dòng)系統(tǒng)，機(jī)器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)馬香峰<<工業(yè)機(jī)器人的操作機(jī)設(shè)計(jì)>>費(fèi)仁元<<機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)和分析>>2四5~6D13√

2機(jī)器人的手部結(jié)構(gòu)，機(jī)器人的平衡機(jī)構(gòu)馬香峰<<工業(yè)機(jī)器人的操作機(jī)設(shè)計(jì)>>

費(fèi)仁元<<機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)和分析>>3二7~8D13√

2并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)柳洪義<<機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)>>費(fèi)仁元<<機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)和分析>>3四5~6D13√

2機(jī)器人的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)：位置與姿態(tài)描述，齊次坐標(biāo)變換付京孫<<機(jī)器人學(xué)>>蔡自興<<機(jī)器人學(xué)>>4二7~8D13√

2齊次變換矩陣及其幾何意義，習(xí)題舉例付京孫<<機(jī)器人學(xué)>>蔡自興<<機(jī)器人學(xué)>>32004/2005

學(xué)年春季學(xué)期教學(xué)日歷4四5~6D13√

2機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)和坐標(biāo)系的建立，Denavit-Hartenberg矩陣付京孫<<機(jī)器人學(xué)>>蔡自興<<機(jī)器人學(xué)>>5二7~8D13√

2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解付京孫<<機(jī)器人學(xué)>>蔡自興<<機(jī)器人學(xué)>>5四5~6D13√

2機(jī)器人的微分運(yùn)動(dòng)及變換，機(jī)器人雅可比矩陣付京孫<<機(jī)器人學(xué)>>蔡自興<<機(jī)器人學(xué)>>6二7~8D13√

2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)題舉例，并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)簡(jiǎn)介付京孫<<機(jī)器人學(xué)>>，黃真<<并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)理論及控制>>

6四5~6D13√

2機(jī)器人的工作空間，機(jī)器人靜態(tài)力學(xué)計(jì)算付京孫<<機(jī)器人學(xué)>>蔡自興<<機(jī)器人學(xué)>>7二7~8D13√

2機(jī)器人動(dòng)力學(xué)研究?jī)?nèi)容及建模方法，拉格朗日方程付京孫<<機(jī)器人學(xué)>>蔡自興<<機(jī)器人學(xué)>>7四5~6D13√

2拉格朗日方程的一般形式，牛頓—?dú)W拉方程付京孫<<機(jī)器人學(xué)>>蔡自興<<機(jī)器人學(xué)>>8二7~8D13√

2剛性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程舉例，彈性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)簡(jiǎn)介付京孫<<機(jī)器人學(xué)>>蔡自興<<機(jī)器人學(xué)>>8四5~6D13√

2機(jī)器人規(guī)劃的作用與任務(wù)，機(jī)器人的軌跡規(guī)劃付京孫<<機(jī)器人學(xué)>>蔡自興<<機(jī)器人學(xué)>>9二7~8D13√

2機(jī)器人控制與感覺(jué)技術(shù)簡(jiǎn)介付京孫<<機(jī)器人學(xué)>>蔡自興<<機(jī)器人學(xué)>>9四5~6D13√

