基于PC運(yùn)動(dòng)控制板卡的交流伺服控制系統(tǒng)教學(xué)課件

基于PC運(yùn)動(dòng)控制板卡的交流伺服控制系統(tǒng)36、如果我們國(guó)家的法律中只有某種神靈，而不是殫精竭慮將神靈揉進(jìn)憲法，總體上來(lái)說(shuō)，法律就會(huì)更好。——馬克·吐溫37、綱紀(jì)廢棄之日，便是暴政興起之時(shí)?！ての锾?8、若是沒(méi)有公眾輿論的支持，法律是絲毫沒(méi)有力量的?！屏ζ账?9、一個(gè)判例造出另一個(gè)判例，它們迅速累聚，進(jìn)而變成法律?！炷岫蛩?0、人類法律，事物有規(guī)律，這是不容忽視的。——愛獻(xiàn)生基于PC運(yùn)動(dòng)控制板卡的交流伺服控制系統(tǒng)基于PC運(yùn)動(dòng)控制板卡的交流伺服控制系統(tǒng)36、如果我們國(guó)家的法律中只有某種神靈，而不是殫精竭慮將神靈揉進(jìn)憲法，總體上來(lái)說(shuō)，法律就會(huì)更好?！R克·吐溫37、綱紀(jì)廢棄之日，便是暴政興起之時(shí)?！ての锾?8、若是沒(méi)有公眾輿論的支持，法律是絲毫沒(méi)有力量的?！屏ζ账?9、一個(gè)判例造出另一個(gè)判例，它們迅速累聚，進(jìn)而變成法律?！炷岫蛩?0、人類法律，事物有規(guī)律，這是不容忽視的。——愛獻(xiàn)生蒸乎PC動(dòng)崆制椒卡的究派恂嚴(yán)効控戀系甕5.1開放式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)5.2PMAC運(yùn)動(dòng)控制器5.3PG|運(yùn)動(dòng)控制卡設(shè)計(jì)心理是否健康是小學(xué)生能不能健康成長(zhǎng)的關(guān)鍵，小學(xué)心理健康教育是對(duì)小學(xué)生心理健康給予科學(xué)引導(dǎo)的一門課程，通過(guò)專業(yè)的心理健康教育，解決小學(xué)生成長(zhǎng)當(dāng)中的問(wèn)題。而在現(xiàn)實(shí)當(dāng)中，農(nóng)村小學(xué)在心理健康教育方面，存在著諸多問(wèn)題，需要教師運(yùn)用更加合理的方式來(lái)對(duì)農(nóng)村的小學(xué)生進(jìn)行必要的心理健康教育。一、農(nóng)村小學(xué)心理健康教育存在的問(wèn)題讓學(xué)生接受科學(xué)的心理健康教育對(duì)學(xué)生的健康成長(zhǎng)十分有幫助，但農(nóng)村小學(xué)的心理健康教育開展得卻并不理想，這主要受以下三個(gè)方面問(wèn)題的困擾。（一）專業(yè)心理健康教師缺乏一直以來(lái)農(nóng)村小學(xué)的教學(xué)條件和教學(xué)設(shè)施等都不完善，投入到農(nóng)村小學(xué)教育當(dāng)中的資源十分有限。農(nóng)村小學(xué)教育將有限的教育資源都投入到主要學(xué)科的教學(xué)當(dāng)中，將學(xué)校最好的教師分配到數(shù)學(xué)、語(yǔ)文等主要學(xué)科。學(xué)校更為看重的是學(xué)生在校期間取得的學(xué)習(xí)成績(jī)，希望能夠利用有限的教學(xué)資源，讓學(xué)生學(xué)到更多的知識(shí)，取得更好的成績(jī)。對(duì)于小學(xué)生的心理健康狀況，在農(nóng)村小學(xué)教育當(dāng)中處于邊緣化的狀態(tài)，心理健康教育課的存在只具備象征意義，并沒(méi)有專門的心理健康教師，通常都是班級(jí)其他科目的教師進(jìn)行代課，上課的內(nèi)容也只是對(duì)課本上的內(nèi)容進(jìn)行宣讀，對(duì)于學(xué)生實(shí)際的心理健康狀況卻并不知曉。（二）農(nóng)村學(xué)生家長(zhǎng)教育方法失當(dāng)農(nóng)村小學(xué)心理健康教育開展起來(lái)相比于城市小學(xué)要困難得多，因?yàn)檗r(nóng)村小學(xué)生心理不健康的狀況更加常見。