機(jī)器人利用DH模型標(biāo)定課件

機(jī)器人利用DH模型標(biāo)定21、靜念園林好，人間良可辭。22、步步尋往跡，有處特依依。23、望云慚高鳥(niǎo)，臨木愧游魚(yú)。24、結(jié)廬在人境，而無(wú)車馬喧；問(wèn)君何能爾？心遠(yuǎn)地自偏。25、人生歸有道，衣食固其端。機(jī)器人利用DH模型標(biāo)定機(jī)器人利用DH模型標(biāo)定21、靜念園林好，人間良可辭。22、步步尋往跡，有處特依依。23、望云慚高鳥(niǎo)，臨木愧游魚(yú)。24、結(jié)廬在人境，而無(wú)車馬喧；問(wèn)君何能爾？心遠(yuǎn)地自偏。25、人生歸有道，衣食固其端。中慶德新機(jī)器人中機(jī)器人DH模型建模及標(biāo)定內(nèi)容DH模型介紹二利用DH模型標(biāo)定過(guò)程三標(biāo)定實(shí)例中慶德新機(jī)器人粉中DH模型介紹背景在1955年,Denavit和Hartenberg在ASMEJournalofAppliedMechanics發(fā)表了一篇論文,后來(lái)利用這篇論文來(lái)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行表示和建模,并導(dǎo)出了它們的運(yùn)動(dòng)方程,這已成為表示機(jī)器人和對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行建模的標(biāo)準(zhǔn)方法。一、耐久跑教學(xué)的價(jià)值和現(xiàn)狀耐久跑具有較高的鍛煉價(jià)值，是體育教學(xué)中的重點(diǎn)教學(xué)內(nèi)容。然而，在傳統(tǒng)的耐久跑教學(xué)中，學(xué)生往往半途而廢，久而久之形成一種畏懼、害怕的心理，根本達(dá)不到預(yù)期的效果。學(xué)生對(duì)之非常反感，嚴(yán)重影響了教學(xué)任務(wù)的完成。針對(duì)上述種種因素，筆者從實(shí)際出發(fā)，經(jīng)過(guò)多年的積極探討和教學(xué)實(shí)踐，有針對(duì)性地改進(jìn)教學(xué)方法，總結(jié)出幾種行之有效、適合學(xué)生心理、生理特點(diǎn)、而且又可以讓學(xué)生樂(lè)于接受的教學(xué)方法。二、改進(jìn)耐久跑教學(xué)方法的有效策略有效策略策略一：點(diǎn)燃學(xué)習(xí)激情俗話說(shuō)：“良好的開(kāi)端是成功的一半。”有經(jīng)驗(yàn)的教師往往非常重視導(dǎo)入的設(shè)計(jì)和使用，十分講究導(dǎo)入的藝術(shù)性。教師在運(yùn)動(dòng)之前播放優(yōu)秀運(yùn)動(dòng)員長(zhǎng)跑比賽的畫(huà)面，講解他們極限挑戰(zhàn)的過(guò)程，在視覺(jué)上給予學(xué)生動(dòng)作的概念，心理上引導(dǎo)學(xué)生，激發(fā)學(xué)生的興趣，調(diào)動(dòng)學(xué)生的積極性。通過(guò)這樣的開(kāi)端導(dǎo)入，充分調(diào)動(dòng)了學(xué)生的學(xué)習(xí)積極性，學(xué)生的全部注意力得到集中，學(xué)習(xí)興趣得到激發(fā)，練習(xí)起來(lái)也更加起勁。有效策略策略二：改變教學(xué)方式在教學(xué)中應(yīng)尊重學(xué)生在課堂學(xué)習(xí)過(guò)程中的個(gè)性差異，改變陳舊的教學(xué)方法，真正把學(xué)習(xí)的主動(dòng)權(quán)交還給學(xué)生，讓學(xué)生們?cè)诳鞓?lè)的氛圍中自主學(xué)習(xí)。學(xué)生能從自己的學(xué)習(xí)中看到自己成績(jī)的好壞，從而會(huì)有相關(guān)的情緒體驗(yàn)，這非常有助于教師針對(duì)學(xué)生的不同表現(xiàn)實(shí)施不同的教學(xué)。