慣導慣性系統(tǒng)的主要敏感元件資料教學課件

慣導慣性系統(tǒng)的主要敏感元件資料46、法律有權(quán)打破平靜。——馬·格林47、在一千磅法律里，沒有一盎司仁愛?！?8、法律一多，公正就少?！小じ焕?9、犯罪總是以懲罰相補償；只有處罰才能使犯罪得到償還?！_雷爾50、弱者比強者更能得到法律的保護。——威·厄爾慣導慣性系統(tǒng)的主要敏感元件資料慣導慣性系統(tǒng)的主要敏感元件資料46、法律有權(quán)打破平靜?！R·格林47、在一千磅法律里，沒有一盎司仁愛?！?8、法律一多，公正就少?！小じ焕?9、犯罪總是以懲罰相補償；只有處罰才能使犯罪得到償還?！_雷爾50、弱者比強者更能得到法律的保護?！ざ驙枒T性導航篇ch3慣性系統(tǒng)的主要敏感元件從兮31陀螺儀的力學基礎(chǔ)、定點轉(zhuǎn)動剛體的動量矩動量矩又稱角動量在物理學中是與物體到原點的位移和動量相關(guān)的物理量,在經(jīng)典力學中表示為到原點的位移和動量的叉積,通常寫做L或H。H=rxp=rmv=mr20=ar表示質(zhì)點到原點的位移,H表示角動量。p表示質(zhì)點的動量Q表示角速度XFL=rxp體育教學一般由技術(shù)教學和體能素質(zhì)練習兩部分構(gòu)成。在主教材的技術(shù)教學環(huán)節(jié)，教師通常采取的是單一技術(shù)教學，比如籃球行進間單手肩上投籃、排球自墊球、快速跑等。體能素質(zhì)練習中，教師通常采用的是某項素質(zhì)的練習內(nèi)容，比如仰臥起坐、單腳跳、蛙跳等。根據(jù)《義務教育體育與健康課程標準》（2011版）運動技能的學習領(lǐng)域目標第2點：學習和運用運動技能以及省編《課程指導綱要》對“組合練習”的要求，我將組合練習運用于常態(tài)課教學，總結(jié)初中體育教學中“組合練習”的實踐經(jīng)驗。一、提高技術(shù)運用能力的設(shè)計與實踐在課堂教學中，有學生質(zhì)疑“老師，學這個動作（原地單手肩上投籃技術(shù)）有什么用，比賽時沒有機會投”。這是個別學生的質(zhì)疑，也代表了多數(shù)學生的聲音。分析比賽中運用“原地單手肩上投籃技術(shù)”的時機：運球后空位投籃、空位接同伴傳球后投籃?；趯嶋H運用的分析“以投籃運用能力”的組合練習的要求和組織形式。實踐中，運用“組合練習”時，要充分考慮學生掌握技術(shù)的程度。我教學的對象是八年級男生。七年級時，男生已基本掌握運球和傳接球兩個技術(shù)。八年級上學期，已經(jīng)教會原地單手肩上投籃。因此學生學習運球、傳接球、原地單手肩上投籃三個技術(shù)屬于復習鞏固階段。符合組合練習的內(nèi)容選擇要遵循技能形成規(guī)律。在以提高技術(shù)運用能力為目的的組合練習時，教師應該向?qū)W生明確練習的要求。比如，在學練“運球3米+原地單手肩上投籃”時，學生容易出現(xiàn)投籃前球抓不穩(wěn)的現(xiàn)象（丟球）。教師應該在練習前提醒學生，運球的最后一步雙手要主動抱球，體會運球和投籃的銜接動作。在學練“接傳球+原地單手肩上投籃”時，學生容易出現(xiàn)投籃持球部位不準確（雙手胸前投籃手型）。教師應該在練習前提醒學生，接傳球后投籃主動用力的手扶球的上方，另一只手扶球的一側(cè)，保持投籃的動作，體會接傳球和舉球的銜接動作。二、提高練習趣味性的設(shè)計與實踐在日常體育課中，熱身活動、技術(shù)練習方式比較單一，學練過程已形成“常態(tài)”。浙江省《體育與健康課程指導綱要》對一堂日常體育課提出了“?