機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯課件

東北石油大學(xué)

課程設(shè)計(jì)題目：直角坐標(biāo)式機(jī)械手

組員：宋玉虹端楊東靖文博王文良

東北石油大學(xué)

課程設(shè)計(jì)1設(shè)計(jì)目的

應(yīng)用機(jī)械手對(duì)于實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程自動(dòng)化、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、降低勞動(dòng)強(qiáng)度、保障生產(chǎn)安全具有重要意義。同時(shí)機(jī)械手又是集機(jī)械、氣動(dòng)（液壓）、控制技術(shù)于一體的典型的機(jī)電一體化設(shè)備。本課題擬設(shè)計(jì)一小型直角坐標(biāo)機(jī)械手，使其能在兩個(gè)工位之間傳遞工件，根據(jù)工藝要求，機(jī)械手必須動(dòng)作協(xié)調(diào)一致，并確保動(dòng)作安全、可靠，性能穩(wěn)定。設(shè)計(jì)目的應(yīng)用機(jī)械手對(duì)于實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程自動(dòng)化、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、2成果展示主要運(yùn)動(dòng)部件（三手臂）成果展示主要運(yùn)動(dòng)部件（三手臂）3工作內(nèi)容與主要參數(shù)工作內(nèi)容與主要參數(shù)4本設(shè)計(jì)手臂部分的執(zhí)行方式本設(shè)計(jì)手臂部分的執(zhí)行方式5手臂部件示意圖手臂部件示意圖6手臂部分的連接本設(shè)計(jì)手臂部分的連接采用45號(hào)鋼制成的自制過渡板，上面開有與驅(qū)動(dòng)器的工作臺(tái)和底座螺釘孔相吻合的螺釘孔，表面考慮了配合問題，以及去毛刺與接觸運(yùn)動(dòng)，接觸不運(yùn)動(dòng)與不接觸部分的合理表面粗糙度。采用螺釘連接的優(yōu)點(diǎn)在于增加連接強(qiáng)度，并用適當(dāng)?shù)姆浪纱胧?。結(jié)構(gòu)小巧，質(zhì)量輕，外形美觀。本設(shè)計(jì)主要用了圓頭六角頭，沉孔式六角頭與內(nèi)六角頭螺釘連接。手臂部分的連接本設(shè)計(jì)手臂部分的連接采用45號(hào)鋼制成的自制過渡7運(yùn)動(dòng)的載體（導(dǎo)軌設(shè)計(jì)）本設(shè)計(jì)使用滑動(dòng)導(dǎo)軌副，用在三個(gè)單軸驅(qū)動(dòng)器的工作臺(tái)，還有鋁合金型材與手臂部分的螺釘連接處。三個(gè)單軸驅(qū)動(dòng)器用三角型導(dǎo)軌，鋁合金型材與手臂部分的螺釘連接處用矩形導(dǎo)軌。運(yùn)動(dòng)的載體（導(dǎo)軌設(shè)計(jì)）本設(shè)計(jì)使用滑動(dòng)導(dǎo)軌副，用在三個(gè)單軸驅(qū)動(dòng)8手臂裝配的輔助工具手臂裝配的輔助工具9機(jī)架與機(jī)座的設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)的機(jī)架使用鋁合金型材，易加工、耐久性高、適用范圍廣、裝飾效果好、花色豐富。鋁合金分為防銹鋁、硬鋁、超硬鋁等種類，各種類均有各自的使用范圍，并有各自的代號(hào)，以供使用者選用。本設(shè)計(jì)的機(jī)座使用45號(hào)鋼，而橫梁與機(jī)架用米思米系列的不等角連接板來連接。機(jī)架與機(jī)座也用不等角連接板來連接。橫梁與手臂的連接用導(dǎo)軌加螺釘連接來實(shí)現(xiàn)。機(jī)架與機(jī)座的設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)的機(jī)架使用鋁合金型材，易加工、耐久性高10機(jī)架與機(jī)座的主要部件圖示機(jī)架與機(jī)座的主要部件圖示11手腕與手掌，手指本設(shè)計(jì)的手腕與手掌用45號(hào)鋼的連接板制成，靠螺釘連接裝在Z軸單軸驅(qū)動(dòng)器的工作臺(tái)上。本設(shè)計(jì)的手指用電磁鐵，目的在于動(dòng)作快。手腕與手掌，手指本設(shè)計(jì)的手腕與手掌用45號(hào)鋼的連接板制成，靠12設(shè)計(jì)技術(shù)要保證驅(qū)動(dòng)器與連接板之間的重合度。保證驅(qū)動(dòng)器與驅(qū)動(dòng)器之間的垂直度。在運(yùn)動(dòng)過程中兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器的極限位置是不能發(fā)生干涉的，另外它們和橫梁，機(jī)架，機(jī)座之間也不能發(fā)生運(yùn)動(dòng)干涉。傳感裝置要有快速的檢測(cè)功能與急停功能，一個(gè)狀態(tài)到另外一個(gè)狀態(tài)的速度要快。連接部分的強(qiáng)度要高，不易松懈，還要承受的起它下部的所有重量。傳動(dòng)效率，安裝精度和配合誤差，適合于所有的靜連接與動(dòng)連接。設(shè)計(jì)技術(shù)要保證驅(qū)動(dòng)器與連接板之間的重合度。13工作內(nèi)容總結(jié)工作內(nèi)容總結(jié)14致謝畢業(yè)設(shè)計(jì)，幫助我們總結(jié)大學(xué)四年收獲、認(rèn)清自我。同時(shí)，還幫助我們改變一些處理事情時(shí)懶散的習(xí)慣。從最開始時(shí)的搜集資料，整理資料，到方案比選，確定方案。學(xué)生的動(dòng)手能力和資料搜集能力在設(shè)計(jì)中也得到提升。畢業(yè)設(shè)計(jì)中很多數(shù)值、公式、計(jì)算方法都需要我們?nèi)ツ托牡夭殚啎瑸g覽資料，設(shè)計(jì)中需要用到輔助設(shè)計(jì)軟件的地方，也需要我們耐心的學(xué)習(xí)。掌握其使用的要領(lǐng)，運(yùn)用到設(shè)計(jì)