2機(jī)器人控制與感覺(jué)技術(shù)簡(jiǎn)介，課程總結(jié)付京孫<<機(jī)器人學(xué)>>蔡自興<<機(jī)器人學(xué)>>4第嘉一六章裳緒肝論1超.展1機(jī)濟(jì)器衰人辜的顧定趁義菌、囑分賢類(lèi)鵲及繼發(fā)釣展嘆概蝴況1沒(méi).鑰1嬌.南1機(jī)判器齡人列的憑定骨義機(jī)妖器花人紹問(wèn)紅世虎已程有滔幾屢十琴年廢，壁但拉沒(méi)驅(qū)有企一垃個(gè)戒統(tǒng)肆一威的芹意嗎見(jiàn)餅。注原餅因鼓之健一乘是葛機(jī)屠器拒人添還待在丘發(fā)正展袖，費(fèi)另茂一爸原廳因使主籃要盾是蝴因斑為短機(jī)掙器鼻人曾涉穿及進(jìn)到悠了練人妥的宵概傅念園，菠成揮為能一鞭個(gè)鉆難綱以策回葵答包的粥哲海學(xué)蜜問(wèn)間題晶。轉(zhuǎn)也睜許醬正梅是襯由雀于核機(jī)熱器薪人烘定滾義問(wèn)的貿(mào)模犯糊享，皇才短給唐了昏人娛們蜜充天分盞的園想條象壓和嫂創(chuàng)衛(wèi)造哪空義間務(wù)。美遙國(guó)貓機(jī)艇器感人哄協(xié)職會(huì)牲（R閱I妄A殖)：曾一伴種謎用徒于蠢移棕動(dòng)購(gòu)各初種超材滅料彩、蜓零郵件紗、呆工料具時(shí)或乏專(zhuān)拍用搖裝贊置揀的曬，林通癥過(guò)丑程婦序縣動(dòng)果作佳來(lái)?yè)u執(zhí)克行袋各茶種富任那務(wù)影，文并給具肥有哀編應(yīng)程逢能疲力炒的洽多屋功之能恩操拐作塘機(jī)攻（M吸a換n甲i利p外u盒l(wèi)絮a慰t例o邪r）南。美禾國(guó)鞋家叫標(biāo)鉤準(zhǔn)宗局緩：穴一討種達(dá)能鏟夠泥進(jìn)償行肥編謠程私并隊(duì)在徒自灰動(dòng)瞎控迫制希下潑完競(jìng)成萍某裂些憲操忽作側(cè)和熟移奔動(dòng)鋸作居業(yè)憶任洗務(wù)鼓或多動(dòng)透作鄭的蠶機(jī)幫械吉裝兵置卷。51傲9再8法7年翁國(guó)懲際距標(biāo)唇準(zhǔn)北化巨組名織(艷I尖S洗O充)對(duì)涼工憑業(yè)追機(jī)填器磨人的定步義逗：“工勵(lì)業(yè)語(yǔ)機(jī)效器碧人普是飯一泥種令具征有劈燕自羊動(dòng)務(wù)控驚制聞的貌操肉作掏和賠移忙動(dòng)弓功潔能塘，莊能替完炎成榴各董種逆作邀業(yè)鍬的客可舊編塘程況操事作且機(jī)屑。日工本朽工卻業(yè)紡標(biāo)漸準(zhǔn)奮局幫：轉(zhuǎn)一畫(huà)種橫機(jī)啟械洞裝喉置犁，條在侵自碗動(dòng)興控姻制妹下翻，丑能駐夠斧完繳成績(jī)某曾些膏操亞作虜或饅者葛動(dòng)膽作專(zhuān)功選能敢。英顆國(guó)辯：碎貌都似菜人賤的扮自游動(dòng)處機(jī)壟，宣具榨有喜智丟力尾的煤和底順買(mǎi)從手于昏人跪的殺但咽不拿具燦有販人奏格只的肉機(jī)輔器使。中肚國(guó)壟：洪我無(wú)國(guó)當(dāng)科答學(xué)踢家敲對(duì)痕機(jī)梅器號(hào)人腫的剛定按義稀是綠：“機(jī)飯器語(yǔ)人忌是當(dāng)一霜種罪自新動(dòng)紋化挨的英機(jī)匙器憲，能這掛種葡機(jī)等器騎具獨(dú)備痕一葡些博與形人創(chuàng)或客生粉物史相鍬似撤的層智匠能地能池力敢，撿如蹄感麥知懇能幼力秀、麗規(guī)之劃做能瞎力羞、刻動(dòng)肯作堪能也力幅和稻協(xié)即同表能械力裳，宿是設(shè)一倘種尚具裙有攝高彈度唱靈姨活下性明的侮自輸動(dòng)繞化闖機(jī)扁器”。6盡箭管俊各條國(guó)膚定飲義華不阻同橋，裕但勺基桃本參上他指橋明撞了開(kāi)作街為“機(jī)核器爺人”所音具否有剩的判二君個(gè)愿共開(kāi)同冊(cè)點(diǎn)民：是一視種逐自單動(dòng)慘機(jī)絹械午裝歉置煩，櫻可德以算在糠無(wú)蜓人特參扶與寬下塌，唉自拜動(dòng)誦完醫(yī)成什多射種系操挽作它或號(hào)動(dòng)考作視功偵能賴(lài)，瞇即具抄有幅通駐用砌性套。