機器人運動學(xué)動力學(xué)軌跡規(guī)劃教學(xué)課件

機器人運動學(xué)動力學(xué)軌跡規(guī)劃機器人運動學(xué)動力學(xué)軌跡規(guī)劃機器人運動學(xué)動力學(xué)軌跡規(guī)劃巴第3章工業(yè)機器人運動學(xué)和動力學(xué)第彐章工業(yè)機器人運動學(xué)和動力學(xué)31工業(yè)機器人的運動學(xué)3.2工業(yè)機器人的動力學(xué)3.3工業(yè)機器人的運動軌跡規(guī)則2015-5-17巴第3章工業(yè)機器人運動學(xué)和動力學(xué)31工業(yè)機器人的運動學(xué)311工業(yè)機器人位姿描述1.點的位置描述如圖3.1所示在直角坐標系{中,空間任一點f位置可用(3×1)的位置矢量P表示為P(3其中,p2、PP2是點P的三個位置坐標分量。015-5-17小學(xué)數(shù)學(xué)以學(xué)定教課堂教學(xué)主要是以學(xué)生為主體，尊重學(xué)生在課堂教學(xué)中的主體地位，尊重學(xué)生的個體差異，結(jié)合小學(xué)生的實際學(xué)習(xí)能力和學(xué)習(xí)情況來制定明確的教學(xué)目標。以學(xué)定教思想在小學(xué)數(shù)學(xué)教學(xué)中的應(yīng)用是新課程背景下對小學(xué)數(shù)學(xué)教學(xué)的實際要求，對小學(xué)生數(shù)學(xué)知識的學(xué)習(xí)以及數(shù)學(xué)思維的培養(yǎng)能夠產(chǎn)生重要的影響。本篇文章結(jié)合小學(xué)數(shù)學(xué)教學(xué)的實際情況，分析小學(xué)數(shù)學(xué)以學(xué)定教課堂教學(xué)的有效陛，希望能夠?qū)πW(xué)數(shù)學(xué)教學(xué)產(chǎn)生一定的借鑒意義。一、小學(xué)數(shù)學(xué)以學(xué)定教課堂教學(xué)的有效性小學(xué)數(shù)學(xué)課堂教學(xué)活動中以學(xué)定教思想的融入，能夠彰顯學(xué)生的主體地位，提升課程教學(xué)的質(zhì)量，為小學(xué)生營造一個良好的數(shù)學(xué)知識學(xué)習(xí)和發(fā)展平臺。（一）彰顯學(xué)生的主體地位傳統(tǒng)的教學(xué)理念下，教師處于課堂教學(xué)中的主體地位，學(xué)生處于被動接受的地位，課堂教學(xué)活動時常保持著“鴉雀無聲”的氛圍。這種模式對于學(xué)生的思維開發(fā)，具有極大的限制性，限制了學(xué)生的個性思維發(fā)展，對于學(xué)生的創(chuàng)新能力，更是具有較強的局限性。新課程背景下，新的教育體系已經(jīng)建立，新的教育理念已經(jīng)貫通，很多教師已經(jīng)開始積極地探索，改變了原來的教學(xué)理念，在教學(xué)中更加關(guān)注學(xué)生的主體地位，以學(xué)生為主，學(xué)生成為了課堂的主人翁，更加關(guān)注小學(xué)生在課堂教學(xué)中的主體地位。以學(xué)定教思想在小學(xué)數(shù)學(xué)教學(xué)中的應(yīng)用，便能夠凸顯小學(xué)生的主體地位，是課堂教學(xué)模式創(chuàng)新的重要表現(xiàn)。（二）提升課程教學(xué)的質(zhì)量小學(xué)生的理解能力較差，教師的指導(dǎo)有時候會使小學(xué)生“摸不著頭腦”，盡管言語中表示“聽懂了”，但是實際在應(yīng)用的過程中仍然存在著應(yīng)用效果較差，學(xué)習(xí)情況不夠理想的問題。