搬運機器人課程項目最終答辯課件

搬運機器人課程項目最終答辯

指導教師：學生：搬運機器人課程項目最終答辯

指導教師：1燕山大學課程設計（論文）任務書

院（系）：

機械工程學院

基層教學單位：冶金機械系小組成員設計題目搬運機器人技術參數(shù)搬運物料：圓或者方材質(zhì)：不限重量：2~5Kg

設計要求確定搬運機器人工作方案、工作區(qū)域等；確定搬運機器人的總體結(jié)構(gòu)方案、搬運的軌跡、搬運的方式及方法等；設計搬運機器人的手臂、拾取結(jié)構(gòu)、校核主要零件的強度等等；完成搬運機器人的設計工作。工作量小組成員共同完成總體裝配工程圖紙1張；組內(nèi)成員，典型零件工程圖紙1張；3、完成設計說明書一份，要求內(nèi)容詳實，設計依據(jù)充分；4、查閱文獻5篇以上。工作計劃1、12.9～12.10查閱資料、設計準備；2、12.11～12.13設計方案確定，繪制三維零件圖；3、12.16中期檢查；4、12.17~12.19方案修改完善，進行裝配并出工程圖紙輸出，寫說明書；5、12.20考核答辯；再修改參考資料[1]機械原理[2]機械零件設計[3]車世明主編《Solidworks中文版基礎教程》人民郵電出版社.2008.4[4]機械設計手冊指導教師基層教學單位主任（簽字）冶金系燕山大學課程設計（論文）任務書院（系）：機械工程學院2CONTENTS目錄01結(jié)構(gòu)組成及工作原理02零件設計過程03搬運機器人的裝配04工程圖創(chuàng)建05設計心得體會CONTENTS目錄01結(jié)構(gòu)組成及工作原理02零件設計過程031結(jié)構(gòu)組成及工作原理LOREMIPSUM1結(jié)構(gòu)組成及工作原理LOREMIPSUM41.1搬運機器人結(jié)構(gòu)組成搬運機器人主要由底座旋轉(zhuǎn)云臺、機械臂和機械手三部分組成。底座旋轉(zhuǎn)云臺：為使機械臂部分工作平穩(wěn)，底座需有一定的配重，且底座上裝有旋轉(zhuǎn)云臺，可以帶動機械臂旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)搬運功能。機械臂：機械臂部分由四段組成，有三個自由度，可以保證工作時的靈活性，由數(shù)字舵機驅(qū)動。機械手：作為整體的抓取機構(gòu)，通過舵機驅(qū)動，可以抓取圓柱或長方體物體。1.1搬運機器人結(jié)構(gòu)組成搬運機器人主要由底座旋轉(zhuǎn)云臺、機械51.2搬運機器人的工作原理這個搬運機器人的工作主要由機械手臂部分對物體的抓取和底部旋轉(zhuǎn)云臺的旋轉(zhuǎn)兩部分運動組成。通過由數(shù)字舵機帶動，先由機械臂伸出，通過編程控制抓取物體，抓起物體后，底部旋轉(zhuǎn)云臺帶動整體機械臂部分旋轉(zhuǎn)，再由機械臂放下物體，從而實現(xiàn)搬運動能。1.2搬運機器人的工作原理這個搬運機器人的工作主要由機械手6

1.3搬運機器人的總體方案設計首先根據(jù)搬運方式，初步確定主要結(jié)構(gòu)由旋轉(zhuǎn)云臺，機械臂和機械手組成。然后根據(jù)整體尺寸，分別確定各部分所占比例，從而確定各部分尺寸。通過搬運物體的重量范圍，確定合適的數(shù)字舵機以帶動工作，并確定機械臂各部分具體參數(shù)。挑選合適的材料以加工生產(chǎn)非標準件。1.4主要參數(shù)機械臂部分三段可轉(zhuǎn)動臂長分別為23cm、25cm和7.5cm所用電機扭矩分別為40kg·cm20kg·cm和15kg·cm1.3搬運機器人的總體方案設計1.4主要參數(shù)72零件設計過程LOREMIPSUM2零件設計過程LOREMIPSUM82.1主要零件設計創(chuàng)建2.1.1設計工具Solidworks、CAXA2.1.2設計過程①通過計算與查閱相關資料計算裝置各部分尺寸②根據(jù)所得尺寸在solidworks上進行三維零件建模③通過solidworks中的零件三維圖生成二維工程圖，進行加工與生產(chǎn)。2.1.3設計思路將搬運機器人分為兩部分，底部旋轉(zhuǎn)云臺和機械手臂，然后分別將這兩部分加以分解，根據(jù)個零件的配合方式進行各部分零件的繪制，最后將單獨的零件進行裝配組合，然后組成完整的搬運機器人。2.1主要零件設計創(chuàng)建2.1.1設計工具92.2各部分零件截圖2.2.1機械臂部分零件2.2各部分零件截圖2.2.1機械臂部分零件10

Loremipsumdolorsitamet,consecteturadipisicingelit.Loremipsumdolorsitamet,c112.2.2機械手連接部分2.2.2機械手連接部分122.2.3機械臂固定部分2.2.3機械臂固定部分132.2.4L型連接塊2.2.4L型連接塊142.2.5底部云臺零件2.2.5底部云臺零件15

163搬運機器人的裝配

3搬運機器人的裝配173.1整體裝配圖

3.1整體裝配圖183.2部分裝配圖機械臂部分裝配圖3.2部分裝配圖機械臂部分裝配圖19

底座旋轉(zhuǎn)云臺裝配圖底座旋轉(zhuǎn)云臺裝配圖204搬運機器人的工程圖創(chuàng)建LOREMIPSUM4搬運機器人的工程圖創(chuàng)建LOREMIPSUM214.1創(chuàng)建過程在solidworks中裝配圖完成的前提下，導入工程圖模板，并進行修正。然后進行中心線，尺寸線，配合的添加以及明細欄的填寫，完成整個工程圖的繪制。4.1創(chuàng)建過程在solidworks中裝配圖完成的前提下，導224.2工程圖

4.2工程圖235設計心得體會LOREMIPSUM5設計心得體會LOREMIPSUM24

這次任務原則上是設計，其實就是一次大的作業(yè)，使我們對課本知識的鞏固和對基本公式的熟悉和應用，計算過程與購買材料時繁瑣的挑選也使我們的耐心和仔細程度得以提高。總而言之，這次充實的課程設計讓我們學到了很多，也是我們比以前更加了解了這個專業(yè)。感謝老師和學校給了我們這個課程設計的機會。而且在課程設計的過程中，指導教師的悉心指導與講解也是我們能夠完成這次的項目的關鍵，在老師的督促下我們才能順利的完成這個項目。這次項目給我們未來的學習上與工作上都打下了良好的基礎。這次任務原則上是設計，其實就是一次大的作業(yè)，使我25參考文獻

①鄒家祥等主編，《軋鋼機械》，冶金工業(yè)出版社，2004.3②黃慶學等主編，《軋鋼機械設計》，冶金工業(yè)出版社2007.6③車世明等主編，《S