當(dāng)學(xué)生心理狀態(tài)出現(xiàn)起伏的時(shí)候，他往往不會(huì)向家長(zhǎng)傾訴，即便向家長(zhǎng)傾訴，也很難有家長(zhǎng)能夠理解。更有甚者，有的家長(zhǎng)教育孩子時(shí)會(huì)采取體罰的形式，這樣簡(jiǎn)單粗暴的教育方法，很容易給小學(xué)生幼小的心理造成嚴(yán)重的傷害。心理上的問(wèn)題又會(huì)影響學(xué)生的學(xué)習(xí)成績(jī)，但是大多數(shù)家長(zhǎng)不會(huì)反思自己的教育方法，而將原因歸咎于學(xué)生學(xué)習(xí)不努力。這樣的惡性循環(huán)，會(huì)讓學(xué)生的心理變得十分不健康。（三）留守兒童容易產(chǎn)生心理問(wèn)題在農(nóng)村小學(xué)生當(dāng)中，留守兒童是最容易產(chǎn)生心理問(wèn)題的群體。留守兒童長(zhǎng)期對(duì)父母的思念會(huì)使得他們的心理產(chǎn)生壓抑情緒，跟爺爺奶奶之間又不能夠有效溝通。這種強(qiáng)烈的情緒壓抑在心里，很容易造成心理失衡，覺(jué)得自己是被忽視和拋棄的。這時(shí)候他們最需要的除了父母的關(guān)懷，還有科學(xué)的心理輔導(dǎo)，通過(guò)科學(xué)的、專業(yè)的心理健康教育來(lái)疏導(dǎo)他們的心理。二、農(nóng)村小學(xué)開展心理健康教學(xué)的合理方式農(nóng)村小學(xué)心理健康教育所面臨的問(wèn)題是客觀存在的，正是由于這些問(wèn)題的存在，才更加彰顯了農(nóng)村小學(xué)開展心理健康教育的重要性與必要性。教師要直面教學(xué)當(dāng)中所存在的問(wèn)題，對(duì)癥下藥，采取合理的措施來(lái)解決問(wèn)題，使得心理健康教育能夠?qū)W(xué)生真正起到科學(xué)引導(dǎo)的作用。（一）開展專業(yè)的網(wǎng)絡(luò)心理健康教學(xué)農(nóng)村小學(xué)教學(xué)條件差，師資情況不理想，這些都是客觀存在的問(wèn)題，為每一所農(nóng)村小學(xué)都配置專業(yè)的心理健康教師是不現(xiàn)實(shí)的?，F(xiàn)在科技發(fā)達(dá)，大多數(shù)農(nóng)村地區(qū)也都已經(jīng)覆蓋了互聯(lián)網(wǎng)，可以借助互聯(lián)網(wǎng)的便捷性來(lái)彌補(bǔ)專業(yè)心理健康教師不足的問(wèn)題?？梢酝ㄟ^(guò)為農(nóng)村小學(xué)配備多媒體課堂的形式，來(lái)讓農(nóng)村小學(xué)開展網(wǎng)絡(luò)心理健康教學(xué)，通過(guò)在心理健康課堂上連線專業(yè)的心理健康輔導(dǎo)教師來(lái)為農(nóng)村小學(xué)的學(xué)生開展心理健康教學(xué)和心理健康輔導(dǎo)。除此之外還可以借助于網(wǎng)絡(luò)來(lái)搜集專業(yè)的心理健康教育視頻來(lái)為學(xué)生播放，教師在旁進(jìn)行補(bǔ)充講解，這樣可以通過(guò)最小的成本讓學(xué)生得到科學(xué)的、專業(yè)的心理健康教育。（二）心理教師與學(xué)生家長(zhǎng)合理溝通相比于教師，家長(zhǎng)對(duì)學(xué)生心理的影響更大，通過(guò)對(duì)學(xué)生家長(zhǎng)教育孩子的方式方法進(jìn)行合理干預(yù)，可以取得事半功倍的效果。心理教師應(yīng)該與學(xué)生家長(zhǎng)保持良好聯(lián)系，通過(guò)與家長(zhǎng)耐心交流來(lái)糾正其教育方法當(dāng)中不合理的方面。可以采取召開家長(zhǎng)會(huì)的形式，給家長(zhǎng)集中講授心理健康問(wèn)題對(duì)于學(xué)生健康成長(zhǎng)的重要性，以及哪些不當(dāng)?shù)男袨闀?huì)對(duì)學(xué)生心理造成不良的影響，哪些行為會(huì)嚴(yán)重傷害學(xué)生的心理健康。通過(guò)提高家長(zhǎng)對(duì)心理健康的認(rèn)知程度，保證學(xué)生能有一個(gè)相對(duì)更加健康的成長(zhǎng)環(huán)境。