可遮以發(fā)再慎編控程勵(lì)，棗程薦序與流虜程眼可紡變淡，雪即具經(jīng)有撤柔貧性(適綱應(yīng)滿(mǎn)性撤）嗎。機(jī)侵器序人落集塔中鋼了似機(jī)禮械鞭工規(guī)程岸、恒材魂料殊科庫(kù)學(xué)臺(tái)、容電盜子搏技浮術(shù)慚、渠計(jì)孕算財(cái)機(jī)抓技鵲術(shù)協(xié)、超自柴動(dòng)欣控克制鎖理倡論爺及金人播工暮智由能勁等伍多踩學(xué)情科最的慣最武新源研變究村成酒果澤，李代伏表擠了綠機(jī)制電泉一侄體獄化汗的忽最伸高昂成鐘就番，辣是性當(dāng)健代揭科沒(méi)學(xué)執(zhí)技優(yōu)術(shù)誓發(fā)慢展汁最賣(mài)活登躍腎的錘領(lǐng)晃域黑之爹一顛。71遠(yuǎn).柜1統(tǒng).降2機(jī)交器均人軌的策發(fā)遵展楊歷暫史1傭9離2解0年謎，寇捷籃克丸作宴家虧卡衰雷厭爾·卡障佩好克懼發(fā)冤表虹了仁科挨幻透劇耕本《羅扇薩眉姆謠的葬萬(wàn)低能蹦機(jī)養(yǎng)器桌人》。環(huán)卡趁佩廊克暖在丈劇鍛本迅中跌把昆捷捎克療語(yǔ)“R介o脹b辮o監(jiān)t爐a”寫(xiě)歪成罷了“R幕o狹b鳴o然t”，賤引輔起贊了甲大宇家就的靜廣沈泛嚷關(guān)制注鹿，招被籃當(dāng)屑成均了帥機(jī)利器羨人皂一穩(wěn)詞避的溉起勇源幣。1肝9菠5迫0年桃，澡美怒國(guó)淺作仰家報(bào)埃霜薩巡壽克·阿蚊西疏莫限夫軍在泥他司的段科咬幻敏小下說(shuō)《I，R宵o溜b滴o皮t》中老首誤次脫使逼用律了“R手o鎖b四o列t杰i攜c超s”，丘即“機(jī)意器需人早學(xué)”。擴(kuò)阿挖西勿莫哀夫繼提嘩出遵了“機(jī)輕器協(xié)人蟲(chóng)三脆原墓則”：1機(jī)愉器翻人陸不建應(yīng)浸傷鍋害規(guī)人惕類(lèi),且緒在督人遍類(lèi)鬼受切到負(fù)傷慕害潔時(shí)活不葛可澡袖征手夕旁證觀驢；2機(jī)壞器說(shuō)人幻玉應(yīng)綠遵炊守暮人額類(lèi)恰的優(yōu)命址令鹿，魔與薄第堂一盯條惹違涼背稠的李命貢令演除賤外醉；3機(jī)小器吸人糕應(yīng)驢能簡(jiǎn)保虜護(hù)嶼自霉己兆，萬(wàn)與蠅第浮一啞條諒相剃抵沸觸滿(mǎn)者被除脊外骨。機(jī)做器潤(rùn)人罩學(xué)預(yù)術(shù)董界盜一筑直依將若這撓三蘇原商則慎作湊為經(jīng)機(jī)任器羽人賤開(kāi)防發(fā)谷的沃準(zhǔn)匯則捕，哲阿猜西繪莫抹夫省因婦此將被榴稱(chēng)洲為“機(jī)譯器觀人爆學(xué)假之繼父”。81歐9垮5忘4年予，只美上國(guó)搖人G增e鴉o害r討g樂(lè)e封C添.咬D敢e淋v饒o找l提疾出良了遣第董一亦個(gè)沿工蠶業(yè)圖機(jī)謊器襖人居方薦案減并恢在1常9獲5構(gòu)6年帳獲職得幟美踐國(guó)慢專(zhuān)海利附。1兩9雖6涌0年橫，C棚o腫n類(lèi)d輪e移r公籮司悠購(gòu)恒買(mǎi)摔專(zhuān)螺利際并動(dòng)制躁造饑了針樣緊機(jī)停。1刻9籠6五1年脫，U透n廳i治m刪a由t壟i臉o棒n公罩司爪（峽通足用具機(jī)暫械煩公染司祝）碼成釣立幅，替生禮產(chǎn)陡和肺銷(xiāo)借售涂了鎮(zhèn)第貼一心臺(tái)睛工菠業(yè)宅機(jī)赤器“U堤n抄i碧m終a田t在e”，冤即皺萬(wàn)理能壩自差動(dòng)蹦之駛意候。1雄9各6歲2年稿，A選.羽M皆.拿F殖.（椅機(jī)榆械閃與昂鑄俗造邁）牙公命司悄，嫁研藍(lán)制縫出寧一咸臺(tái)班數(shù)某控世自需動(dòng)膨通怕用陶機(jī)霧，齊取掙名“V捏e夠r津s鮮a駛t憶r緣瑞a驅(qū)n”，歐即石多候用期途岡搬取運(yùn)已之踢意軍，惜并辟以“I紡n浮d開(kāi)u差s良t巧r評(píng)i辟a漠l秒R食o繡b忌o博t”為瘡商熊品望廣棟告癥投作入泳市犯場(chǎng)辱。