時訃嫣迥堋薄?“教材三個一”的要求?！敖滩娜齻€一”是指有單一身體練習和以此為核心的組合練習、游戲。《綱要》評價優(yōu)良的標準有一個共同的特征，即有趣味性?；趯W生學練的需要和《綱要》的要求，以提高練習趣味性為目的，我將課堂中的“身體練習”進行組合。提高練習趣味性的組合練習日常教學中，學生練習單一技術(shù)缺少主動性。出現(xiàn)這種現(xiàn)象的客觀因素是單一技術(shù)的學練本就枯燥。那么如何改變這種枯燥的現(xiàn)象呢？我在實踐中運用組合練習時，思路是轉(zhuǎn)移學生的注意力。主要策略是在原有練習上，增加一個轉(zhuǎn)移學生注意力的環(huán)節(jié)。在運用以提高練習趣味性為目的的組合練習時，教師要在重視技術(shù)動作的基礎(chǔ)上讓學生完成一個動作，即轉(zhuǎn)移學生注意力的環(huán)節(jié)。比如說，立臥撐+30米加速跑組合練習的核心技術(shù)是30米加速跑，完成一次立臥撐是轉(zhuǎn)移學生注意力。在實際教學中立臥撐可以換成開合跳、挺身跳、小步跑等等。接反彈球+原地單手肩上投籃組合練習的核心技術(shù)是單手肩上投籃，接拋球是為了改變投籃的位置，讓學生在練習前不知道跑向哪里。有學生在練習時說“老師，剛才我注意力不集中，跑慢了。你再給一次機會，我保證投進”。練習時，可以根據(jù)當時的情景作出一些變化，以激發(fā)學生的興趣。三、關(guān)注個體差異的設(shè)計與實踐學生的成長環(huán)境、學習經(jīng)歷不同，其身體條件、興趣愛好、運動技能的差異是必然存在的。在涉及組合練習時，可以提供有差異的內(nèi)容供學生選擇。差異的內(nèi)容可以從技術(shù)類型和練習數(shù)量兩位維度進行設(shè)計。關(guān)注個體差異的組合練習教師在設(shè)計以關(guān)注個體差異的組合練習時，要分析學生體能水平的差異性和技能水平的差異性。體能的差異性比較容易發(fā)現(xiàn)，技能水平的差異性需要觀察學生在課外活動課和課間的表現(xiàn)。比如運球+投籃的組合練習，課間有進行籃球比賽的學生運球后完成行進間低手上籃或高手投籃。其他同學根據(jù)自己水平選擇原地單手肩上投籃或雙手胸前投籃。挑戰(zhàn)性的選擇行進間單手肩上投籃也可以。在自墊球+往返跑的組合練習時，建議完成5次排球自墊球技術(shù)的同學跑30米往返跑，鼓勵完成10次的學生跑30米折返跑。兩個組合練習，教師的建立是從學生的實際情況出發(fā)，爭取每個學生在現(xiàn)有的水平上進行鞏固，從而得到相應的發(fā)展。作為語文知識和語文能力的一種綜合運用，小學生的作文教學在小學語文教學中具有舉足輕重的地位，然而，與之相對的卻是大多數(shù)教師和學生都對習作課堂頭痛萬分、望而生畏。如何消除畏難情緒，提升寫作水平，讓學生創(chuàng)作出文筆優(yōu)美的習作呢?帶著這個問題，筆者對提升小學作文教學質(zhì)量的策略進行了初步探索。我們來分析一下造成學生習作能力弱的內(nèi)因和外因都是什么。受社會大環(huán)境影響，現(xiàn)在的孩子學習壓力特別大，除了接受學校的正規(guī)教育和學習以外，還要參加各種補習班、輔導班、藝術(shù)學?！揪蜎]有多少自由玩耍的時間，甚至于有些孩子都不會玩了。這就產(chǎn)生了一個問題：眾所周知，許多作家，乃至世界級的文豪，都有充滿樂趣的生活內(nèi)容，以及豐富的生活感受，可是現(xiàn)在的小學生的生活內(nèi)容單調(diào)乏味，沒有變化、沒有樂趣，寫文章時自然就沒有素材可用，更談不上對生活具有豐富的感受了。