小學(xué)數(shù)學(xué)教學(xué)內(nèi)容較為抽象，以學(xué)定教思想在課堂教學(xué)中的融入，能夠基于學(xué)生的性格特點深入開展教學(xué)活動，激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣，并通過與小學(xué)生實際生活密切相聯(lián)系的事物，提升小學(xué)生的數(shù)學(xué)知識理解能力，為小學(xué)生數(shù)學(xué)知識的深入學(xué)習(xí)奠定良好的基礎(chǔ)。二、小學(xué)數(shù)學(xué)以學(xué)定教課堂教學(xué)的實施策略小學(xué)數(shù)學(xué)以學(xué)定教課堂教學(xué)的實施，可以通過構(gòu)建自主學(xué)習(xí)氛圍，引導(dǎo)學(xué)生自主探究；開展綜合評價活動，適當引導(dǎo)學(xué)生思維等方式來開展。（一）構(gòu)建自主學(xué)習(xí)氛圍，引導(dǎo)學(xué)生自主探究。以學(xué)定教思想在小學(xué)數(shù)學(xué)課堂教學(xué)中的應(yīng)用，需要明確小學(xué)生的性格特點以及學(xué)習(xí)能力。很多小學(xué)生存在數(shù)學(xué)學(xué)習(xí)興趣較低的問題，針對于這一問題，教師可以通過適當?shù)慕虒W(xué)氛圍構(gòu)建，使小學(xué)生能夠感受到數(shù)學(xué)學(xué)習(xí)的樂趣，構(gòu)建自主學(xué)習(xí)的氛圍，引導(dǎo)學(xué)生進行自主探究。例如在指導(dǎo)學(xué)生對“用兩步連乘解決實際問題”相關(guān)內(nèi)容進行學(xué)習(xí)中，教師可以首先提出“盈盈的家中有10棵蘋果樹，桃樹的數(shù)量是蘋果樹的2倍，梨樹的數(shù)量是蘋果樹的3倍，同學(xué)們，誰能告訴老師，盈盈家一共有多少棵樹，蘋果樹、梨樹和桃樹的數(shù)量分別為多少呢？”教師可以通過一些問題引導(dǎo)學(xué)生進行自主探究，積極通過自主學(xué)習(xí)課程內(nèi)容解答題目。教師也可以組織學(xué)生通過小組合作的方式進行學(xué)習(xí)，在小組合作中共同學(xué)習(xí)、共同分析。另外，教師也可以通過分層教學(xué)的方式，針對于不同學(xué)生的實際學(xué)習(xí)能力、學(xué)習(xí)興趣進行教學(xué)設(shè)計。比如針對于一些學(xué)習(xí)能力較差的學(xué)生，可以重點學(xué)習(xí)數(shù)學(xué)概念、練習(xí)簡單的數(shù)學(xué)題目；學(xué)習(xí)能力一般的學(xué)生可以多練習(xí)習(xí)題，提升自身綜合能力；學(xué)習(xí)能力較強的學(xué)習(xí)可以適當進行拓展訓(xùn)練等等。（二）開展綜合評價活動，適當引導(dǎo)學(xué)生思維。在學(xué)生自主學(xué)習(xí)的基礎(chǔ)上，教師可以通過開展綜合評價活動檢驗學(xué)生的學(xué)習(xí)成果，并結(jié)合具體的問題具體分析，適當引導(dǎo)學(xué)生的思維，使學(xué)生形成一定的數(shù)學(xué)思維能力。例如在指導(dǎo)學(xué)生對“長度單位米、分米、厘米”等相?P內(nèi)容的學(xué)習(xí)中，教師可以在指導(dǎo)學(xué)生完成自主學(xué)習(xí)之后，回答相關(guān)的問題，教師可以根據(jù)學(xué)生的答案，明確學(xué)生的實際學(xué)習(xí)情況，針對于學(xué)生質(zhì)量不佳的學(xué)生，針對于具體問題進行具體分析，并通過問題進行思維引導(dǎo)。比如教師可以結(jié)合操場中的大樹，提出“同學(xué)們，你們猜操場上的大樹有多高？”