對(duì)于那些明顯出現(xiàn)心理問(wèn)題的學(xué)生，心理教師應(yīng)當(dāng)通過(guò)家訪的形式與家長(zhǎng)進(jìn)行深入交流，與家長(zhǎng)通力合作，幫助學(xué)生解決心理問(wèn)題。（三）用心關(guān)懷留守兒童留守兒童是農(nóng)村最為弱勢(shì)的群體，他們內(nèi)心孤獨(dú)，缺乏關(guān)懷，在長(zhǎng)時(shí)間的感情壓抑下他們的心理極其脆弱，出現(xiàn)心理問(wèn)題的概率極大。對(duì)于這類學(xué)生除了讓他們接受科學(xué)的心理健康教育外，還應(yīng)當(dāng)讓他們感受到自己是被關(guān)懷和愛護(hù)的，讓他們?cè)趯W(xué)校內(nèi)能夠感受到來(lái)自教師和同學(xué)們的溫暖。心理教師應(yīng)當(dāng)幫助他們樹立清晰的生活目標(biāo)，幫助他們明確生活和學(xué)習(xí)的動(dòng)力，在沒(méi)有父母陪伴的環(huán)境里，讓他們也能夠有強(qiáng)大的精神動(dòng)力來(lái)支撐自己積極樂(lè)觀地生活。綜上所述，對(duì)于心理健康教育極其容易出現(xiàn)問(wèn)題的農(nóng)村小學(xué)生來(lái)說(shuō)，心理健康教育極為重要。然而，農(nóng)村小學(xué)生對(duì)科學(xué)心理健康的需要與農(nóng)村小學(xué)專業(yè)心理健康教學(xué)資源的缺乏之間又形成尖銳的矛盾。為解決存在的矛盾，農(nóng)村小學(xué)應(yīng)立足現(xiàn)實(shí)，采取多種行之有效的方式，來(lái)幫助農(nóng)村的小學(xué)生解決心理健康問(wèn)題，緩解他們的心理負(fù)擔(dān)。瑟的秋風(fēng)剛從耳邊掠過(guò)，便迎來(lái)初冬的腳步。透過(guò)車窗玻璃看見的景物輪廓，漸漸退到遠(yuǎn)方。冬日的晨曦天還未透亮，不過(guò)天際邊露出的一絲霞光已開始一點(diǎn)點(diǎn)溫暖著我。早上好！在心里我對(duì)自己道了聲早安。即使大聲說(shuō)出來(lái)都沒(méi)關(guān)系呢，這清晨6點(diǎn)多的早班公交車上，照例只有我一個(gè)人！至于那位可愛的司機(jī)大叔，早在上車時(shí)我已經(jīng)給了他這個(gè)城市最早的一聲問(wèn)候，他嘴角輕輕一揚(yáng)，旋即又嚴(yán)肅沉默起來(lái)，嘿嘿，不認(rèn)真捕捉是看不到他這一秒鐘的回應(yīng)的。這是我和他之間的默契。猜出來(lái)了吧，我是一名高二走讀生，每天坐最早的一班公交車上學(xué)，搭最晚的一班車回家。用熟悉的話來(lái)說(shuō)，我現(xiàn)在過(guò)的日子應(yīng)該就是傳說(shuō)中的“煉獄”的日子。人們總是說(shuō)：熬過(guò)高中這三年，考入理想的大學(xué)，美好的生活就在前方等著你們了?？墒俏乙膊⒉挥X(jué)得現(xiàn)在很苦啊，除了睡覺(jué)的時(shí)間少點(diǎn)，除了娛樂(lè)的時(shí)間少點(diǎn)，除了不考試不做題的時(shí)間少點(diǎn)，還有除去學(xué)姐給我們形容的她們?cè)?jīng)的高三生活（其實(shí)我好想告訴她這也是我們現(xiàn)在正在經(jīng)歷的高二生活）：晚上挑燈夜戰(zhàn)，眼睛酸澀卻神情專注，連燈光都略顯疲憊；早晨天還蒙蒙亮的時(shí)候鬧鐘就響了，頂著黑眼圈洗漱穿衣，有時(shí)候真擔(dān)心自己會(huì)把秋褲當(dāng)成圍巾系到脖子上；每天幾乎都處在奔跑狀態(tài)，昏昏沉沉中和隔壁班同學(xué)，你追我趕；運(yùn)氣好的時(shí)候匆匆在餐廳吃完早飯，運(yùn)氣不好就只能拎去教室；快到教學(xué)樓的時(shí)候看到教室亮著的燈光，就會(huì)很懊惱地跟好友抱怨：今天又起晚了，你看已經(jīng)有人到教室了耶；高考倒計(jì)時(shí)開始，有的人變得焦急，有的人卻變得平靜；每周的模擬考像是家常便飯，考得麻木了大家也就很淡定了；學(xué)霸們學(xué)神們會(huì)不斷挑戰(zhàn)自己的做題速度，刷新紀(jì)錄；……除了這些，其他也沒(méi)啥嘛。