因此，提升小學作文教學質(zhì)量，我們首先要做的就是增加作文創(chuàng)作素材的積累，再則是掌握基本的創(chuàng)作手法。一、走進生活，積累創(chuàng)作素材作文是一種綜合性學習，小學生要進行作文創(chuàng)作素材的積累，最好的途徑就是走進生活。《義務教育語文課程標準》中提出了關(guān)于寫作的基本理念：寫作是運用語言文字進行表達和交流的重要方式，是認識世界、認識自我、進行創(chuàng)造性表述的過程。而讓學生能夠正確的認識世界和自我，并在此基礎(chǔ)上進行表達和交流，就需要關(guān)注學生的學習生活和社會生活，并通過綜合實踐獲取知識和體驗，進而激發(fā)他們的好奇心和創(chuàng)作熱情。1啟發(fā)學生做生活的有心人比如，教學細節(jié)描寫時，教師走上講臺，交代學習任務之后，隨手叫起門口的××同學，把他關(guān)到門外，然后提問：誰發(fā)現(xiàn)××今天穿的什么衣服?稍后再讓這個同學走進來，學生自然就會認真觀察。之后，趁熱打鐵，強調(diào)日常生活中注重觀察的意義。學生在生活中做到有心、細心了，自然就會注意到許多行為和事件的細節(jié)性東西，自然也就有事可寫，言之有物了。2.聯(lián)系生活閱讀，感受課文思想平時的課堂教學中，學生分析課文時，其實也有助于自身習作能力的提高。我們可以讓他們聯(lián)系自身的生活實際去閱讀課文。比如，教學《海上日出》這篇文章時，很多學生可能不一定有機會見過大海，但是一定會見過很多次日出，教師就可以讓學生聯(lián)系自己在平地上、樓房之間、田野里等各種地方見到日出時的情形和感受，這樣既能深入感受和領(lǐng)會課文的思想，又培養(yǎng)了他們的想象力和創(chuàng)造力，并最終實現(xiàn)提高學生寫作能力的目的。二、廣泛閱讀，積累作文詞句小學生對作文創(chuàng)作畏如猛虎，還有一個重要的原因，就是語言匱乏。往往明知道事情的經(jīng)過、景物的樣子，但卻苦于找不到合適的語言來表述。這就需要我們引導學生通過廣泛的閱讀來積累詞句和提高創(chuàng)作手法。著名劇作家曹禺形象地比喻了如何創(chuàng)造性地借鑒和運用優(yōu)美詞句的手法：我是一個忘恩的仆人，我抽了主人棉被上的經(jīng)線、緯線重新設(shè)計，組成了我現(xiàn)在這件丑陋的外衣，但是我不認為這是我主人的衣服。由此我們可以發(fā)現(xiàn)，學生在寫作文時，可以借鑒其他文章中的詞句，但切忌生吞活剝般地照搬照抄，亦不能只見其皮毛，而是要把別人的優(yōu)秀作品當作自己習作的“營養(yǎng)液”，攫取精髓，深思揣摩，方可得其神韻，進而提高自身的習作水平。“路漫漫其修遠兮，吾將上下而求索”。小學作文教學策略的探究之路還很長，我們只有用心把握，才能不斷地提高小學生作文教學的質(zhì)量。慣性導航篇ch3慣性系統(tǒng)的主要敏感元件從兮31陀螺儀的力學基礎(chǔ)、定點轉(zhuǎn)動剛體的動量矩動量矩又稱角動量在物理學中是與物體到原點的位移和動量相關(guān)的物理量,在經(jīng)典力學中表示為到原點的位移和動量的叉積,通常寫做L或H。H=rxp=rmv=mr20=ar表示質(zhì)點到原點的位移,H表示角動量。