所以，在耐久跑教學(xué)中，不要一味讓學(xué)生重復(fù)跑、變速跑，而應(yīng)采用對(duì)比肯定的方式鼓勵(lì)學(xué)生練習(xí)，從而因材施教，避免千篇一律的教學(xué)模式。1.改變練習(xí)方式教師可在跑動(dòng)的過(guò)程中設(shè)置一些障礙，如低欄、墊子、呼啦圈、廢舊的車輪胎、跳高架等，使學(xué)生在跑動(dòng)的同時(shí)越過(guò)這些障礙，他們就會(huì)忘記疲勞，積極地投入到教學(xué)中來(lái)，既達(dá)到了鍛煉的效果，又培養(yǎng)了學(xué)生吃苦耐勞的精神。2.增添輔助器材體育與其他課程不同，在課堂中，有許多教學(xué)器材為我們的課堂增加了不少的輔助作用。能夠很好地、科學(xué)地利用好各種體育器材，對(duì)進(jìn)一步達(dá)到教學(xué)目的，提高學(xué)生的運(yùn)動(dòng)技能起著非常關(guān)鍵的作用。在體育運(yùn)動(dòng)中，球類一直是廣大學(xué)生十分喜愛(ài)的運(yùn)動(dòng)。教師可以在練習(xí)中加入籃球或足球，讓他們?cè)诩ち业淖分鹬型瓿赡土λ刭|(zhì)的練習(xí)。這既培養(yǎng)了學(xué)生吃苦耐勞的精神，也提高了他們靈活機(jī)動(dòng)的能力。但教師應(yīng)注意，一定要根據(jù)學(xué)生的體力及能力進(jìn)行分組，時(shí)間也應(yīng)控制在30分鐘左右。3.穿插游戲促學(xué)習(xí)興趣體育游戲不同于一般的體育運(yùn)動(dòng)，筆者通過(guò)多年的體育教學(xué)實(shí)踐工作充分認(rèn)識(shí)到，在體育課教學(xué)中，正確巧妙運(yùn)用游戲法，以身體練習(xí)為內(nèi)容、以游戲活動(dòng)為形式的方式把各種游戲穿插于體育課堂技能和各種練習(xí)中，這樣既可以使學(xué)生達(dá)到鍛煉身體和學(xué)習(xí)體育基本知識(shí)、技術(shù)、技能的目的，提高學(xué)習(xí)效率；又可以將其作為教學(xué)、訓(xùn)練的一種手段，為完成教學(xué)、訓(xùn)練的主要任務(wù)服務(wù)。俗話說(shuō)，興趣是最好的老師?！芭d趣”是學(xué)生進(jìn)行體育學(xué)習(xí)的主要?jiǎng)恿?。在體育教學(xué)中，不管面對(duì)的是多大的學(xué)生，游戲同球類一樣，都是學(xué)生喜愛(ài)的項(xiàng)目之一。在教學(xué)過(guò)程中，教師可把游戲和耐久跑結(jié)合起來(lái)練習(xí)，如貼燒餅、老鷹抓小雞、持久跳繩、貓捉老鼠等，教師還可加上音效，學(xué)生在輕松愉快的氛圍中練習(xí)，整節(jié)課其樂(lè)融融。4.設(shè)立堅(jiān)定目標(biāo)有成就的人，都有清晰的目標(biāo)。據(jù)一項(xiàng)跟蹤調(diào)查的結(jié)果顯示，有27％沒(méi)有目標(biāo)的人，最終他們幾乎都是生活在社會(huì)的最底層，生活狀況不如意，經(jīng)常處于失業(yè)狀態(tài)，靠社會(huì)救濟(jì)，并且心態(tài)極差，時(shí)常抱怨他人、社會(huì)；有60％目標(biāo)模糊的人，幾乎都生活在社會(huì)的中下層面，可以安穩(wěn)地工作與生活，但都沒(méi)有什么特別的成績(jī)；有10％有清晰但比較短期目標(biāo)的人，大都生活在社會(huì)的中上層，他們由于那些短期目標(biāo)不斷得以實(shí)現(xiàn)，生活水平一般可以得到穩(wěn)步上升，結(jié)果成為各行各業(yè)不可或缺的專業(yè)人士；只有3％有清晰且長(zhǎng)遠(yuǎn)目標(biāo)的人，幾乎都成了社會(huì)各界頂尖的成功人士，由于他們目標(biāo)清晰，最終成為創(chuàng)業(yè)者、行業(yè)領(lǐng)袖、社會(huì)精英。