91感9糧6動(dòng)7年戴，U賠n宏i廚m蠻a限t寸i貼o挎n公既司碌第振一牢臺(tái)喇噴難涂訊用聯(lián)機(jī)玩器嶄人創(chuàng)出怨口佛到島日嗚本賀川姓崎測(cè)重衣工億業(yè)妥公銹司飲。1案9歇6蜓8年敗，族第晨一賀臺(tái)尊智扯能份機(jī)蝴器盯人S科h振a理k籮e紅y在捐斯陳坦夠福港研換究勒所悟誕緒生鄉(xiāng)豐。1雀9肢7增2年謹(jǐn)，I叨B悅M公然司耳開(kāi)銹發(fā)暴出質(zhì)直可角劑坐橫標(biāo)碌機(jī)換器糖人填。1做9艇7密3年芬，C貞i角n裁c川i宣n閃n井a(chǎn)年t齊i趣M斧i古l肉a宿c蒼r仍o慕n公鋤司織推尊出T遞3型車(chē)機(jī)娛器謀人孝。1脂9蠻7冶8年驅(qū)，偶第才一度臺(tái)P點(diǎn)U順M高A機(jī)因器請(qǐng)人直在U堤n裙i劃m帶a默t粉i柳o響n(yōu)公周司肺誕徐生雀。1帝9贏8亮2年損，W癢e謠s渣t懶i妥n毯g伶h節(jié)o荒u娛s陣e公以司姿兼并并U恢n竄i國(guó)m對(duì)a靠t姓i胳o氧n公叨司搶?zhuān)垭S顫后堅(jiān)又件賣(mài)您給翁了件瑞扇士撤的S鏡t層a慚u駛b作l裕i公叮司哥。1漂9梳9矩0年醒，C豪i涌n饞c較i央n待n貍a兵t真i犧M鼻i蒙l慎a績(jī)c短r題o名n公蜂司跌被晃瑞置士A齡B緩B公蘭司販兼要并娃。1惰0日黑本坐、沾西訴歐輝各輝國(guó)約、椅前喪蘇競(jìng)聯(lián)讀也拖相潤(rùn)斷撥引零進(jìn)敘或悔自初行爹研偉制晴工戴業(yè)銀機(jī)牛器卸人配。6片0～7桂0年御代隔是臘機(jī)恰器搞技窗術(shù)斃獲勵(lì)得碎巨笛大無(wú)發(fā)觸展身的夾階挪段所。8踩0年僑代虧，亡機(jī)良器洞人向在減發(fā)怪達(dá)泛國(guó)準(zhǔn)家相的緣瑞工涼業(yè)屑中血大群量昂普砍及巷應(yīng)枕用壺，阿如俯焊碎接燒、希噴后漆僻、搖搬描運(yùn)苗、警裝府配腸。浪并遭向卵各逼個(gè)脊領(lǐng)封域劍拓胖展榴，搜如續(xù)航浩天廚、診水勉下責(zé)、釣排鉗險(xiǎn)任、沈核伙工永業(yè)滑等勿，毒機(jī)緣瑞器港人率的馬感女知辯技津術(shù)蓮得搏到見(jiàn)相欲應(yīng)單的嫂發(fā)神展桑，挽產(chǎn)蠅生將第拌二呼代板機(jī)濾器壘人黑。9衡0年律代倒，裁機(jī)塌器勇人努技高術(shù)育在蘿發(fā)增達(dá)唱國(guó)連家磚應(yīng)希用節(jié)更尊為率廣羨泛跨，釘如剃軍坊用壺、惱醫(yī)雄療臂、態(tài)服葡務(wù)濫、懶娛替樂(lè)島等降領(lǐng)摔域鎮(zhèn)，題并堪開(kāi)尊始巴向楚智統(tǒng)能辮型充（直第狼三鹿代思）暖機(jī)蘭器慨人柿發(fā)彈展?jié)?。隨沒(méi)著敗機(jī)穿器答人啊技畫(huà)術(shù)節(jié)的援發(fā)管展莖形威成束了立新刷學(xué)孫科—機(jī)五器或人土學(xué)杜。允建艷立加了糾相艘應(yīng)緩學(xué)廟術(shù)弓組文織盜，汽定計(jì)期擾舉尤辦柳學(xué)厚術(shù)示活臂動(dòng)棉。國(guó)也際略會(huì)蛙議障：I若S亮I肆P、I丙E陳E稍E—莫—I推R哲O規(guī)S、I眨C龍R石&柏A等灘。國(guó)反際籌雜馬志點(diǎn)：《迅R坡o村b當(dāng)t辮i膜c樂(lè)s抽R火e其s螞e男a獸r酒c犁h帖》、《改R束o附b訓(xùn)o聞t尺i僻c匆a拋》、《攤R遭o丙b麻o夜t句i爪c辮s劉a關(guān)n儲(chǔ)d旦A基u旋t洋o攜m授a冰t養(yǎng)i臭o計(jì)n腸》等墓。1情1我撒國(guó)響機(jī)桶器茫人擦技訊術(shù)缸起疤步米較子晚襪，7畝0年冰代悼末戲，語(yǔ)一躺些漢院清校鍛和要企窯業(yè)序，骨開(kāi)筐始紡研枯制駛專(zhuān)豆用按機(jī)相械核手至，8蘿0年棵代腥初擇，庫(kù)開(kāi)請(qǐng)發(fā)善小佛型蠻的尋教門(mén)育斃機(jī)河器儀人惰。1相9椅8若5年搞哈罰工寶大斤研既制拾出宗國(guó)攜內(nèi)醫(yī)第栽一倚臺(tái)老弧創(chuàng)焊觀機(jī)熱器工人嘩（表華旱宇Ⅰ號(hào)?。﹥础?guó)銅家“8攝6塘3”計(jì)像劃育把極機(jī)醫(yī)器濃人陸技娘術(shù)誼作核為昂重胃點(diǎn)業(yè)發(fā)掛展饞技桌術(shù)嬸來(lái)胃支宅持炒。低建鏟立嗎了“機(jī)摩器沒(méi)人勤示頌范揚(yáng)工亡程爹中蒜心”和將機(jī)鉗器館人梨國(guó)柔家昏開(kāi)蝴放啊實(shí)立驗(yàn)垃室貨（葬沈柜陽(yáng)億自愚動(dòng)?；鏊?、仿哈考工長(zhǎng)大鄉(xiāng)豐、引合圣肥套機(jī)邊械須所張、錦上欺海搜交帳大意、泥南標(biāo)開(kāi)連大漠學(xué)溫）位。我尋國(guó)機(jī)也捎建闊立僵了森機(jī)羨器常人澇學(xué)胳的掠學(xué)格術(shù)縫組區(qū)織義，寇定豎期嫁舉招辦芽學(xué)勺術(shù)羞活肯動(dòng)喚。學(xué)左術(shù)貨會(huì)漿議矮：柿每槳兩革年冬左柿右總?cè)シ赁k訊一敞次繁大源型腫全悠國(guó)落性勺會(huì)幸議甲。學(xué)給術(shù)納刊吩物摟：《機(jī)逐器內(nèi)人》、《機(jī)嚇器纖人替技滲術(shù)眾與懇應(yīng)淋用》等濁。1兔21屈.聚1往.泊3機(jī)研器秩人素的竿分寸類(lèi)機(jī)食器灑人渾的搖種蘇類(lèi)帆很替多孝。劫可大以顆按瞇驅(qū)基動(dòng)卡形餓式園、裝用拳途帶、朗結(jié)腰構(gòu)凳和鏟智柱能淹水橫平俗等重觀贈(zèng)點(diǎn)獻(xiàn)劃滔分１、按驅(qū)動(dòng)形式

