堆垛機(jī)控制系統(tǒng)詳細(xì)講解

主要作業(yè)流程及分解單次啟動(dòng)程序OB100中完成數(shù)據(jù)整理和清空的操作。將使用過的數(shù)據(jù)空間清空，包括清除DB30的整個(gè)空間和各個(gè)標(biāo)志位（面板顯示的就可以省略）。主程序OB1中進(jìn)行主要的程序調(diào)用，只處理程序的歸類，分為手動(dòng)、自動(dòng)、聯(lián)網(wǎng)、通訊、面板顯示幾個(gè)部分。其中此通訊為無條件調(diào)用（UC），只處理報(bào)告目前所處狀態(tài)即目前所處列數(shù)、層數(shù)，手動(dòng)等狀態(tài)。面板顯示用無條件調(diào)用（UC），技巧是顯示用“=”來確定標(biāo)志，這樣就為自復(fù)位，避免以后的標(biāo)志位的清空。機(jī)器的運(yùn)行，起升，是無條件調(diào)用的，包括位置的檢測(cè)，限速開關(guān)的檢測(cè)。但需要是在“去取貨”或者是“去卸貨”標(biāo)志的前提下手動(dòng)狀態(tài)下確定前進(jìn)、后退、上升、下降、高速、低速、左伸、右伸、（有組合項(xiàng)目）其中限制貨物超限的情況下只能慢速的起升和下降，不能運(yùn)行，伸叉沒有限制。手動(dòng)狀態(tài)下的自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)停止功能可以作為升級(jí)加入，但是如何在大型的庫(kù)中利用手柄實(shí)現(xiàn)要商量。檢測(cè)片的檢測(cè)功能可以分開，如上升是一個(gè)計(jì)數(shù)器，低位的時(shí)候記數(shù)，下降的時(shí)候用另外的一個(gè)計(jì)數(shù)器，高位的時(shí)候計(jì)數(shù)，兩個(gè)計(jì)數(shù)器的合應(yīng)該比總的層數(shù)多一，如果不是的話則為計(jì)數(shù)錯(cuò)誤。（運(yùn)行的情況同）自動(dòng)狀態(tài)下進(jìn)行數(shù)據(jù)的輸入，需要對(duì)ASKII碼到字符的一個(gè)轉(zhuǎn)換的過程，操作屏上只是數(shù)據(jù)的一個(gè)采集功能，真正的運(yùn)算由PLC程序進(jìn)行操作，這樣方便數(shù)據(jù)的整理和運(yùn)算的穩(wěn)定性。數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換前要有個(gè)判斷，判斷是否為9以上的，如果是的話就要加到a，盡量不用怪異字符來表示。操作數(shù)據(jù)形式是從DB1????10進(jìn)行輸入，將數(shù)據(jù)從這些DB塊轉(zhuǎn)到DB30中，在轉(zhuǎn)換過程中進(jìn)行格式的轉(zhuǎn)換。通訊的電報(bào)占用DB31、DB32兩個(gè)塊，在接到這些指令后也是轉(zhuǎn)到DB30中進(jìn)行操作，也就是說堆垛機(jī)在進(jìn)行指令執(zhí)行的時(shí)候只是負(fù)責(zé)DB30中的數(shù)據(jù)，注意執(zhí)行完畢后要把空間清除掉。自動(dòng)狀態(tài)下如果用激光測(cè)量，那就要先無條件調(diào)用激光數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換功能。