我還是有時(shí)間亂想想，發(fā)發(fā)呆的嘛，比如早晚這段坐車的時(shí)間。夏天的時(shí)候，我偷偷去看學(xué)姐拍畢業(yè)照。拍照那天，天氣格外好。他們穿上特意定做的制服，男生帥氣得不得了，女生集體溫柔明媚起來(lái)，一個(gè)個(gè)光彩照人，每個(gè)人的臉上都透露著喜悅。大家不停地說(shuō)說(shuō)笑笑，互相打趣。最后，他們的老班穿著和男生同款的帥氣制服，閃亮登場(chǎng)，掀起一陣尖叫。我記得，那天陽(yáng)光很好，我和幾個(gè)好友一起穿著白襯衫，在遠(yuǎn)處悄悄看他們。帥氣的老班陪他們玩鬧，為他們錄制視頻。最后大家在柳樹底下一起擺造型說(shuō)茄子。真的，我的心里竟有一絲羨慕呢。還有還有，我也偷偷去參加了學(xué)姐的畢業(yè)典禮。那天，學(xué)校里特別擁擠。老師、家長(zhǎng)、學(xué)生塞滿了整個(gè)校園，每個(gè)人臉上都是不一樣的神情。我記得，禮堂大屏幕上放映著歷屆師哥師姐對(duì)他們的寄語(yǔ)MV。學(xué)姐的閨蜜塞給她一大捧鮮花，她轉(zhuǎn)而又害羞地轉(zhuǎn)送給一個(gè)高高瘦瘦不愛講話有著憂郁氣質(zhì)的男孩。白襯衫上寫滿了簽名和祝福。他們互相合影留念，嬉笑著說(shuō)好高考完一起去瘋。有位媽媽穿著旗袍去參加典禮，祝福同學(xué)們旗開得勝。我和一位同學(xué)穿紅T恤和黑T恤，因?yàn)檫@樣預(yù)示著開門紅和殺出一匹黑馬。校長(zhǎng)的畢業(yè)致辭我到現(xiàn)在還記得：高考，是少年少女的成人禮在這個(gè)特殊的日子里想把整個(gè)世界的善意和好運(yùn)都給你們?cè)改銈兛嫉枚紩?huì)蒙得都對(duì)去到自己心儀的大學(xué)在那里你會(huì)遇到有趣的人經(jīng)歷有趣的事……好多人嗚嗚嗚地哭出來(lái)，最后大家齊唱畢業(yè)歌，把我感動(dòng)得稀里嘩啦。你是不是已經(jīng)看出來(lái)了？其實(shí)我是有些盼望著高考呢！插圖/豆薇發(fā)稿/沙群蒸乎PC動(dòng)崆制椒卡的究派恂嚴(yán)効控戀系甕5.1開放式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)5.2PMAC運(yùn)動(dòng)控制器5.3PG|運(yùn)動(dòng)控制卡設(shè)計(jì)5.1開放式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)基于PC的伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是一種開放式結(jié)構(gòu)的系統(tǒng),可以充分利用PC機(jī)的資源和第三方軟件資源完成用戶應(yīng)用程序的開發(fā),將生成的應(yīng)用程序指令通過(guò)PC并行總線傳送給運(yùn)動(dòng)控制器,運(yùn)動(dòng)控制器根據(jù)來(lái)自PC機(jī)的應(yīng)用程序命令,按照設(shè)定的運(yùn)動(dòng)模式,向驅(qū)動(dòng)器發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令,完成相應(yīng)的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。5.1開放式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)5.1.1開放式數(shù)控系統(tǒng)、傳統(tǒng)數(shù)控系統(tǒng)人機(jī)接口卡NC控制服驅(qū)動(dòng)數(shù)控機(jī)床般數(shù)控系統(tǒng)由3部分組成MMC:人機(jī)接口2,CNC:運(yùn)動(dòng)控制部傳感器分包括伺服部分,但一般主軸在PLC部分。