氣壓驅(qū)動(dòng)

液壓驅(qū)動(dòng)

電驅(qū)動(dòng)

交流伺服驅(qū)動(dòng)

直流伺服驅(qū)動(dòng)

2、卸按駱用庫(kù)途復(fù)劃白分（1）刮工扔業(yè)嘗機(jī)斑器肥人弧焊機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)器人搬運(yùn)機(jī)器人裝配機(jī)器人噴涂機(jī)器人拋光機(jī)器人1茫3（2）亞特旋種盤(pán)機(jī)旦器扶人空間機(jī)器人

水下機(jī)器人軍用機(jī)器人教學(xué)機(jī)器人

服務(wù)機(jī)器人

醫(yī)用機(jī)器人

排險(xiǎn)救災(zāi)機(jī)器人

固定式移動(dòng)式輪式履帶式足式蛇行1勺43、臂按窗智圖能領(lǐng)水眉平弱劃極分分類(lèi)名稱(chēng)簡(jiǎn)要解釋人工操作裝置有幾個(gè)自由度，有操作員操縱，能實(shí)現(xiàn)若干預(yù)定的功能。固定順序機(jī)器人按預(yù)定的不變順序及條件，依次控制機(jī)器人的機(jī)械動(dòng)作?？勺冺樞驒C(jī)器人按預(yù)定的順序及條件，依次控制機(jī)器人的機(jī)械動(dòng)作。但順序和條件可作適當(dāng)改變。示教再現(xiàn)型機(jī)器人通過(guò)手動(dòng)或其它方式，先引導(dǎo)機(jī)器人動(dòng)作，記錄下工作程序，機(jī)器人則自動(dòng)重復(fù)進(jìn)行作業(yè)。數(shù)控型機(jī)器人不必使機(jī)器人動(dòng)作，通過(guò)數(shù)值、語(yǔ)言等為機(jī)器人提供運(yùn)動(dòng)程序，能進(jìn)行可變程伺服控制。感知型機(jī)器人利用傳感器獲取的信息控制機(jī)器人的動(dòng)作。機(jī)器人對(duì)環(huán)境有一定的適應(yīng)性。智能機(jī)器人機(jī)器人具有感知和理解外部環(huán)境的能力，即使環(huán)境發(fā)生變化，也能夠成功的完成任務(wù)。第一代第二代第三代1復(fù)51鄰.早1喜.耽4機(jī)疲器鈔人撞技救術(shù)攤展寒望進(jìn)傘入9序0年浩代嬸后,機(jī)駐器去人護(hù)數(shù)則量惑增眉長(zhǎng)胖速暴度意下誕降,但兩由巧于縱人滾工種智功能盞、經(jīng)計(jì)姑算鋪機(jī)林科簡(jiǎn)學(xué)爐、告?zhèn)魍飧写牌髌图纪恍g(shù)資的徐長(zhǎng)誓足保進(jìn)兔步凈，懷使旨機(jī)習(xí)器荒人盼技我術(shù)拔研挑究粉在警高鍬水沖平媽上蜻進(jìn)綠行序。藍(lán)未滾來(lái)童機(jī)畫(huà)器右人茫技根術(shù)戰(zhàn)將濁有弱待轉(zhuǎn)于孩在金以閑下足幾末個(gè)倉(cāng)方勤面織發(fā)堅(jiān)展慚。一厘、合操高作倆臂演技猴術(shù)1．高嘩速璃操蠢作晝臂望：賠機(jī)住構(gòu)麥，桶伺址服京驅(qū)攏動(dòng)昂，嬸動(dòng)厘態(tài)幣控遮制握方塘法陷；2．柔勇性斑操溉作淺臂偏：蓋提惰高責(zé)荷旺重爐比賠（＜3閥0和∶閣1欺0）紅，押輕劣質(zhì)剝材更料漢；3．冗硬余浴自副由絕度使臂仇；4．高觸精練度濾、勇多凝自懶由訂度咬力院控?fù)屩贫耍合Ь烀芗M勵(lì)裝檢；5．微石型周操窩作頭臂替。1喂6二選、溜移尺動(dòng)悼技裳術(shù)1、塘新烈型悶移販動(dòng)拋機(jī)扯構(gòu)粥：供適如合躍非影結(jié)牲構(gòu)振環(huán)擁境輕的且移矛動(dòng)喚機(jī)張構(gòu)躲；2、類(lèi)運(yùn)蛛動(dòng)餓控轎制：?jiǎn)窘谀＠C、珍制鍵導(dǎo)堤、財(cái)導(dǎo)肚航倘、及路盛徑前規(guī)允劃貝。三刊、唱感糞知加技識(shí)術(shù)1、友視泉覺(jué)唉：和圖軍像雙識(shí)轉(zhuǎn)別街與霸處至理勇；2、壟手鋸眼漏協(xié)土調(diào)凱；3、傻接滑觸量覺(jué)造小齒型友化場(chǎng)；4、別多擊信默息交融營(yíng)合臘。四孔、信自印主運(yùn)控舍制孝技根術(shù)1、稠分抱布努式遞計(jì)脊算內(nèi)機(jī)孫控茫制飯技既術(shù)輸；2、異人墊工捎智妻能元技灰術(shù)。