自動(dòng)和聯(lián)網(wǎng)狀態(tài)下要有個(gè)無條件調(diào)用的通訊，此通訊要做的是報(bào)告故障情況和接收發(fā)送通訊電報(bào)，并把這些電報(bào)的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化成標(biāo)志位為下一步動(dòng)作運(yùn)行做準(zhǔn)備。用液晶屏來作操作界面的時(shí)候，因?yàn)橹虚g高速是用標(biāo)志位來確定的，所以要注意伸叉和運(yùn)行的標(biāo)志要有軟件的互鎖過程，防止對(duì)變頻器的磁化后造成功率過大，影響元件壽命。操作面板只有指示燈的建議用數(shù)字輸出模塊，這樣節(jié)省成本。如果操作面板上還有自動(dòng)狀態(tài)下的控制，建議用TP，這樣能節(jié)省成本。接收指令的時(shí)候要在提取完數(shù)據(jù)后將數(shù)據(jù)塊中的數(shù)據(jù)清空。QQ群：90928711發(fā)送指令的時(shí)候要先清空相應(yīng)空間中的數(shù)據(jù)，然后再依次寫入通過啟動(dòng)兩個(gè)計(jì)時(shí)器交替產(chǎn)生作用可以控制電報(bào)發(fā)出的時(shí)間間隔，在計(jì)數(shù)的使用上可以限制電報(bào)發(fā)出的數(shù)量。在用檢測(cè)片操作的前提下，自檢過程允許輕微的動(dòng)作，如貨叉中位的左右移動(dòng)，起升檢測(cè)片的高低位找齊，運(yùn)行檢測(cè)片的點(diǎn)車找齊，（需要監(jiān)控能判斷出目前貨位的是否正確，運(yùn)行可以要求必須在原點(diǎn)才能自檢）激光測(cè)距的話，要在有磁開關(guān)進(jìn)行換速過程以后同樣把速度降下來，用來防止如果磁開關(guān)發(fā)生故障后沒有減速的安全措施。轉(zhuǎn)彎的堆垛機(jī)如果用激光作為運(yùn)行的話，可以通過運(yùn)行方向上數(shù)據(jù)的變化和運(yùn)行電機(jī)轉(zhuǎn)的方向的比較來判斷是否轉(zhuǎn)彎的分界開關(guān)起作用，作為故障保險(xiǎn)的一個(gè)措施。同樣監(jiān)測(cè)運(yùn)行，起升，伸叉動(dòng)作的方向和相應(yīng)的數(shù)值是否相符可以判斷機(jī)器運(yùn)行是否按照常規(guī)進(jìn)行。運(yùn)行和起升的極限開關(guān)的報(bào)警還是很可取的，這樣可以幫助用戶處理機(jī)器停止運(yùn)行的原因。出庫(kù)任務(wù)如果停止位置為高位，入庫(kù)任務(wù)停止位置為低位，同樣可以認(rèn)為是中位探貨開關(guān)的故障造成的?；貛?kù)操作是在線揀選完成后托盤的重新送回命令，地址在使用完后要存儲(chǔ)在一個(gè)特定區(qū)域，并且這個(gè)區(qū)域只允許寫入一條指令，當(dāng)執(zhí)行完回庫(kù)操作后將這個(gè)空間釋放所有光電開關(guān)采集到的數(shù)據(jù)都要進(jìn)行延時(shí)進(jìn)行確認(rèn)，中間用標(biāo)志位進(jìn)行轉(zhuǎn)換，因?yàn)楣怆婇_關(guān)的信號(hào)畢竟有瞬時(shí)的不正確性，通過時(shí)間的延長(zhǎng)來確定信號(hào)是正確的，可以增強(qiáng)機(jī)器的穩(wěn)定性。