因此在教學(xué)中，教師應(yīng)針對(duì)本班學(xué)生的體力、能力、意志力、爆發(fā)力等進(jìn)行目標(biāo)分組。如對(duì)身體素質(zhì)差，形態(tài)不好的學(xué)生，應(yīng)把他們的目標(biāo)設(shè)置在提高自我、戰(zhàn)勝自我方面，這樣他們就能從自身的利益出發(fā)，自覺(jué)地進(jìn)行鍛煉，從而達(dá)到鍛煉身體的目的。除上述方法外，還可以利用早操、課外活動(dòng)，其他輔助性的體育項(xiàng)目也可以發(fā)展學(xué)生的耐力。我堅(jiān)信，只要體育教師用心，提高耐力跑的方法是無(wú)窮無(wú)盡的。初中信息技術(shù)作為一門新興的學(xué)科，一直以來(lái)都備受重視，但是教師更多的是注重培養(yǎng)學(xué)生的相關(guān)信息技術(shù)技能，忽視了學(xué)生創(chuàng)新能力的培養(yǎng)，這不利于學(xué)生以后的發(fā)展。正如上文所說(shuō)，創(chuàng)新是國(guó)家興旺發(fā)達(dá)的不竭動(dòng)力，作為祖國(guó)未來(lái)的中學(xué)生，怎么能不具備一定的創(chuàng)新能力呢？因而在初中信息技術(shù)課堂教學(xué)中，教師在引導(dǎo)學(xué)生掌握各類信息技術(shù)技能的同時(shí)，更應(yīng)注重培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新能力。以下是筆者結(jié)合自身教學(xué)實(shí)踐，就初中信息技術(shù)課堂教學(xué)中學(xué)生創(chuàng)新能力培養(yǎng)的幾點(diǎn)策略。一、從興趣入手，奠定創(chuàng)新基礎(chǔ)興趣在學(xué)習(xí)中的重要性是不言而喻的，有了興趣，學(xué)生就會(huì)積極學(xué)習(xí)，從而學(xué)習(xí)效率提高；缺乏興趣，學(xué)生就會(huì)怠于學(xué)習(xí)，學(xué)習(xí)效率也就無(wú)從說(shuō)起。由此，在初中信息技術(shù)教學(xué)中，要有效培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新能力，還應(yīng)由培養(yǎng)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣入手，方能為創(chuàng)新能力的培養(yǎng)奠定良好的基礎(chǔ)。而在初中信息技術(shù)教學(xué)中，培養(yǎng)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣務(wù)必立足于學(xué)生實(shí)際，針對(duì)教學(xué)內(nèi)容采用恰當(dāng)?shù)慕虒W(xué)方法，從而在培養(yǎng)學(xué)生學(xué)習(xí)興趣的基礎(chǔ)上，培養(yǎng)其創(chuàng)新能力。如，教學(xué)幻燈片制作的相關(guān)知識(shí)，教師可以先為學(xué)生展示幾組自己制作的精彩的幻燈片，讓學(xué)生掌握相關(guān)技能，這樣，學(xué)生就會(huì)產(chǎn)生極強(qiáng)的求知欲望，從而學(xué)習(xí)興趣大增，迫不及待地想進(jìn)行學(xué)習(xí)并想大顯身手。學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣得到有效激發(fā)，就為其創(chuàng)新能力的培養(yǎng)奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。