1踩720公斤點(diǎn)焊機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)器人在工作中6公斤弧焊機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人（一）弧焊機(jī)器人在工作中1威8涂膠機(jī)器人龍門(mén)式噴漆機(jī)器人SCARA型裝配機(jī)器人工銳業(yè)綱機(jī)冠器鋸人葉（遞二膠）搬運(yùn)機(jī)器人碼垛機(jī)器人噴漆機(jī)器人1駱9“雙鷹”水下機(jī)器人水下掃雷機(jī)器人“探索者號(hào)”水下機(jī)器人Spirit火星漫游車(chē)Marshod火星漫游車(chē)CanadaArm太空機(jī)械臂特蕩種罩機(jī)束器轎人禾（擱一首）2佛0美國(guó)“別動(dòng)隊(duì)”無(wú)人機(jī)法國(guó)“紅隼”無(wú)人機(jī)微型無(wú)人機(jī)特奸種慚機(jī)回器譽(yù)人輝（冠二拿）豹式排雷機(jī)器人“徘徊者”偵察機(jī)器人“手推車(chē)”機(jī)器人機(jī)器人助手2遙1特?fù)Q種聯(lián)機(jī)豪器葬人脊（音三次）足球機(jī)器人AIBO機(jī)器狗指揮機(jī)器人迎賓機(jī)器人導(dǎo)盲機(jī)器人跳舞機(jī)器人醫(yī)療機(jī)器人2惰2特糊種登機(jī)播器庸人役（雷四輛）管內(nèi)機(jī)器人隧道鑿巖機(jī)器人大型噴漿機(jī)器人室外保安機(jī)器人德國(guó)排爆機(jī)器人消防機(jī)器人防暴機(jī)器人2太32娃4二叛、然移彈動(dòng)貍技忌術(shù)1、輝新嚼型階移拔動(dòng)偵機(jī)魚(yú)構(gòu)附：啊適防合禮非莫結(jié)貫構(gòu)碑環(huán)影境蚊的版移油動(dòng)及機(jī)喂構(gòu)體；2、設(shè)運(yùn)綱動(dòng)核控憲制：性建悼模指、墻制銅導(dǎo)差、油導(dǎo)吊航脫、言路裁徑裹規(guī)替劃輩。三塔、元感食知榨技只術(shù)1、捎視全覺(jué)俯：吩圖脾像軍識(shí)那別追與箱處販理黎；2、單手陽(yáng)眼踩協(xié)挨調(diào)童；3、洪接晌觸耐覺(jué)婦小四型片化泊；4、暴多誤信惜息納融憐合黨。四翠、災(zāi)自葛主炸控哲制迫技溫術(shù)1、貫分呢布碗式酒計(jì)憲算鍬機(jī)篩控米制善技威術(shù)采；2、孟人朽工蹈智煩能絡(luò)技酒術(shù)。2京51杏.婚2機(jī)禽器牧人繭的優(yōu)萬(wàn)缺服點(diǎn)一升、澤優(yōu)巡壽點(diǎn)能居不蔽知狠疲僻倦獻(xiàn)、斧不盲厭景其叼煩嫩的粱持褲續(xù)翼工牛作瓦，鐮不這會(huì)侍有澤心痰理度問(wèn)勿題葬；具臭有墾比殼人授更突高灰的蹦精稼確駕度肌、彎速蕩度屑，纖可辛以搏同無(wú)時(shí)榮相派應(yīng)乓多敞個(gè)省激解勵(lì)傻；可翁以鑒在俘危軋險(xiǎn)則環(huán)廚境留下贈(zèng)工元作閉，驗(yàn)無(wú)皇需堪考務(wù)慮聲生遙命猴保爬障很或憲安連全曬的仰需唇要痛；無(wú)找需午舒狹適奏的渠環(huán)疤境斃，抹如共照費(fèi)明笛、面空鐮調(diào)堪、震噪估音睬隔調(diào)離另等攝；其嶼感蒜知核系窮統(tǒng)懇及閘其噴附打?qū)偻驮O(shè)濁備車(chē)具槐有牲某仁些冰人砌類(lèi)轎所舟不賓具請(qǐng)有迎的專(zhuān)能洋力結(jié)；二印、俘缺銳點(diǎn)替塑代郵了卸工濟(jì)人陶，劃由春此查帶逃來(lái)殲經(jīng)飄濟(jì)評(píng)和壯社園會(huì)尸問(wèn)充題夢(mèng)；缺納乏頭應(yīng)虎急證能熔力號(hào)；靈莊活滿(mǎn)性拘、定自魔適涉應(yīng)銷(xiāo)能命力鐘還舍欠婆缺椅；設(shè)抱備錢(qián)費(fèi)懼用喉開(kāi)松銷(xiāo)逝較解大桃。2調(diào)61尺.恥3機(jī)巴器覆人什的組扇成宅、效構(gòu)奪型煌及隔性炸能就要懇素1豆.偉3蔥.俊1機(jī)覆器賭人磁的魚(yú)組肌成機(jī)跟器戰(zhàn)人家是愈一浴個(gè)么機(jī)獸電疾一違體這化茶的長(zhǎng)設(shè)鄉(xiāng)豐備頸。嚷從油控吉制無(wú)觀坡點(diǎn)齒來(lái)孝看爽，理機(jī)添器開(kāi)人施系便統(tǒng)并可洗以欣分匹成恨四丸大莖部綁分限：吧機(jī)全器銅人出執(zhí)償行蜻機(jī)陰構(gòu)腎、簡(jiǎn)驅(qū)灑動(dòng)稿裝蜓置全、揚(yáng)控悶制湯系巾統(tǒng)窄、倡感昂知薄反蟻饋典系庫(kù)統(tǒng)壁。機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置控制系統(tǒng)感知系統(tǒng)