程序分解塊定義OB100啟動(dòng)空間整理OB1主程序FC1維修狀態(tài)主程序FC2手動(dòng)狀態(tài)主程序FC3自動(dòng)狀態(tài)主程序FC4聯(lián)網(wǎng)狀態(tài)主程序FC5面板顯示主程序FC6通訊主程序FC11維修下的運(yùn)行程序FC12維修下的起升程序FC13維修下的伸叉程序FC21手動(dòng)下的運(yùn)行程序FC22手動(dòng)下的起升程序FC23手動(dòng)下的伸叉程序FC31自動(dòng)下的運(yùn)行程序（包括換速規(guī)則）FC32自動(dòng)下的起升程序（包括換速規(guī)則）FC33自動(dòng)下的伸叉程序（包括換速規(guī)則）FC41判斷是否在聯(lián)機(jī)狀態(tài)，如果在，判斷電報(bào)是否符合要求FC51:原位程序（自檢程序）FC100故障檢查和報(bào)警程序FB31通訊電報(bào)接收程序FB32通訊電報(bào)發(fā)送程序FB30數(shù)據(jù)到執(zhí)行代碼的轉(zhuǎn)換程序DB1自動(dòng)下的第一條指令DB2自動(dòng)下的第二條指令DB3自動(dòng)下的第三條指令DB4自動(dòng)下的第四條指令DB5自動(dòng)下的第五條指令DB6自動(dòng)下的第六條指令DB7自動(dòng)下的第七條指令DB8自動(dòng)下的第八條指令DB9自動(dòng)下的第九條指令DB10自動(dòng)下的第十條指令DB11數(shù)據(jù)初始化存儲(chǔ)運(yùn)行貨位數(shù)據(jù)DB12數(shù)據(jù)初始化存儲(chǔ)起升低位數(shù)據(jù)DB13數(shù)據(jù)初始化存儲(chǔ)起升高位數(shù)據(jù)DB30自動(dòng)及聯(lián)網(wǎng)執(zhí)行中的機(jī)器直接指令數(shù)據(jù)DB31通訊電報(bào)接收數(shù)據(jù)DB32通訊電報(bào)發(fā)送數(shù)據(jù)DB33回庫(kù)用暫存數(shù)據(jù)QQ群：90928711故障的處理:1、 運(yùn)行停偏：手動(dòng)處理，對(duì)檢測(cè)設(shè)備檢查后才能重新投入使用2、 升降停偏：手動(dòng)處理，對(duì)檢測(cè)設(shè)備檢查后才能重新投入使用3、 貨叉伸縮超時(shí)：貨叉運(yùn)行的時(shí)間超過完整的運(yùn)行時(shí)間運(yùn)行超時(shí)：機(jī)器運(yùn)行超過完整的運(yùn)行時(shí)間起升超時(shí)：機(jī)器的起升超過完整的起升時(shí)間以上三個(gè)超時(shí)應(yīng)該在電機(jī)堵轉(zhuǎn)后還沒有解除下一段時(shí)間報(bào)告4、 變頻器故障：需要觀察變頻器輸出，很可能要靠重起解除5、 激光讀數(shù)超限：報(bào)警，需人工解除。不可以自動(dòng)復(fù)位防止發(fā)生檢測(cè)失誤造成人員受傷6、 貨物偏離：手動(dòng)降到能人工處理的位置，人工修正后解除7、 旋轉(zhuǎn)編碼器故障：數(shù)據(jù)超限或者沒有數(shù)據(jù)傳上來，有時(shí)間上的限制，不允許自動(dòng)解除8、 空取貨錯(cuò)誤：無貨物狀態(tài)可以原地招回或者招到出入庫(kù)臺(tái)，重新發(fā)命令，如果有貨物而是光電開關(guān)的問題，需要手動(dòng)開出來進(jìn)行維修。9、 空出庫(kù)錯(cuò)誤：進(jìn)行原地或者出入庫(kù)臺(tái)的招回?；蛘咧苯油ㄟ^人為解除故障10、 雙重入庫(kù)錯(cuò)誤；進(jìn)行雙重改址的操作。11、 卸貨雙重：與貨架內(nèi)的雙重區(qū)分開，可以在庫(kù)臺(tái)不報(bào)警，只是等待，只在庫(kù)臺(tái)處伸叉等待12、 貨未卸故障：如果是真的貨物沒有卸下，那為起升高度有問題，需要維修，如果是光電開關(guān)的故障，也需要手動(dòng)后進(jìn)行維修處理13、 運(yùn)行超限：需要手動(dòng)開回原位重新進(jìn)行自檢。