異步電機模型預(yù)測轉(zhuǎn)矩控制MPTC中的一拍延遲補償介紹

第第頁異步電機模型預(yù)測轉(zhuǎn)矩控制MPTC中的一拍延遲補償介紹一、異步（電機）模型預(yù)測轉(zhuǎn)矩控制MPTC

圖1-1

異步電機模型預(yù)測轉(zhuǎn)矩控制MPTC控制框圖

由圖（1-1）可以看出，MPTC控制策略主要由有限控制集、預(yù)測模型、定子磁鏈觀測器和價值函數(shù)組成。

其中，有限控制集是包含所有的備選開關(guān)狀態(tài)的集合，兩電平（逆變器）的有限控制集包含8種開關(guān)狀態(tài)。

定子磁鏈觀測器利用三相（電流）、電壓的采樣值和電機模型計算出當前時刻的定子磁鏈矢量值和位置，進而預(yù)測下一時刻定子磁鏈和轉(zhuǎn)矩。

將預(yù)測值給到價值函數(shù)進行滾動優(yōu)化尋優(yōu)得到最優(yōu)的電壓矢量，把對應(yīng)的開關(guān)序列給到逆變器完成控制。

二、一拍延遲補償

圖（a）

如圖（a）所示：在理想的情況下（忽略采樣時間、計算時間），在k時刻與（k+1）時刻之間輸出最優(yōu)的開關(guān)狀態(tài)Sopt，使得（k+1）時刻的實際輸出轉(zhuǎn)矩和磁鏈與給定值誤差最小，從而實現(xiàn)對電機的轉(zhuǎn)矩和磁鏈的跟蹤控制。

圖（b）

然而，相對于采樣周期而言，實際工程中的采樣和計算所消耗的時間往往不能忽略，如圖（b）所示。采樣和計算所消耗的時間使得根據(jù)k時刻的采樣值進行預(yù)測計算并輸出最優(yōu)開關(guān)矢量Sopt時，并不能使（k+1）時刻的實際值與給定值之間的誤差最小，造成轉(zhuǎn)矩紋波偏大的問題。

顯而易見，這種“先計算后輸出”的方式不可避免地會造成實際的控制輸出時刻發(fā)生延遲。為了消除延遲，采用一拍延遲補償?shù)姆椒ǎㄏ容敵鲈儆嬎悖┑姆绞?，對被控變量進行兩步預(yù)測計算，如圖（c）所示。

圖（c）

兩步預(yù)測計算的基本控制過程為：（1）輸出在上一個采樣周期中所計算存儲的最優(yōu)開關(guān)狀態(tài)Sopt；（2）k時刻采樣被控變量x（k）；（3）結(jié)合和x（k），利用預(yù)測模型計算出（k+1）時刻的被控變量預(yù)測值x（k+1）；（4）根據(jù)被控變量預(yù)測值x（k+1）以及預(yù)測模型，進一步計算出（k+2）時刻的被控量x（k+2）預(yù)測值；（5）然后將被控量x（k+2）的值代入到代價函數(shù)中進行滾動優(yōu)化計算出使代價函數(shù)值最小的基本開關(guān)狀態(tài)Sopt，即最優(yōu)開關(guān)狀態(tài)，存儲最優(yōu)開關(guān)狀態(tài)等到下一個采樣周期開始時刻輸出。

三、（仿真）驗證

圖3-1

異步電機模型預(yù)測轉(zhuǎn)矩控制MPTC仿真系統(tǒng)

（a）無一拍延遲補償

（b）有一拍延遲補償

（c）系統(tǒng)整體仿真

圖3-2仿真波形變化的情況

從圖（