，也可以結(jié)合教室中的門，提出“你們說我們班級的門有多高”等問題，通過不同的問題，指導(dǎo)學(xué)生正確認識米、分米以及厘米，并通過實際測量教室中門的長度、鉛筆盒的長度以及橡皮的長度等，在引導(dǎo)學(xué)生實踐的過程中，不斷加深學(xué)生對長度單位的理解，同時也拓寬了學(xué)生的思維面，提高學(xué)生動手解決實際問題的能力，體現(xiàn)以學(xué)定教的基本要求。課堂教學(xué)活動中，教師需要為學(xué)生適當留出自主思維的空間，適當通過問題檢驗學(xué)生的學(xué)習(xí)情況，并結(jié)合學(xué)生的學(xué)習(xí)質(zhì)量以學(xué)定教，結(jié)合具體問題進行具體分析，使小學(xué)數(shù)學(xué)課堂教學(xué)活動能夠更加富含針對性特點，不斷提升小學(xué)生的數(shù)學(xué)學(xué)習(xí)能力。三、結(jié)語創(chuàng)新傳統(tǒng)的教學(xué)模式有助于小學(xué)生數(shù)學(xué)知識的學(xué)習(xí)，小學(xué)數(shù)學(xué)課堂教學(xué)活動中以學(xué)定教思想的融人能夠彰顯學(xué)生的主體地位，提升課程教學(xué)的質(zhì)量，為小學(xué)生營造一個良好的數(shù)學(xué)知識學(xué)習(xí)和發(fā)展平臺。新課程背景下，教師可以通過構(gòu)建自主學(xué)習(xí)氛圍，引導(dǎo)學(xué)生自主探究；開展綜合評價活動，適當引導(dǎo)學(xué)生思維等方式，使小學(xué)生真正感受數(shù)學(xué)學(xué)習(xí)的樂趣，并形成良好的數(shù)學(xué)思維能力。一、開展農(nóng)村初中生心理輔導(dǎo)的背景和必要性學(xué)生進入初中階段后，隨著年齡的增長，學(xué)習(xí)壓力的增強，周圍環(huán)境的變化，逐漸產(chǎn)生了心理上的變化。這種變化有積極的和消極的。積極的心理能促進學(xué)生走向成功，而消極的心理則嚴重影響著學(xué)生的健康成長。重視青少年的心理素質(zhì)培養(yǎng)，已越來越成為全社會的共識，中學(xué)生心理健康素質(zhì)在整個實施素質(zhì)教育中已經(jīng)成為核心素質(zhì)，開展中學(xué)生心理輔導(dǎo)、找尋解決心理輔導(dǎo)有效策略與途徑，是使中學(xué)生身心健康、人格健全、和諧發(fā)展以及社會適應(yīng)能力發(fā)展的需要，更是學(xué)校教育發(fā)展的需要。二、心理輔導(dǎo)實踐活動的原則、內(nèi)容和方法學(xué)生的心理活動表現(xiàn)在學(xué)生學(xué)習(xí)和生活的各個層面，應(yīng)從學(xué)生在校學(xué)習(xí)、生活的多個方面、深入開展溝通實踐活動，形成較為系統(tǒng)的教育疏導(dǎo)網(wǎng)絡(luò)，形成合力，共同促進心理健康工作的良性循環(huán)。橫向：按學(xué)生學(xué)習(xí)生活的空間，以學(xué)習(xí)、生活和活動為主線。從教研組、年級組、學(xué)科教學(xué)、班級管理、學(xué)生團隊活動、后勤管理等相關(guān)職能部門工作職責(zé)和性質(zhì)的角度，關(guān)注學(xué)生心理健康，加強心理輔導(dǎo)工作，調(diào)整學(xué)生不良心理，促進學(xué)生自身道德、文化、心理與健康的同步發(fā)展?？v向：根據(jù)具體學(xué)生群體或個體的心理問題傾向性，加強矯治與疏通。深化部門心理輔導(dǎo)工作的力度，探尋行之有效的心理輔導(dǎo)方法。三、學(xué)生心理輔導(dǎo)有效策略與途徑第一、從學(xué)校課堂教學(xué)工作出發(fā)，促進和調(diào)節(jié)學(xué)生心理健康選修心理輔導(dǎo)課程。通過積極主動開設(shè)健康教育課程，系統(tǒng)開展心理健康工作，把心理輔導(dǎo)由面向個體的個別輔導(dǎo)與面向全體的團體教育有機結(jié)合。