起升超限：需要手動(dòng)開回原位進(jìn)行自檢貨叉超限：需要檢查鏈條了，次故障多發(fā)生在用旋轉(zhuǎn)編碼器的貨叉上。14、 運(yùn)行讀數(shù)超限：如為激光，同激光讀數(shù)超限，如果為檢測(cè)片，需要重新開回原位進(jìn)行自檢。15、 運(yùn)行電機(jī)堵轉(zhuǎn)：從一個(gè)貨位到另外一個(gè)貨位的運(yùn)行時(shí)間超時(shí)，需要手動(dòng)檢查問題進(jìn)行維修起升電機(jī)堵轉(zhuǎn)：從一層到另外一層起升時(shí)間超過限制，需要手動(dòng)檢查問題進(jìn)行維修貨叉電機(jī)堵轉(zhuǎn)：從中位到端位的運(yùn)行時(shí)間超過限制，應(yīng)該與貨叉伸縮超時(shí)現(xiàn)象一樣，維修注意16、 超速保護(hù)鎖定：這個(gè)故障需要手動(dòng)人工解除（斷電）17、 松繩過載保護(hù)：這個(gè)故障需要手動(dòng)人工解除（斷電，可以通過維修按鈕強(qiáng)制上電）18、 地址非法：接收到這樣的指令時(shí)禁止動(dòng)作，并不進(jìn)行處理，需要電報(bào)上傳（和報(bào)警？）入庫(kù)任務(wù):進(jìn)入并通過自檢過程，如果沒有在入庫(kù)臺(tái)的位置，回到入庫(kù)臺(tái)的位置。接收到入庫(kù)指令，如果沒有在入庫(kù)臺(tái)，將首先調(diào)運(yùn)行和起升功能塊，回到前（后）原點(diǎn)位置，（注意貨叉沒有在中位的時(shí)候是不允許運(yùn)行的），當(dāng)運(yùn)行和起升都對(duì)準(zhǔn)的時(shí)候進(jìn)入取貨的狀態(tài)，首先低位檢測(cè)入庫(kù)臺(tái)上是否有貨，如果沒有則報(bào)空貨位入庫(kù)；如果檢測(cè)到貨物則低位伸叉，（在伸叉過程中有全程的時(shí)間來控制電機(jī)堵轉(zhuǎn)，因?yàn)闀r(shí)間較長(zhǎng)，先是低速運(yùn)行，確定沒有叉到托盤，強(qiáng)制的高速，高速的強(qiáng)制時(shí)間以提高效率和低速的轉(zhuǎn)換時(shí)間來確定超時(shí)）在到端位的時(shí)候停止，調(diào)微起升功能，這個(gè)用低速時(shí)間來控制，如果在這個(gè)時(shí)間內(nèi)仍沒有到高位則表示電機(jī)堵轉(zhuǎn)或者是檢測(cè)片失靈，需要檢查。到達(dá)高位后，先是慢速的回收以保證貨物的不歪斜（也可以通過調(diào)整變頻器的斜坡參數(shù)實(shí)現(xiàn)），然后快速的運(yùn)行（前面兩個(gè)都要用到強(qiáng)制時(shí)間）最后當(dāng)時(shí)間結(jié)束后然后慢速運(yùn)行一個(gè)時(shí)間限制，保證收叉不超時(shí)。在整個(gè)收叉的過程中也要有個(gè)時(shí)間作限制，保證電機(jī)不堵轉(zhuǎn)。在將貨物取回后檢查貨物是否在中置，判斷是否貨物偏離和取貨不成功（如果不成功有可能是檢測(cè)片位置不合適或者是旋轉(zhuǎn)編碼器故障或者標(biāo)定不正常）在入庫(kù)臺(tái)上取貨完成后，將置一個(gè)取貨完成的標(biāo)志，在這個(gè)標(biāo)志下可以進(jìn)行運(yùn)行送貨的功能，（如果人工的先在載貨臺(tái)上放置了貨物，則會(huì)先放置回庫(kù)臺(tái)上，重新進(jìn)行貨物的取，保證這樣下中位探貨的開關(guān)是正常的。