二、從氛圍入手，激發(fā)創(chuàng)新欲望從某種程度上來(lái)說(shuō)，我們的學(xué)生之所以缺乏創(chuàng)新能力，是因?yàn)榻處煕](méi)有很好的為其營(yíng)造良好的學(xué)習(xí)氛圍。試想一下，面對(duì)枯燥乏味或者為教師獨(dú)尊的無(wú)比嚴(yán)肅的課堂，學(xué)生連學(xué)習(xí)的興趣都沒(méi)有，何來(lái)的創(chuàng)新欲望？因而在初中信息技術(shù)課堂教學(xué)中，要有效培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新能力，教師還應(yīng)積極為學(xué)生營(yíng)造輕松愉快的課堂氛圍，真正做到在課堂中尊重學(xué)生的主體地位，讓學(xué)生大膽嘗試，積極探索，方能有效激發(fā)其創(chuàng)新欲望，進(jìn)而培養(yǎng)其創(chuàng)新能力。三、從方法入手，培養(yǎng)創(chuàng)新能力在初中信息技術(shù)教學(xué)中，為有效培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新能力，教師還應(yīng)注意自身的教學(xué)方法，毫無(wú)疑問(wèn)，“滿堂灌”式的教學(xué)方法是無(wú)法培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新能力的。因而在初中信息技術(shù)教學(xué)中，教師要力求體現(xiàn)學(xué)生的主體地位，將課堂充分還給學(xué)生，放手讓學(xué)生自行對(duì)相關(guān)知識(shí)進(jìn)行探索，學(xué)生通過(guò)探索可以解決的知識(shí)，教師絕不代勞，充分讓學(xué)生在自主探索或者合作探究中解決問(wèn)題，從而在獨(dú)立思考或合作探究中充分發(fā)展自己的思維，進(jìn)而有效培養(yǎng)其創(chuàng)新能力。四、從評(píng)價(jià)入手，肯定創(chuàng)新精神教師的評(píng)價(jià)對(duì)于學(xué)生的重要作用眾所周知，試想一下，如果學(xué)生的什么想法得到的都是教師的負(fù)面評(píng)價(jià)，那么學(xué)生又如何能再有什么想法或觀點(diǎn)呢？因而在初中信息技術(shù)課堂教學(xué)中，教師要善于留更多、更大的創(chuàng)作空間給學(xué)生，引導(dǎo)學(xué)生大膽進(jìn)行創(chuàng)新，并且對(duì)于學(xué)生的創(chuàng)作，教師應(yīng)給予積極的評(píng)價(jià)，即使不符合要求的，教師也要委婉地加以引導(dǎo)并鼓勵(lì)其繼續(xù)創(chuàng)作。這樣，學(xué)生才不會(huì)擔(dān)心自己的想法或者做法會(huì)遭到教師的批評(píng)而不敢大膽創(chuàng)作，這樣才能更好地培養(yǎng)學(xué)生的自信心及進(jìn)取心，引導(dǎo)學(xué)生明白創(chuàng)新精神的重要性，從而發(fā)展其創(chuàng)新精神，幫助學(xué)生踏出創(chuàng)新的重要一步，最終有效促進(jìn)其創(chuàng)新能力的培養(yǎng)。中慶德新機(jī)器人中機(jī)器人DH模型建模及標(biāo)定內(nèi)容DH模型介紹二利用DH模型標(biāo)定過(guò)程三標(biāo)定實(shí)例中慶德新機(jī)器人粉中DH模型介紹背景在1955年,Denavit和Hartenberg在ASMEJournalofAppliedMechanics發(fā)表了一篇論文,后來(lái)利用這篇論文來(lái)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行表示和建模,并導(dǎo)出了它們的運(yùn)動(dòng)方程,這已成為表示機(jī)器人和對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行建模的標(biāo)準(zhǔn)方法。