通過心理健康的基礎(chǔ)知識學(xué)習(xí)，讓學(xué)生學(xué)會認識自我、悅納自我、調(diào)控自我、發(fā)展自我心理。在學(xué)科教學(xué)活動中，滲透心理健康教育輔導(dǎo)。各科課堂教學(xué)活動，是學(xué)生心理品質(zhì)形成的基本途徑，也是心理健康教學(xué)的基本途徑，各種教學(xué)活動中都蘊含著豐富的心理教育因素，各科教師能動地挖掘教學(xué)活動中有利于學(xué)生心理發(fā)展的因素，則能夠盡可能地消除各種不利因素對心理的負面影響。第二、充分發(fā)揮班主任開展心理輔導(dǎo)工作的主力作用，構(gòu)建和諧奮進的班集體。班集體是學(xué)生為學(xué)為人，讀書長智健康成長的前沿環(huán)境，是孩子成長成材的最重要的場所。實踐證明：班集體具有一種不可替代的教育作用和教育力量，它是學(xué)生進行自我教育的基礎(chǔ)，是發(fā)展學(xué)生個性特長和創(chuàng)造才能、培養(yǎng)學(xué)生全面發(fā)展的重要因素，一個良好的班集體對每個學(xué)生的健康發(fā)展有著巨大的教育作用。第三、發(fā)揮共青團德育處等組織團結(jié)教育青年的職能作用，在豐富多樣的團隊活動中，滲透心理輔導(dǎo)。德育與心理咨詢是即有聯(lián)系又有區(qū)別，但二者之間并不是相互獨立的而是具有互補功能的。真正有效的德育與心育是在二者間的緊密結(jié)合中進行的，二者結(jié)合得越融洽，其效果愈佳。利用各種團隊活動舉辦專題心理講座、心理主題班會或相關(guān)的競賽活動，對學(xué)生進行相應(yīng)的心理輔導(dǎo)，從而提高德育工作的實效性。第四、在學(xué)生的日常生活中滲透心理輔導(dǎo)。農(nóng)村初級中學(xué)，尤其是布局調(diào)整的定點學(xué)校，寄宿生大約占了學(xué)生總數(shù)的50%，除了課堂教學(xué)和課外活動時間外，這些學(xué)生學(xué)習(xí)期間的日常生活都在校園里，加強對學(xué)生的心理輔導(dǎo)，住宿生是個不可忽視的群體，學(xué)校必須重視并做好心理輔導(dǎo)工作以代償因家庭教育環(huán)境的缺失而帶來的不足。1、班主任將心理輔導(dǎo)從教學(xué)及活動延伸到生活，從教室延伸到宿舍，全方位關(guān)注學(xué)生健康，扮好三重角色：扮演好成長向?qū)?、心理醫(yī)生、愛心“媽媽”的角色。加強與宿舍輔導(dǎo)員的聯(lián)系，共同發(fā)現(xiàn)和解決學(xué)生存在的心理問題和行為偏差。2、宿舍管理員的多重角色。（1）遵循學(xué)生年齡特點，協(xié)同班級管理育人——領(lǐng)導(dǎo)角色宿舍是學(xué)生生活的基本單位，必須通過一定的工作，使其成為一個有靈魂、講民主、講友愛、講團結(jié)、有溫暖的集體，也像班級一樣有著嚴明的組織紀律性和強有力的凝聚力。以培養(yǎng)學(xué)生參加和形成自我教育管理為起訖點，開展宿舍管理工作。（2）重視情感教育在集體中的作用，情感育人——親友角色在情感上與其溝通交流，在思想教育上講求方法。力爭扮演不同角色去關(guān)心、愛護他們。盡可能保持多的情感聯(lián)系。以使其視管理員如父母，有話可說有話敢說，能與管理員做朋友。3、室友的多種角色。比較起單純的同學(xué)關(guān)系，同桌之情讓人難以忘懷，而室友則更令人難以忘卻，充分利用室友的同學(xué)、朋友、兄弟姐妹般的親近關(guān)系在宿舍內(nèi)部建立談心說事機制，讓有良好心理品質(zhì)的學(xué)生去幫助有心理障礙的同學(xué)調(diào)整心態(tài)，宣泄不良情緒，進行正面或側(cè)面的教育影響，促進心理健康。第五、把健康教育輻射到家長，通過家長開展健康教育輔導(dǎo)工作。