循跡小車的程序

循跡小車程序#include<reg52.h>

//*********************第一部分Start***************************************

sbitIN1=P1^0;//以下是點(diǎn)擊驅(qū)動(dòng)芯片L298管腳位聲明

sbitPWM1=P1^1;

sbitIN2=P1^2;

sbitIN3=P1^3;

sbitPWM2=P1^4;

sbitIN4=P1^5;

sbitRPR1=P1^6;//此處是傳感器RPR220管腳位聲明

sbitRPR2=P1^7;

intcount1=0;//用于定時(shí)計(jì)數(shù)的兩個(gè)全局變量位聲明

intcount2=0;

//*********************第一部分End***************************************

//*********************第二部分子函數(shù)定義Start****************************

voidforward_turn1()//電機(jī)1前進(jìn)

{

IN1=0;

IN2=1;

}

voidreverse_return1()//電機(jī)1后退

{

IN1=1;

IN2=0;

}

voidforward_turn2()//電機(jī)2前進(jìn){

IN3=0;

IN4=1;

}

voidreverse_return2()//電機(jī)2后退

{

IN1=1;

IN2=0;

}

voidspeed1(intct,intsd)//電機(jī)1速度控制函數(shù)，其中參數(shù)sd為生成PWM波形的比較基準(zhǔn)

{

if(ct<=sd)

PWM1=1;

else

PWM1=0;

}

voidspeed2(intct,intsd)//電機(jī)2速度控制函數(shù)，其中參數(shù)sd為生成PWM波形的比較基準(zhǔn)

{

if(ct<=sd)

PWM2=1;

else

PWM2=0;

}

//*********************第二部分子函數(shù)定義End*********************

//**********第三部分小車直線前進(jìn)，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)函數(shù)定義Start********

voidadvance(intct1,intsd1,intct2,intsd2)//小車直線前進(jìn)函數(shù)

{

forward_turn1();

forward_turn2();

speed1(ct1,sd1);

speed2(ct2,sd2);

}

//*************以下是方案1，通過使兩輪一快一慢來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向******************************

voidleft_turn1(intct1,intsd1,intct2,intsd2)//小車左轉(zhuǎn)

{

forward_turn1();

forward_turn2();

speed1(ct1,sd1);

speed2(ct2,sd2);

}

voidright_turn1(intct1,intsd1,intct2,intsd2)//小車右轉(zhuǎn)

{

forward_turn1();

forward_turn2();

speed1(ct1,sd1);

speed2(ct2,sd2);

}

//*************以下是方案2，通過使兩輪一正傳，一反轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向************************

voidleft_turn2(intct1,intsd1,intct2,intsd2)//小車左轉(zhuǎn)

{

forward_turn1();

reverse_return2();speed1(ct1,sd1);

speed2(ct2,sd2);

}

voidright_turn2(intct1,intsd1,intct2,intsd2)//小車右轉(zhuǎn)

{

forward_turn2();

reverse_return1();

speed1(ct1,sd1);

speed2(ct2,sd2);

}

//**********第三部分小車直線前進(jìn)，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)函數(shù)定義End********

//**********第4部分主函數(shù)Start********************************

main()

{

TMOD=0x11;//中斷模式設(shè)置

TH0=(65536-1000)/256;//定時(shí)器1初始化

TL0=(65536-1000)%256;

EA=1;

ET0=1;

TR0=1;

TH1=(65536-1000)/256;//定時(shí)器2初始化

TL1=(65536-1000)%256;

EA=1;

ET1=1;

TR1=1;

while(1){

if(RPR1==0&&RPR2==0)//未檢測(cè)到黑線，小車?yán)^續(xù)前進(jìn)

{

advance(count1,500,count2,500);

}

if(RPR1==1&&RPR2==0)//僅左輪檢測(cè)到黑線，小車向左轉(zhuǎn)彎

{

left_turn1(count1,200,count2,500);

}

if(RPR1==0&&RPR2==1)//僅右輪檢測(cè)到黑線，小車向右轉(zhuǎn)彎

{

right_turn1(count1,500,count2,200);

}

if(RPR1==1&&RPR2==1)/*左右輪均檢測(cè)黑線，小車?yán)^續(xù)前進(jìn)*/

/*（此處用來處理"8"字型路線交叉處小車如何前進(jìn)的問題）*/

{

advance(count1,500,count2,500);

}

}

}

//**********第4部分主函數(shù)End********************************

//**********第五部分中斷服務(wù)程序Start********************************

voidtime0()interrupt1

{

TH0=(65536-1000)/256;//定時(shí)1ms

TL0=(65536-1000)%256;

count1++;

if(count1>=1000)//周期是1s

count1=0;

}voidtime1()interrupt3

{

TH0=(65536-1000)/