中慶德新機(jī)器人粉中Denavit-Hartenberg(D-H)模型表示了對(duì)機(jī)器人連桿和關(guān)節(jié)進(jìn)行建模的一種非常簡(jiǎn)單的方法,可用于任何機(jī)器人構(gòu)型,也可用于表示在任何坐標(biāo)中的變換。目前使用它已經(jīng)開(kāi)發(fā)了許多技術(shù),例如,雅克比矩陣的計(jì)算和力分析等中慶德新機(jī)器人粉中前提●假設(shè)機(jī)器人由一系列關(guān)節(jié)和連桿組成。這些關(guān)節(jié)可能是滑動(dòng)(線性)的或旋轉(zhuǎn)(轉(zhuǎn)動(dòng))的,它們可以按任意的順序放置并處于任意的平面。連桿也可以是任意的長(zhǎng)度(包括零),它可能被彎曲或扭曲,也可能位于任意平面上。所以任何一組關(guān)節(jié)和連桿都可以構(gòu)成一個(gè)我想要建模和表示的機(jī)器人中慶德新機(jī)器人粉中基本思路首先給每個(gè)關(guān)節(jié)指定一個(gè)參考坐標(biāo)系,然后確定從一個(gè)關(guān)節(jié)到下一個(gè)關(guān)節(jié)(一個(gè)坐標(biāo)到下一個(gè)坐標(biāo))來(lái)進(jìn)行變換的步驟。如果從基座到第一個(gè)關(guān)節(jié),再?gòu)牡谝粋€(gè)關(guān)節(jié)到第二個(gè)關(guān)節(jié)直至到最后一個(gè)關(guān)節(jié)的所有變換結(jié)合起來(lái),就得到了機(jī)器人的總變換矩陣。中慶德新機(jī)器人粉中關(guān)節(jié)n關(guān)節(jié)n+2er中慶德新機(jī)器人粉中●圖(a)表示了三個(gè)順序的關(guān)節(jié)和兩個(gè)連桿。雖然這些關(guān)節(jié)和連桿并不一定與任何實(shí)際機(jī)器人的關(guān)節(jié)或連桿相似,但是它們非常常見(jiàn),且能很容易的表示實(shí)際機(jī)器人的任何關(guān)節(jié)?！衩總€(gè)關(guān)節(jié)都是可以轉(zhuǎn)動(dòng)或平移的。第個(gè)關(guān)節(jié)指定為關(guān)節(jié)n,第二個(gè)關(guān)節(jié)為關(guān)節(jié)n+1,第三個(gè)關(guān)節(jié)為關(guān)節(jié)n+2在這些關(guān)節(jié)的前后可能還有其他關(guān)節(jié)中慶德新機(jī)器人粉中給每個(gè)關(guān)節(jié)指定本地參考坐標(biāo)系●為了用D-H表示法對(duì)機(jī)器人建模,第一件事就是為每個(gè)關(guān)節(jié)指定一個(gè)本地的參考坐標(biāo)系因此,對(duì)于每個(gè)關(guān)節(jié),都必須指定一個(gè)Z軸和X軸。中慶德新機(jī)器人粉中指定Z軸●如果關(guān)節(jié)是旋轉(zhuǎn)的,Z軸位于按右手規(guī)則旋轉(zhuǎn)的方向。繞Z軸的旋轉(zhuǎn)角是關(guān)節(jié)變量;如果關(guān)節(jié)是滑動(dòng)的,Z軸為沿直線運(yùn)動(dòng)的方向。沿Z軸的連桿長(zhǎng)度d是關(guān)節(jié)變量注意:在每一種情況下,關(guān)節(jié)n處的Z軸下標(biāo)為n-1例如,表示關(guān)節(jié)n+1的Z軸是Z中慶德新機(jī)器人粉中指定X軸當(dāng)兩關(guān)節(jié)不平行或相交時(shí)軸通常是斜線,但總有一條距離最短的公垂線,它正交于任意兩條斜線。在公垂線方向上定義本地參考坐標(biāo)系的x軸如果an表示Zn1與Zn之間的公垂線,則Xn的方向?qū)⒀豠n