p表示質(zhì)點的動量Q表示角速度XFL=rxp從兮31陀螺儀的力學基礎(chǔ)■一、定點轉(zhuǎn)動剛體的動量矩繞定點轉(zhuǎn)動的剛體:動量矩定義繞定點轉(zhuǎn)動的剛體內(nèi)質(zhì)點M質(zhì)量m,位置R,速度V質(zhì)點的動量=mV質(zhì)點動量矩h=RXmV剛體動量矩H=∑h=∑(RxmV)≯用坐標分量的形式展開,其中R=xi+y+zk=i+j+OkR代入上述求和式,整理得到剛體的動量矩:回啟從兮31陀螺儀的力學基礎(chǔ)定點轉(zhuǎn)動剛體的動量矩繞定點轉(zhuǎn)動的剛體:剛體動量矩V=×R=o,0,O因為:H=∑RxmVR=xi+yj+zk=(,x-2y)+(o2x-23)jv,i+v,j+v,k+(oxy-ayr)根據(jù)布桑公式可知;DH=∑Rxmv=∑mxyx=-J0,=I∑(ym"n-my,)+∑(am-xm2)+∑(xm,-ym,kz∑m∑∑mxz「anyA∑m(x2+x2)∑myoHx+hy+H,nck∑my∑m(x2+y)a從兮31陀螺儀的力學基礎(chǔ)定點轉(zhuǎn)動剛體的動量矩繞定點轉(zhuǎn)動的剛體:剛體動量矩H=l-JyxJ,a=la>矩陣Ⅰ稱剛體的轉(zhuǎn)動慣量矩陣J,J和J為主轉(zhuǎn)動慣量;其它為離心轉(zhuǎn)動慣量>如果剛體對于坐標系的三個坐標平面都對稱,那么對應每個軸的的離心轉(zhuǎn)動慣量都等于零H=Joi+,oj+J,kH與ω的方向之間的關(guān)系從兮31陀螺儀的力學基礎(chǔ)■二、定點轉(zhuǎn)動剛體的動量矩定理動量矩定理描述的是力矩與動量矩的關(guān)系1)力矩又稱轉(zhuǎn)矩,torque/moment在物理學里,力矩是一個矢量;正如同作用力導致出物體的運動的改變,力矩導致出物體的旋轉(zhuǎn)運動的改變作用力可以被想像為一種推或拉所需的力,而力矩則可以被想像為一種扭轉(zhuǎn)所需的物理量力矩M(或τ)等于徑向矢量r叉積作用力FM=rF■力矩的單位是牛頓米從兮31陀螺儀的力學基礎(chǔ)定點轉(zhuǎn)動剛體的動量矩定理2)動量矩定理■剛體動量矩的變化率和外加力矩之間的因果關(guān)系?！鰟恿烤氐淖兓蕜恿烤囟ɡ?剛體對于任意一個固:dhdd=+∑(RxmV)定點的動量矩變化率等于剛體所受外力對該固定點的力矩矢量和dvdR∑(Rn動量矩定理的坐標分量形式=∑[Rxma)+(xm列dhdHdtaH=M,、dn因mla=F,及V×V=0,所以菜查定理:剛體對固定點O的動量矩dt=∑(RxF)=M矢量末端速度等于外力對固定點的總力矩dHM:作用在剛體上的全部外力對于固定點O的總力矩象氧從兮31陀螺儀的力學基礎(chǔ)剛體繞定點轉(zhuǎn)動的歐拉動力學方程當動坐標系和繞定點轉(zhuǎn)動的剛體相固連,且動坐標系的三個軸又是剛體的慣性主軸時,有:H=J.,i+J,,j+J,o,k≯而動量矩定理中,動量矩的變化率又是相對固定坐標系的。從動坐標系到固定坐標系的轉(zhuǎn)換,需要借助苛氏研究剛體的運動坐標轉(zhuǎn)動定理:經(jīng)常需要用到動坐dh標系,且剛體的動atrLdt+OxH=M量矩H在動坐標系中表示往往更方便其中「aH_10i+J,j+oddt店從大片芍31陀螺儀的力學基礎(chǔ)剛體繞定點轉(zhuǎn)動的歐拉動力學方程jkxH(2-Jx)..a)O.所以DMdHdHdo+×H=J),,dtdtdM此即歐拉動力學方程。特點:所有轉(zhuǎn)動慣量項都是常量,采用了動坐標系的結(jié)果象氧從兮31陀螺儀的力學基礎(chǔ)四、陀螺儀近似理論通過工程的方法使H為常值,則dH\0,dt所以dhdH+0×H=m×H=M陀螺儀的進動方程式dtdt動量矩H在外力的作用下,相對慣性空間做角速度ω運動角速度ω運動稱為陀螺儀進動角速度陀螺在