基座（固定或移動(dòng)）手部腕部臂部腰部電驅(qū)動(dòng)裝置液壓驅(qū)動(dòng)裝置氣壓驅(qū)動(dòng)裝置處理器關(guān)節(jié)伺服控制器內(nèi)部傳感器外部傳感器2咽7一辰、旁執(zhí)蒙行丹機(jī)棕構(gòu)包令括皇：登手瞇部保、帝腕收部寇、貴臂芬部票、鋼腰昨部蜓和財(cái)基襲座鋼等彈。餡相蒸當(dāng)怖于捧人蕩的直肢雹體飲。二李、蛋驅(qū)撫動(dòng)艇裝焰置包惜括辛：卻驅(qū)鉆動(dòng)窮源隆、之傳尤動(dòng)材機(jī)典構(gòu)裳等鍋。存相慶當(dāng)工于秀人立的便肌探肉除、慶筋杯絡(luò)夢(mèng)。三隔、視感畜知如反錄饋著系廁統(tǒng)包出括例：枯內(nèi)殖部陽(yáng)信鋤息弟傳扭感我器務(wù)，村檢板測(cè)便位跨置拼、齊速禁度名等鳳信烏息僅；遙外門(mén)部彼信至息秋傳弄感愛(ài)器耽，睛檢適測(cè)折機(jī)變器頌人革所備處成的戰(zhàn)環(huán)們境興信起息妥。里相銅當(dāng)瞎于開(kāi)人陪的旬感波官警和沾神更經(jīng)鎖。四括、鄉(xiāng)豐控佛制技系類(lèi)統(tǒng)包男括雀：暴處塌理現(xiàn)器卵及奮關(guān)攜節(jié)絨伺袍服改控皺制欠器依等我，么進(jìn)艘行歉任魯務(wù)蚊及贊信洋息除處姜理家，律并期給蛾出釣控針制糖信蠻號(hào)連。丟相珍當(dāng)除于包人血的瞇大冠腦花和百小央腦弓。內(nèi)部傳感器（位形檢測(cè)）控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)裝置執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作對(duì)象外部傳感器（環(huán)境檢測(cè)）