如果還沒有卸貨的話，就報(bào)卸貨不成功）在取貨完成后，在有標(biāo)志位的情況下，開始進(jìn)行運(yùn)行和起升，在這個(gè)過程中要有水平讀數(shù)超限和升降讀數(shù)超限的檢測(cè)，還要有貨偏的檢測(cè)，如果是檢測(cè)片注意計(jì)數(shù)的核對(duì)。（建議使用兩個(gè)計(jì)數(shù)器，通過兩個(gè)計(jì)數(shù)器的和是否與列值、層值相吻合來確定是否有計(jì)數(shù)錯(cuò)誤）在啟動(dòng)運(yùn)行標(biāo)志的時(shí)候要進(jìn)行全程的計(jì)數(shù)，如果在一個(gè)時(shí)間之內(nèi)，起升層數(shù)或者水平貨位數(shù)沒有變化，則認(rèn)為電機(jī)堵轉(zhuǎn)。還要防止一些意外開關(guān)被碰造成的故障，如：起升過程、運(yùn)行過程，要求上升的時(shí)候如果上換速開關(guān)起作用了，而下?lián)Q速仍然沒有在相同的狀態(tài)，說明下面的開關(guān)被人為的置了，這個(gè)時(shí)候要停止報(bào)故障；同樣，下降過程中如果下方換速開關(guān)和上方換速開關(guān)在相同的狀態(tài)，也要停止報(bào)故障；運(yùn)行的話前換速和后換速不能同時(shí)在一個(gè)狀態(tài)。如果是一個(gè)磁開關(guān)的話這個(gè)狀態(tài)就可以省略了。（注意磁開關(guān)的兩極）在運(yùn)行過程中要對(duì)電機(jī)運(yùn)行的方向和采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，如：電機(jī)前進(jìn)，那激光測(cè)距的數(shù)值應(yīng)當(dāng)是變小還是變大，計(jì)數(shù)器相應(yīng)的應(yīng)該是數(shù)目增大還是減小，后退相反；升降的情況和有旋轉(zhuǎn)編碼器的貨叉的情況是相同的。通過這些檢測(cè)防止由意外情況造成的電機(jī)反轉(zhuǎn)。在到達(dá)指定的位置時(shí)，要有水平和升降對(duì)準(zhǔn)的確認(rèn)，在這個(gè)前提下才能允許貨叉開始動(dòng)作，這個(gè)時(shí)候要置開始卸貨的標(biāo)志，要復(fù)位允許運(yùn)動(dòng)的標(biāo)志。首先要確認(rèn)高位是無貨狀態(tài)，如果有，就報(bào)警雙重入庫(kù)，在這個(gè)情況下允許故障的解除和入庫(kù)的改址指令，其他指令不接收。如果沒有雙重，那進(jìn)行高位的伸叉動(dòng)作，要先是在一個(gè)強(qiáng)制高速的情況下運(yùn)行，然后在一個(gè)低速的時(shí)間下運(yùn)行到端位。然后微動(dòng)下降，在低速的時(shí)間限制下進(jìn)行，（如果是旋轉(zhuǎn)編碼器的情況下就直接尋找相應(yīng)的數(shù)值就好了）降到低位的時(shí)候，進(jìn)行強(qiáng)制時(shí)間下的高速的收叉指令，在轉(zhuǎn)換到低速然后停準(zhǔn)的情況下，要有中位是否有貨物的檢測(cè)（可以配合入庫(kù)位置低位是否有貨共同確認(rèn)）如果還有貨物，就報(bào)貨未卸。需要人工檢查原因，并人工進(jìn)行故障解除。當(dāng)整個(gè)卸貨動(dòng)作完成后，進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)，推出工作狀態(tài)，清除使用過的地址空間。