在家長中進行重視孩子心理輔導(dǎo)的學(xué)習(xí)宣傳工作，以及如何開展健康輔導(dǎo)的培訓(xùn)工作。（1）學(xué)校利用橫幅標語、各種板報、致學(xué)生家長一封信、印發(fā)學(xué)習(xí)材料等，讓家長感受學(xué)校的人文氛圍及心理輔導(dǎo)活動，強化意識，進而自覺地關(guān)心自己和孩子的心理健康狀況，更好配合學(xué)校工作。（2）通過多種形式對家長進行心理輔導(dǎo)專業(yè)培訓(xùn)。一是結(jié)合各個年級家長會舉行活動，請專家擔任心理指導(dǎo)的老師就該年級學(xué)生的心理特點及易存在問題進行講解和分析，給家長一些方法上的指導(dǎo)。二是進行咨詢活動。結(jié)合學(xué)校各年級的家長會，擔負起心理指導(dǎo)教師的班主任和老師與家長一起共同探討孩子成長中的教育問題，必要時給予一定的指導(dǎo)?？傊?，通過對中學(xué)生心理輔導(dǎo)實踐的探索，了解和掌握了學(xué)生階段性的身心發(fā)展規(guī)律，對學(xué)生心理發(fā)展特點和品德形成規(guī)律以及心理健康教育指導(dǎo)策略都有了直接的提升，從而在學(xué)校家庭等科學(xué)教育引導(dǎo)下，青少年學(xué)生走出階段性的心理誤區(qū)，學(xué)生思想道德素質(zhì)、科學(xué)文化素質(zhì)普遍得到提高，身心諧調(diào)健康發(fā)展，成為合格中學(xué)生。巴第3章工業(yè)機器人運動學(xué)和動力學(xué)第彐章工業(yè)機器人運動學(xué)和動力學(xué)31工業(yè)機器人的運動學(xué)3.2工業(yè)機器人的動力學(xué)3.3工業(yè)機器人的運動軌跡規(guī)則2015-5-17巴第3章工業(yè)機器人運動學(xué)和動力學(xué)31工業(yè)機器人的運動學(xué)311工業(yè)機器人位姿描述1.點的位置描述如圖3.1所示在直角坐標系{中,空間任一點f位置可用(3×1)的位置矢量P表示為P(3其中,p2、PP2是點P的三個位置坐標分量。015-5-17巴第3章工業(yè)機器人運動學(xué)和動力學(xué)1A}4z>P(pxPy,P2圖3.1點的位置描述2015-5-17巴第3章工業(yè)機器人運動學(xué)和動力學(xué)2.點的齊次坐標如用四個數(shù),組成的(4×1)列陣表示三維空間直角坐標系A(chǔ)中點P,則該列陣稱為三維空間點P的齊次坐標,如下PPP(3.2)2015-5-17巴第3章工業(yè)機器人運動學(xué)和動力學(xué)齊次坐標并不是惟一的。當列陣的每一項分別乘以一個非零因子時,即(3.3其中a=Op,b=p,C=p。該列陣也表示P點,齊次坐標的表示不是惟一的。2015-5-17巴第3章工業(yè)機器人運動學(xué)和動力學(xué)3.坐標軸方向的描述用i、jk來表示直角坐標系中X、Y、Z坐標軸的單位向量用齊次巫標來描述X、Y、Z軸的方向,則有0100Z規(guī)定列陣[abc0]T中第四個元素為零,且a2+b2+c2=1,表示某軸(或某矢量)的方向列陣[abco]T中第四個元素不為零,則表示空間某點的位置。015-5-17巴第3章工業(yè)機器人運動學(xué)和動力學(xué)例如,在圖32中,矢量v的方向用(4×1)列陣表示為abc0其中:a=cosa,b=cosB,c=cosy矢量ν的始點為坐標原點,表示為0002015-5-17巴第3章工業(yè)機器人運動學(xué)和動力學(xué)當a=60°,B=60°,=45°時,矢量為0.50.0.70702015-5-17巴第3章工業(yè)機器人運動學(xué)和動力學(xué)圖3.2坐標軸方向的描述2015-5-17巴第3章工業(yè)機器人運動學(xué)和動力學(xué)4.動坐標系位姿的描述動坐標系位姿的描述,就是用位姿矩陣對動坐標系原