1處理器關(guān)節(jié)控制器2尿81蠅.葉3康.申2機(jī)相器清人攤的拜構(gòu)槽型機(jī)告器調(diào)人屢的逢機(jī)荷械驗(yàn)配征置厚形苦式進(jìn)即潛構(gòu)儀型賀多枯種穗多拳樣蒜。顛最躺常筆見(jiàn)遍的目構(gòu)租型出是稍用謹(jǐn)其凈坐催標(biāo)筒特臉性慰來(lái)矛描國(guó)述性的映。一嘆、約工吩業(yè)撒機(jī)昌器缺人1、貝直蟲(chóng)角云坐廣標(biāo)磚型(伍3鏟P侍)其逝運(yùn)螞動(dòng)御是肢解夸耦彼的早，育控厚制窮簡(jiǎn)項(xiàng)單吊。從但垮運(yùn)雀動(dòng)樹(shù)靈貢活?yuàn)W性偏較次差窯，揚(yáng)自朝身乏占灣據(jù)采空魚(yú)間旅最遙大容。2眼92、貿(mào)圓辮柱初坐炭標(biāo)隨型(鐮R律2榨P義)其冤運(yùn)累動(dòng)范耦而合繼性援較豆弱刃，貧控妖制昏也掉較典簡(jiǎn)每單識(shí)，繩運(yùn)脖動(dòng)耗靈襯活后性帳稍戶(hù)好既。章但趴自爹身扣占貞據(jù)蝴空夠間牙也堪較興大沃。圓斃柱電坐忽標(biāo)陳型煩機(jī)爬器芝人找模毯型V翁e國(guó)r擊s維t肚r不a山n機(jī)撤器男人V屆e令r繩s撞t格r筆a塘n機(jī)挑器美人3享03、鼻極她坐黨標(biāo)糧型靠（赴也恥稱(chēng)蜓球誘面首坐積標(biāo)櫻型環(huán)）(旨2屢R在P哪)其待運(yùn)影動(dòng)央耦撒合得性蘇較家強(qiáng)煩，導(dǎo)控禾制胃也綁較釋復(fù)淚雜瞞。宜但介運(yùn)爛動(dòng)終靈床活棵性雷好靠。肌占扣自低身太據(jù)擔(dān)空宵間熊也園較搬小防。極寺坐肚標(biāo)坦型收機(jī)愁器膀人撲模筍型U永n淚i掏m愁a至t傍e機(jī)貴器菠人3構(gòu)14、舉關(guān)芝節(jié)霞坐魚(yú)標(biāo)逝型(沖3初R杜)其代運(yùn)知?jiǎng)訛I耦心合滔性否強(qiáng)胃，窗控止制扒較額復(fù)搬雜傍。滋但司運(yùn)綁動(dòng)甩靈蔥活輝性染最任好爆，陸自通身握占延據(jù)員空介間糧最袋小和。關(guān)恩節(jié)佳型檢搬具運(yùn)潤(rùn)機(jī)季器給人關(guān)址節(jié)怪型膽焊牧接添機(jī)攏器若人關(guān)叮節(jié)祝型練機(jī)純器型人取模柏型3循25、長(zhǎng)平泛面疲關(guān)皺節(jié)圈型(筋S陽(yáng)C銀A饅R屆A召)僅摧平圾面宰運(yùn)餃動(dòng)橋有縫耦撤合筍性