在整個(gè)過程中要有的標(biāo)志銜接如下待機(jī)-去取貨-取貨（對(duì)準(zhǔn)）-低位伸叉-伸叉到端位-微升到高位-高位收叉-收叉到中位-去送貨（復(fù)位取貨）-送貨（對(duì)準(zhǔn)）-高位伸叉-伸叉到端位-微降到低位-低位收叉-收叉到中位-待機(jī)（復(fù)位工作）出庫(kù)任務(wù):如果沒有在相應(yīng)的對(duì)準(zhǔn)位置，要走到相應(yīng)的位置，這個(gè)過程為去取貨的過程，如果運(yùn)行和起升都對(duì)準(zhǔn)后要復(fù)掉去取貨的標(biāo)志，表示已經(jīng)停到了指定的地點(diǎn)，開始轉(zhuǎn)到取貨的過程，如果待機(jī)后載貨臺(tái)上面有貨物，這個(gè)時(shí)候發(fā)出庫(kù)任務(wù)，則報(bào)警滿貨位出庫(kù)，出現(xiàn)這種故障的原因很有可能是中位探貨開關(guān)的損壞。如果正常上面是有貨的，在這種情況下因?yàn)樯弦粋€(gè)任務(wù)沒有完成，所以即使是待機(jī)狀態(tài)，也不能執(zhí)行新的任務(wù)。當(dāng)正常情況下進(jìn)行出庫(kù)任務(wù)的時(shí)候，首先進(jìn)行機(jī)器的運(yùn)動(dòng)，在去取貨的狀態(tài)下到達(dá)出庫(kù)貨位，當(dāng)運(yùn)行和起升都為對(duì)準(zhǔn)情況下開始從去取貨狀態(tài)轉(zhuǎn)為取貨狀態(tài)，首先確定是低位狀態(tài)，在有探到貨的狀態(tài)下進(jìn)行伸叉，同樣要有高速?gòu)?qiáng)制和低速轉(zhuǎn)換兩個(gè)定時(shí)器來保證取貨的效率和電機(jī)伸叉的時(shí)間限制。在低速到達(dá)端位時(shí)，進(jìn)行微生的動(dòng)作，這個(gè)時(shí)候就有起升電機(jī)堵轉(zhuǎn)或者是檢測(cè)片故障的錯(cuò)誤。在到達(dá)高位的時(shí)候，轉(zhuǎn)為強(qiáng)制高速收叉和轉(zhuǎn)換為低速收叉兩個(gè)時(shí)間限制，這個(gè)時(shí)候容易出現(xiàn)貨叉電機(jī)堵轉(zhuǎn)或中位開關(guān)故障。在檢測(cè)到貨叉回到中位的時(shí)候，檢測(cè)是否有貨，判斷是否取貨不成功，貨偏等情況，如果在一切正常的情況下從取貨狀態(tài)轉(zhuǎn)為去送貨狀態(tài)，重新通過運(yùn)行和起升尋找出庫(kù)臺(tái)的位置，在這個(gè)過程中要檢測(cè)是否貨偏，水平和起升讀數(shù)超限，電機(jī)堵轉(zhuǎn)，檢測(cè)失敗等錯(cuò)誤（找不到下一個(gè)貨位）。當(dāng)回到出庫(kù)臺(tái)時(shí)，從去送貨狀態(tài)轉(zhuǎn)為送貨狀態(tài)，首先檢測(cè)是否庫(kù)臺(tái)上有貨物，如果連接的是輸送線，可以通過電報(bào)的申請(qǐng)傳遞等限制機(jī)器動(dòng)作，如果是單庫(kù)臺(tái)，上面有貨物的話等待操作，如果檢測(cè)到無貨物，在延時(shí)一端時(shí)間后開始卸貨（延時(shí)時(shí)間為了是防止叉車抬起貨物而未離開的時(shí)候造成的假無貨現(xiàn)象），同樣是高速卸貨，轉(zhuǎn)換低速卸貨伸叉兩個(gè)時(shí)間限制。然后進(jìn)入微降狀態(tài)，再進(jìn)入高速收叉和低速轉(zhuǎn)換收叉兩個(gè)時(shí)