3,PLC:機(jī)床的順控部分機(jī)床強(qiáng)電數(shù)控系統(tǒng)軟件功能模塊數(shù)控裝置控制模塊管理模塊電位插刀誤速G機(jī)置補(bǔ)‖補(bǔ)差度功控?cái)噙\(yùn)運(yùn)計(jì)計(jì)補(bǔ)處能處處動(dòng)動(dòng)算算償理處理理」處控控制制數(shù)控軟件功能模塊部分控制模塊功能電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制插補(bǔ)計(jì)算[刀補(bǔ)計(jì)算[監(jiān)控處理[中斷處理報(bào)|急速線旋具具警|停線半長(zhǎng)處處處處制速圓徑度理理理理控弧空補(bǔ)補(bǔ)插間償償補(bǔ)插2、開放式數(shù)控系統(tǒng)隨著數(shù)控技術(shù)的發(fā)展,數(shù)控系統(tǒng)變得越來(lái)越復(fù)雜,暴露出許多自身固有的缺陷。最大的問(wèn)題是,這些數(shù)控系統(tǒng)都是專門設(shè)計(jì)的,它們具有不同的編程語(yǔ)言、非標(biāo)準(zhǔn)的人機(jī)接口、多種實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)、非標(biāo)準(zhǔn)的硬件接口等,這些缺陷造成了數(shù)控系統(tǒng)使用和維護(hù)的不便,也限制了數(shù)控技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展。為了解決這些問(wèn)題,人們提出了“開放式數(shù)控系統(tǒng)”的概念。這個(gè)概念最早見于1987年美國(guó)的NGC(NextGenerationController)計(jì)劃,NGC控制技術(shù)通過(guò)實(shí)現(xiàn)基于相互操作和分級(jí)式的軟件模塊的“開放式系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范(SOSAS)”找到解決問(wèn)題的辦法。一個(gè)開放式的系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)能夠使供應(yīng)商為實(shí)現(xiàn)專門的最佳方案去定制控制系統(tǒng)。(1)開放式數(shù)控系統(tǒng)的定義IEE關(guān)于開放式系統(tǒng)的定義個(gè)開放式數(shù)控系統(tǒng)應(yīng)能夠在多平臺(tái)上運(yùn)行,能夠與其他系統(tǒng)進(jìn)行操作,并能夠給用戶提供致的交互界面;1.系統(tǒng)互換性;2.可伸縮性3.可移植性4.互操作性5.可擴(kuò)展性;6.不依賴于硬件、模塊化;(2)開放式數(shù)控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式√PC連接型NC即將現(xiàn)有原型CNC與PC用通用串行線直接相連的一種成形式DNC即在傳統(tǒng)的專用數(shù)控機(jī)床中嵌入PC技術(shù),PC與CNC之間用專用總線連接。一840系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制器+PC型即在通用PC的擴(kuò)展槽中插入運(yùn)動(dòng)控制卡,完全采用以PC為硬件平臺(tái)的數(shù)控系統(tǒng)。一PMAC運(yùn)動(dòng)控制器全軟件型NC即完全采用PC的全軟件形式的數(shù)控系統(tǒng)。NC的全部功能處理全由PC進(jìn)行,并通過(guò)裝在PC擴(kuò)展槽中的接口卡等進(jìn)行控制。STEP-NC(3)PC嵌入型NC即在傳統(tǒng)的專用數(shù)控機(jī)床中嵌入PC技術(shù),PC與CNC之間用專用總線連接。其優(yōu)點(diǎn)是原型CNC幾乎可以不加改動(dòng)的使用,且數(shù)據(jù)傳送速度快、系統(tǒng)響應(yīng)快。其目的是增加數(shù)控系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)功能,實(shí)現(xiàn)聯(lián)網(wǎng)和大規(guī)模數(shù)據(jù)處理。如Fanuc公司的150/